【技术实现步骤摘要】
一种模拟测试智能船舶上视觉设备的海面目标识别方法
本专利技术属于智能船舶测试领域，具体地说是一种利用测试平台模拟实际海况然后对智能船舶上的视觉设备进行测试的海面目标识别方法。
技术介绍
随着社会经济的高速发展，船舶行业智能化水平越来越高，船舶数量在不断攀升的同时，船舶类型也呈现复杂多样。这给智能船舶的安全航行带来安全隐患，因此在繁忙的航道中，船舶对周围环境事物的感知精确度是保证船舶航行安全的一个重要因素。船舶行业的快速发展以及数量的不断增加，对智能船舶的快速反应及复杂环境的应对提出了较高的要求。其中，智能船舶在航行过程中，是通过智能船舶上的视觉系统利用摄像或照相获取外部实际海况的图像并分析，然后将信息传递给船舶系统，船舶系统根据传递的信息对周围环境状况进行了解，进而给出船舶的正确航行轨迹。而智能船舶在航行过程中，需要时刻进行目标识别和避障等复杂有序的自主操作，因此需要视觉系统具备高速信息处理能力及相应的识别精度。智能船舶上的视觉系统是在出厂之前完成相应的感知测试，但其是在厂内进行的测试，并没有结合实际海况，因...
【技术保护点】
1.一种模拟测试智能船舶上视觉设备的海面目标识别方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤100，建立一个测试平台，然后将视觉设备安装在测试平台上，同时在测试平台上视觉设备的四周环绕布置显示屏；/n步骤200，利用显示屏播放真实海面画面，设置运动参数和屏幕播放频率，然后对视觉设备进行参数的提取，对视觉设备的内部参数矩阵和对应的外部参数进行求解，以校正视觉设备的误差畸变；/n步骤300，通过校正后的视觉设备获取显示屏上的画面，提取画面中目标的各种不变量，利用纹理特征提取方法实现对海面目标的智能分类识别并传送给智能船舶系统，完成当前视觉设备的感知测试过程。/n
【技术特征摘要】
1.一种模拟测试智能船舶上视觉设备的海面目标识别方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤100，建立一个测试平台，然后将视觉设备安装在测试平台上，同时在测试平台上视觉设备的四周环绕布置显示屏；
步骤200，利用显示屏播放真实海面画面，设置运动参数和屏幕播放频率，然后对视觉设备进行参数的提取，对视觉设备的内部参数矩阵和对应的外部参数进行求解，以校正视觉设备的误差畸变；
步骤300，通过校正后的视觉设备获取显示屏上的画面，提取画面中目标的各种不变量，利用纹理特征提取方法实现对海面目标的智能分类识别并传送给智能船舶系统，完成当前视觉设备的感知测试过程。
2.根据权利要求1所述的海面目标识别方法，其特征在于，
所述测试平台用于模拟实际海面上发生各种海况时智能船舶的复杂摇荡运动，所述测试平台的复杂摇荡运动与实际船舶的动作频率保持一致。
3.根据权利要求2所述的海面目标识别方法，其特征在于，
所述测试平台包括直线测速导轨，安装在直线测速导轨上以模拟六自由度摇荡情况的液压杆装置，安装在液压杆装置上的智能船舶模型，和安装在智能船舶模型上的视觉设备，以及根据实际海况下智能船舶的摇荡数据控制液压杆装置的控制单元。
4.根据权利要求3所述的海面目标识别方法，其特征在于，所述视觉设备包括全景摄像头、调整球摄像机及光敏传感器。
5.根据权利要求1所述的海面目标识别方法，其特征在于，
所述显示屏播放真实海面画面包括实际海面发生的各种海况图像，且释放速度与实际海面的海况动作速度一致。
6.根据权利要求5所述的海面目标识别方法，其特征在于，
所述显示屏为内弧形显示屏，且围绕角度为360度。
7.根据权利要求6所述的海面目标识别方法，其特征在于，
所述视觉设备在所述测试平台上的安装位置与实际船舶上的安装位置一致。
8.根据权利要求7所述的海面目标识别方法，其特征在于，
通过调整所述显示屏与测试平台的距离，实现对视觉设备分辨事物的最远距离测试；通过改变所述显示屏中的亮度程度，实现对视觉设备的强光抑制与弱光补偿能力测试。
9.根据权利要求1所述的海面目标识别方法，其特征在于，
所述步骤200中，对视觉设备的内部参数矩阵和对应的外部参数进行求解的过程如下：
设标定模板位于Z＝0平面上，利用视觉设备外部参数中旋转...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晓原，夏媛媛，姜雨函，朱慎超，王曼曼，高杰，于新岩，
申请(专利权)人：智慧航海青岛智能系统工程有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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