一种可用于多指夹持器的变构型基座制造技术

本实用新型专利技术属于夹持器的技术领域，具体涉及一种可用于多指夹持器的变构型基座，包括驱动装置，所述驱动装置包括第一电机、第二电机、第一底座、第二底座、可平动的第一平台、第二平台、第一轴承和第二轴承，所述第一底座和所述第二底座分别与第一轴承的内圈、外圈配合，所述第一平台和第二平台分别与第二轴承内圈、外圈配合，所述第一电机的定子固联于所述第一底座上，第一电机的输出轴固联于所述第二底座上，所述第二电机的定子固联于所述第二底座，所述第二电机的输出轴固联于所述第一平台。本实用新型专利技术使得夹持器能够兼顾灵活性和小型化，提高机器人对不同工作内容的适应能力，还兼容多种构型变化，使夹持器能够完成多种灵活多变的任务。

【技术实现步骤摘要】
一种可用于多指夹持器的变构型基座
本技术属于夹持器的
，具体涉及一种可用于多指夹持器的变构型基座。
技术介绍
机器人一般以夹持器作为末端操作器来与目标接触，夹持器是机器人系统中重要的组成部分，传统工业机器人中夹持器可以只通过简单的抓取机构完成一些单一的任务，其灵活度很低，而现代工程中机器人需要面对复杂多变的任务，因此简单的抓取机构难以满足需求，因而往往设计有较多的关节数量和自由度，以此来增强夹持器对工作环境的适应性。但是受限于复杂的结构，这种夹持器往往难以小型化，因此对于空间受限下的复杂工作任务，往往难以有效完成目标任务。技术人发现现有的夹持器存在以下缺陷：难以兼顾灵活性和小型化，对于不同环境尤其是狭小环境下较为灵活的工作内容，难以有很好的兼容性，大大限制了机器人对不同工作内容的适应能力。
技术实现思路
本技术的目的在于：针对现有技术的不足，提供一种可用于多指夹持器的变构型基座，使得夹持器能够兼顾灵活性和小型化，提高机器人对不同工作内容的适应能力，还兼容多种构型变化，使夹持器能够完成多种灵活多变的任务。为了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：包括驱动装置，所述驱动装置包括第一电机(11)、第二电机(12)、第一底座(13)、第二底座(14)、可平动的第一平台(15)、第二平台(16)、第一轴承(17)和第二轴承(18)，所述第一底座(13)和所述第二底座(14)分别与所述第一轴承(17)的内圈、外圈配合，所述第一平台(15)和第二平台(16)分别与所述第二轴承(18)内圈、外圈配合，所述第一电机(11)的定子固联于所述第一底座(13)上，所述第一电机(11)的输出轴固联于所述第二底座(14)上，所述第二电机(12)的定子固联于所述第二底座(14)，所述第二电机(12)的输出轴固联于...

【技术特征摘要】
1.一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：包括驱动装置，所述驱动装置包括第一电机(11)、第二电机(12)、第一底座(13)、第二底座(14)、可平动的第一平台(15)、第二平台(16)、第一轴承(17)和第二轴承(18)，所述第一底座(13)和所述第二底座(14)分别与所述第一轴承(17)的内圈、外圈配合，所述第一平台(15)和第二平台(16)分别与所述第二轴承(18)内圈、外圈配合，所述第一电机(11)的定子固联于所述第一底座(13)上，所述第一电机(11)的输出轴固联于所述第二底座(14)上，所述第二电机(12)的定子固联于所述第二底座(14)，所述第二电机(12)的输出轴固联于所述第一平台(15)。


2.如权利要求1所述的一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：所述变构型基座还包括变化辅助装置，所述变化辅助装置包括若干个对应的导杆(21)、压力弹簧(22)及直线轴承(23)，若干个所述导杆(21)分别对称固联于所述第一底座(13)周围和所述第二底座(14)周围，若干个所述直线轴承(23)分别安装于若干个所述导杆(21)上，若干个所述压力弹簧(22)分别安装于所述直线轴承(23)与所述第一底座(13)之间；或若干个所述压力弹簧(22)分别安装于所述直线轴承(23)与所述第二底座(14)之间。


3.如权利要求2所述的一种可用于多指夹持器的变构型基座，其特征在于：所述变构型基座还包括张合装置，所述张合装置包括若干个对应的剪叉机构(31)、滑动节点(32)及手指承托(33)，每个所述剪叉机构(31)分别连接所述滑动节点(32)和所述手指承托(33)，若干个所述剪叉机构(31)分别对称安装于所述第一平台(15)、所述第二平台(16)和所述滑动节点(32...

【专利技术属性】
技术研发人员：康荣杰，杨铖浩，张旭，戴建生，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：新型
国别省市：天津;12