一种欠驱动式机器人灵巧手手指制造技术

一种欠驱动式机器人灵巧手手指，属于机器人自动化设备技术领域，解决了现有机器人灵巧手存在的控制系统复杂、制造成本高、手指的力量比较生硬、易抓坏易碎物体等技术问题。本发明专利技术的技术方案为：一种欠驱动式机器人灵巧手手指，其中：包括驱动件、牵引条、远离掌心的第一指节、与第一指节通过转轴Ⅰ连接的第二指节、与第二指节通过转轴Ⅱ连接的第三指节和与第三指节通过转轴Ⅲ连接的基座；所述牵引条一端与驱动件连接，所述牵引条另一端与销轴固定连接。与现有技术相比，本发明专利技术具有结构简单、操作安全、控制方便等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种欠驱动式机器人灵巧手手指
本专利技术属于机器人自动化设备
，具体涉及的是一种欠驱动式机器人灵巧手手指。
技术介绍
随着科技的发展，机器人的应用范围不断扩大，作业水平不断提高。越来越多的应用场景要求机器人的末端执行器能够实现更加复杂和智能的操作，对其灵活性提出了较高要求。传统的机器人的末端执行器是根据特定的工作任务而设计的，自由度少，只能对特定的某些物体进行抓取，不具有通用性，极大限制了其应用范围。机器人灵巧手和人手相似，具有灵巧性、稳定性好，通用性强等优点，能够完成更精细的动作，适应更复杂的场景，成为机器人领域一个热门的研究方向之一。机器人灵巧手按照驱动方式可以分为全驱式和欠驱式。若要给手指的每个关节配置一个电机驱动，并进行单独的控制，这会导致控制系统的复杂性上升；大量的控制器件也使得机械手的重量、体积增大，制造成本的大幅增加。若对每个手指进行欠驱动，用一个电机驱动多个关节的转动，可以对此问题得到有效改善，但是这种驱动方式无法控制手指的弯曲程度，会使手指的力量变得比较生硬，很容易抓坏易碎物体，同时抓取较硬物体时会有掉落危险。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种欠驱动式机器人灵巧手手指，其特征在于：包括驱动件(6)、牵引条(5)、远离掌心的第一指节(1)、与第一指节(1)通过转轴Ⅰ(7)连接的第二指节(2)、与第二指节(2)通过转轴Ⅱ(8)连接的第三指节(3)和与第三指节(3)通过转轴Ⅲ(9)连接的基座(4)；/n所述第一指节(1)、第二指节(2)、第三指节(3)和基座(4)的腔体相互连通；所述转轴Ⅰ(7)与第一指节(1)转动连接，转轴Ⅰ(7)与第二指节(2)过盈连接；所述转轴Ⅱ(8)与第二指节(2)转动连接，转轴Ⅱ(8)与第三指节(3)过盈连接；所述转轴Ⅲ(9)与第三指节(3)转动连接，转轴Ⅱ(8)与基座(4)过盈连接；所述第一指节(1)、...

【技术特征摘要】
1.一种欠驱动式机器人灵巧手手指，其特征在于：包括驱动件(6)、牵引条(5)、远离掌心的第一指节(1)、与第一指节(1)通过转轴Ⅰ(7)连接的第二指节(2)、与第二指节(2)通过转轴Ⅱ(8)连接的第三指节(3)和与第三指节(3)通过转轴Ⅲ(9)连接的基座(4)；
所述第一指节(1)、第二指节(2)、第三指节(3)和基座(4)的腔体相互连通；所述转轴Ⅰ(7)与第一指节(1)转动连接，转轴Ⅰ(7)与第二指节(2)过盈连接；所述转轴Ⅱ(8)与第二指节(2)转动连接，转轴Ⅱ(8)与第三指节(3)过盈连接；所述转轴Ⅲ(9)与第三指节(3)转动连接，转轴Ⅱ(8)与基座(4)过盈连接；所述第一指节(1)、第二指节(2)、第三指节(3)和基座(4)底部靠近转轴Ⅰ(7)、转轴Ⅱ(8)和转轴Ⅲ(9)的位置处均设置有限位口(10)；
所述第一指节(1)内腔远离转轴Ⅰ(7)一端底部设有销轴(11)，所述第一指节(1)内腔下部设有与第一指节(1)腔体底部相平行的限位板Ⅰ(12)，所述第二指节(2)内腔下部设有与第二指节(2)腔体底部相平行的限位板Ⅱ(13)，第三指节(3)内腔下部设有与第三指节(3)腔体底部相平行的限位板Ⅲ(14)，基座(4)内腔下部设有与基座(4)腔体底部相平行的限位板Ⅳ(15)；
所述牵引条(5)一端与驱动件(6)连接，所述牵引条(5)另一端依次穿过基座(4)腔体底部与限位板Ⅳ(15)之间的通道、第三指节(3)腔体底部与限位板Ⅲ(14)之间的通道、第二指节(2)腔体底...

【专利技术属性】
技术研发人员：马书根，赖家鑫，袁建军，鲍晟，贾文川，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海;31