自动驾驶仿真测试方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动驾驶仿真测试方法及装置，该方法包括：创建的初始驾驶员模型及汽车模型；获取模拟环境信息并确定各个驾驶员类型；获取每个驾驶员类型在真实环境下的真实驾驶曲线；获取各个属性参数并确定每个属性参数的取值范围；将各个属性参数与各个真实驾驶曲线进行拟合，获得各个目标参数集合；将各个目标参数集合输入初始驾驶员模型生成对应的驾驶员模型，应用各个驾驶员模型在该模拟驾驶道路上对汽车模型进行自动驾驶仿真测试。应用该方法，可以设定多种驾驶员类型，通过各个属性参数拟合的方式最终获得各个驾驶员类型对应的驾驶员模型，以结合各种驾驶员类型对汽车模型进行自动驾驶仿真测试，提高仿真测试结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶仿真测试方法及装置
本专利技术涉及仿真
，特别是涉及一种自动驾驶仿真测试方法及装置。
技术介绍
随着科学技术的快速发展，自动驾驶汽车是目前汽车行业发展的一个重要的研究方向。自动驾驶汽车相对于传统的汽车，其增加了许多传感器、控制器等用于模拟驾驶员在驾驶过程中对环境的感知，并通过计算机根据环境对汽车进行操控。在自动驾驶技术的实际发展过程中，如果要将自动驾驶汽车部署到交通道路中，需要确定汽车驾驶过程中的各个真实环境，并通过仿真测试的方式模拟汽车在各个环境中驾驶的过程。在自动驾驶的仿真测试中，驾驶员模型是对仿真测试结果影响的因素之一，但在现有的自动驾驶的仿真测试中，驾驶员模型并未设置一个很好的规范定义，驾驶员模型的设置过于单一，但实际上每个驾驶员的驾驶方式和习惯不同，在不同环境下对汽车驾驶的速度和其他操作也存在区别，若仅仅只应用单一的设置进行自动驾驶的仿真测试，不能保证仿真测试结果的准确性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种自动驾驶仿真测试方法，通过该方法，可以设定多种驾驶员类型，结合各种驾驶员类型对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，包括：/n创建的初始驾驶员模型及汽车模型；/n获取所述汽车模型在当前的模拟驾驶道路上的模拟环境信息，并确定预先设置的各个驾驶员类型；/n获取每个所述驾驶员类型在所述模拟环境信息对应的真实环境下的真实驾驶曲线，所述真实驾驶曲线用于反映其对应的驾驶员类型对应的驾驶员，在所述真实环境下的对真实汽车进行驾驶的真实驾驶情况；/n获取各个预先设定的属性参数，并确定每个所述属性参数的取值范围；/n基于每个所述属性参数对应的取值范围，将各个所述属性参数与各个所述真实驾驶曲线进行拟合，获得各个分别与每个所述真实驾驶曲线对应的目标参数集合，每个所述目标参数集合中包含不同属...

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真测试方法，其特征在于，包括：
创建的初始驾驶员模型及汽车模型；
获取所述汽车模型在当前的模拟驾驶道路上的模拟环境信息，并确定预先设置的各个驾驶员类型；
获取每个所述驾驶员类型在所述模拟环境信息对应的真实环境下的真实驾驶曲线，所述真实驾驶曲线用于反映其对应的驾驶员类型对应的驾驶员，在所述真实环境下的对真实汽车进行驾驶的真实驾驶情况；
获取各个预先设定的属性参数，并确定每个所述属性参数的取值范围；
基于每个所述属性参数对应的取值范围，将各个所述属性参数与各个所述真实驾驶曲线进行拟合，获得各个分别与每个所述真实驾驶曲线对应的目标参数集合，每个所述目标参数集合中包含不同属性参数的参数值，各个所述参数值属于其对应的属性参数的取值范围；
将每个所述驾驶员类型对应的目标参数集合输入所述初始驾驶员模型，生成每个所述驾驶员类型对应的驾驶员模型，并应用各个所述驾驶员模型在所述模拟驾驶道路上对所述汽车模型进行自动驾驶仿真测试。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述汽车模型在当前的模拟驾驶道路上的模拟环境信息，包括：
确定预先选定的所述汽车模型在所述模拟驾驶道路上的交通流分布信息；所述交通流分布信息用于确定所述汽车模型在所述模拟驾驶道路上的分布位置；
获取所述模拟驾驶道路当前设定的路况信息，并确定所述模拟驾驶道路的道路类型；
基于所述交通流分布信息、所述路况信息及所述道路类型，生成所述汽车在当前的模拟驾驶道路上的模拟环境信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个所述驾驶员类型在所述模拟环境信息对应的真实环境下的真实驾驶曲线，包括：
获取预先设置的驾驶员列表中存储的每个所述驾驶员类型对应的真实驾驶曲线集合，所述真实驾驶曲线集合中包含多个真实驾驶曲线，每个真实驾驶曲线分别属于不同真实环境；
解析所述模拟环境信息，获得所述模拟环境信息中包含环境标识号；
在各个所述驾驶员类型对应的真实驾驶曲线集合中，查找所述环境标识号对应的真实驾驶曲线，以获得每个所述驾驶员类型在所述模拟环境信息对应的真实环境下的真实驾驶曲线。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
当接收到用户上传的驾驶员信息时，获取所述驾驶员信息中包含的新的驾驶员类型，及所述新的驾驶员类型对应的各个真实驾驶曲线；
将所述新的驾驶员类型及其对应的各个真实驾驶曲线更新至所述驾驶员类别列表中。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述属性参数对应的取值范围，将各个所述属性参数与各个所述真实驾驶曲线进行拟合，获得各个分别与每个所述真实驾驶曲线对应的目标参数集合，包括：
按照预先设定的选取规则，从每个所述属性参数对应的取值范围中，选取每个所述属性参数对应的多个参数值；
基于各个所述属性参数对应的多个参数值，生成多个参数集合，每个所述参数集合中的各个参数值为不同属性参数的参数值；
应用预先设置的第一算法，对每个所述参数集合中的各个参数值进行计算，获得每个所述参数集合对应的计算结果，并将每个所述参数集合对应的计算结果转换成驱动信号；
将各个所述驱动信号输入所述初始驾驶员模型，以使所述初始驾驶员模型基于每个所述驱动信号在所述模拟驾驶道路上驱动所述汽车模型；
检测初始驾驶员模型基于每个所述驱动信号驱动所述汽车模型对应的模拟驾驶曲线，并确定各个所述真实驾驶曲线与各个所述模拟驾驶曲线的拟合度；
在各个所述模拟驾驶曲线中，分别确定每个所述真实驾驶曲线拟合度最高的模拟驾驶曲线为目标驾驶曲线；
将每个所述目标驾驶曲线对应的参数集合设定为目标参数集合，以获得各个与每个所述真实驾驶曲线拟合度最高的目标参数集合。


6.一种自动驾驶仿真测试装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：何丰，薛晓卿，王铁锋，陈贞，杨强，郝运泽，
申请(专利权)人：北京赛目科技有限公司，浙江赛目科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11