半实物仿真环境时延测量系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种半实物仿真环境时延测量系统及方法，所述系统包含仿真机、组合导航装置、转台、舵系统和控制装置；所述控制装置用于接收预设指令，根据所述预设指令生成舵控指令并输出；以及，将输出舵控指令的时间点与接收到姿态角信号的时间点比较，根据比较结果获得信号时延；所述舵系统与所述控制装置相连，用于根据所述舵控指令偏转生成舵控反信号；所述仿真机用于根据所述舵控反信号，通过预设飞行器模拟方程获得飞行器姿态运动信息，根据所述飞行器姿态运动信息生成转台指令；所述转台根据所述转台指令进行对应运动；所述组合导航装置设于所述转台上，用于获取跟随所述转台运动过程中敏感到的姿态角信号。

【技术实现步骤摘要】
半实物仿真环境时延测量系统及方法
本专利技术涉及飞行控制领域，尤指一种半实物仿真环境时延测量系统及方法。
技术介绍
和常规的飞行器相比，高超声速飞行器飞行高度和飞行马赫数跨度范围更大，飞行环境更加复杂，气动特性变化更加剧烈，呈现出宽域、多态和耦合特点；而且为了保证突防效果、精确命中目标等需求，高超声速飞行器机动大，飞行器快时变特征显著。而另一方面放宽静稳定性设计技术能够较大幅度地提高导弹机动性、飞行速度、飞行斜距，减轻结构质量和翼展尺寸。以高超声速或超声速飞行的飞行器，由于飞行空域大、速度变化范围宽，在飞行过程中静稳定性变化较大，在某些飞行状态下弹体是静不稳定的。从控制角度来看，高超声速静不稳定飞行器是一个快时变、强耦合、强非线性的受控对象，必须要设计足够高的快速性，才能保证控制系统稳定性和控制精度，但相对而言过高的快速性会导致控制系统相角裕度偏低，此时信息处理和信号传输带来的时延就会对控制系统稳定性产生很大影响。以某回路带宽4Hz为例，20ms的通讯延时即会带来28.8°的相角滞后，这对于稳定裕度本身就不大的高超声速飞行器来说影响很大本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种半实物仿真环境时延测量系统，其特征在于，所述系统包含仿真机、组合导航装置、转台、舵系统和控制装置；/n所述控制装置用于接收预设指令，根据所述预设指令生成舵控指令并输出；以及，将输出舵控指令的时间点与接收到姿态角信号的时间点比较，根据比较结果获得信号时延；/n所述舵系统与所述控制装置相连，用于根据所述舵控指令偏转生成舵控反信号；/n所述仿真机用于根据所述舵控反信号，通过预设飞行器模拟方程获得飞行器姿态运动信息，根据所述飞行器姿态运动信息生成转台指令；/n所述转台根据所述转台指令进行对应运动；/n所述组合导航装置设于所述转台上，用于获取跟随所述转台运动过程中敏感到的姿态角信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种半实物仿真环境时延测量系统，其特征在于，所述系统包含仿真机、组合导航装置、转台、舵系统和控制装置；
所述控制装置用于接收预设指令，根据所述预设指令生成舵控指令并输出；以及，将输出舵控指令的时间点与接收到姿态角信号的时间点比较，根据比较结果获得信号时延；
所述舵系统与所述控制装置相连，用于根据所述舵控指令偏转生成舵控反信号；
所述仿真机用于根据所述舵控反信号，通过预设飞行器模拟方程获得飞行器姿态运动信息，根据所述飞行器姿态运动信息生成转台指令；
所述转台根据所述转台指令进行对应运动；
所述组合导航装置设于所述转台上，用于获取跟随所述转台运动过程中敏感到的姿态角信号。


2.根据权利要求1所述的半实物仿真环境时延测量系统，其特征在于，所述仿真机还包含数学模组，所述数学模组用于根据所述舵控反信号通过预设的飞行器六自由度运动方程的积分运算获得飞行器姿态运动信息；或，利用所述舵控反信号进行气动力和气动力矩的计算，根据计算结果更新所述飞行器六自由度运动方程。


3.根据权利要求1所述的半实物仿真环境时延测量系统，其特征在于，所述系统还包含舵系统接口机，所述舵系统接口机分别与所述舵系统和所述仿真机相连，用于将所述舵系统生成的所述舵控反信号输入至所述仿真机。


4.根据权利要求1所述的半实物仿真环境时延测量系统，其特征在于，所述系统还包含惯导接口机，所述惯导接口机分别与所述组合导航装置和所述控制装置相连，用于将所述组合导航装置在随转台运转过程中敏感到的姿态角信号输出至所述控制装置。


5.一种半实物仿真环境时延测量方法，其特征在于，所述方法包含：
通过控制装置接收预设指...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘超逸，彭寿勇，乔鸿，杨胜江，田方澍，吴嘉梁，朱柏羊，程阳，
申请(专利权)人：北京空天技术研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11