一种基于车载环视系统的泊车仿真方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种基于车载环视系统的泊车仿真方法及装置。该方法包括：获得目标虚拟车辆针对虚拟泊车场景采集的多张第一图像；对多张第一图像进行拼接，得到俯视拼接图；从俯视拼接图中识别出预设的视觉特征；从自动驾驶导航电子地图中识别出与视觉特征相匹配的目标特征；根据目标特征在自动驾驶导航电子地图中的位置以及视觉特征在俯视拼接图中的位置，确定目标虚拟车辆的当前位姿；从停车位中，确定目标虚拟车辆对应的目标停车位；基于当前位姿、目标停车位所在位置以及预设的泊车算法，控制目标虚拟车辆行驶至目标停车位，以实现对基于车载环视系统的泊车过程的仿真，为基于车载环视系统的泊车过程的评估提供基础。

A parking simulation method and device based on vehicle look around system

【技术实现步骤摘要】
一种基于车载环视系统的泊车仿真方法及装置
本专利技术涉及智能驾驶
，具体而言，涉及一种基于车载环视系统的泊车仿真方法及装置。
技术介绍
在自动驾驶
中，在车辆自动行驶过程中车辆以及人员的安全性问题一直为人们关注。为了保证在车辆自动行驶过程中车辆以及人员的安全性，在实际应用车辆自动驾驶相关的各种算法之前，验证车辆自动驾驶相关的各种算法的可用性以及一致性至关重要，其中，车辆自动驾驶相关的各种算法可以包括车辆定位算法以及泊车算法。而在验证车辆自动驾驶相关的各种算法的可用性以及一致性时，如何获得利用该车辆自动驾驶相关的各种算法，生成待验证的结果至关重要。那么，如何提供一种可以实现车辆自动驾驶过程的仿真，如对泊车过程的仿真，以获得上述待验证的结果的方法成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于车载环视系统的泊车仿真方法及装置，以实现对基于车载环视系统的泊车过程的仿真，为基于车载环视系统的泊车过程的评估提供评估基础。具体的技术方案如下。第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于车载环视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车载环视系统的泊车仿真方法，其特征在于，包括：/n获得目标虚拟车辆针对虚拟泊车场景采集的多张第一图像，其中，所述多张第一图像为：所述目标虚拟车辆的多个虚拟摄像头在当前时刻针对所述虚拟泊车场景的不同方向拍摄得到的图像；/n对所述多张第一图像进行拼接，得到俯视拼接图；/n从所述俯视拼接图中识别出预设的视觉特征，其中，所述预设的视觉特征至少包括停车位；/n从自动驾驶导航电子地图中识别出与所述视觉特征相匹配的目标特征；根据所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置以及所述视觉特征在所述俯视拼接图中的位置，确定所述目标虚拟车辆在所述虚拟泊车场景的当前位姿；/n从所识别出的停车位中，确定所...

【技术特征摘要】
1.一种基于车载环视系统的泊车仿真方法，其特征在于，包括：
获得目标虚拟车辆针对虚拟泊车场景采集的多张第一图像，其中，所述多张第一图像为：所述目标虚拟车辆的多个虚拟摄像头在当前时刻针对所述虚拟泊车场景的不同方向拍摄得到的图像；
对所述多张第一图像进行拼接，得到俯视拼接图；
从所述俯视拼接图中识别出预设的视觉特征，其中，所述预设的视觉特征至少包括停车位；
从自动驾驶导航电子地图中识别出与所述视觉特征相匹配的目标特征；根据所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置以及所述视觉特征在所述俯视拼接图中的位置，确定所述目标虚拟车辆在所述虚拟泊车场景的当前位姿；
从所识别出的停车位中，确定所述目标虚拟车辆对应的目标停车位；
基于所述当前位姿、所述目标停车位所在位置以及预设的泊车算法，控制所述目标虚拟车辆行驶至所述目标停车位。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的泊车算法包括预设的泊车路径规划算法和预设的泊车控制算法；
所述基于所述当前位姿、所述目标停车位所在位置以及预设的泊车算法，控制所述目标虚拟车辆行驶至所述目标停车位的步骤，包括：
基于所述当前位姿、所述目标停车位所在位置以及所述预设的泊车路径规划算法，确定出所述目标虚拟车辆行驶至所述目标停车位的泊车路径；
基于所述泊车路径以及所述预设的泊车控制算法，控制所述目标虚拟车辆行驶至所述目标停车位。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述泊车路径以及所述预设的泊车控制算法，控制所述目标虚拟车辆行驶至所述目标停车位的步骤之后，所述方法还包括：
显示所述泊车路径，以供用户对所述预设的泊车路径规划算法进行评估；和/或，
获得所述目标虚拟车辆行驶至所述目标停车位过程中所生成的泊车控制数据，其中，所述泊车控制数据包括如下数据中的至少一个：虚拟油门数据、虚拟刹车数据、虚拟车辆行驶方向数据、虚拟档位数据、车轮脉冲数据以及轮速数据；
显示所述泊车控制数据，以供用户对所述预设的泊车控制算法进行评估。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述多张第一图像进行拼接，得到俯视拼接图的步骤之后，所述方法还包括：
获得场景摄像头在所述当前时刻针对所述目标虚拟车辆进行俯视拍摄的俯视拍摄图，其中，所述场景摄像头为：所述虚拟泊车场景设置的对所述目标虚拟车辆进行俯视拍摄的虚拟摄像头；基于所述俯视拍摄图以及所述俯视拼接图，对所述多个虚拟摄像头的安装位置进行评估；
和\或所述从所述俯视拼接图中识别出预设的视觉特征的步骤，包括：
利用预设的视觉特征识别算法，从所述俯视拼接图中识别出预设的视觉特征；并在所述从所述俯视拼接图中识别出预设的视觉特征的步骤之后，所述方法还包括：
获得所述目标虚拟车辆在当前时刻在所述虚拟泊车场景的真实位姿；基于所述真实位姿以及所述多个虚拟摄像头的视角范围，确定出所述目标虚拟车辆对应的场景视角范围；基于所述场景视角范围，从所述虚拟泊车场景中的场景视觉特征中，确定出所述场景视角范围内存在的场景视觉特征，作为目标场景视觉特征；基于所识别出的预设的视觉特征以及所述目标场景视觉特征，对所述预设的视觉特征识别算法进行评估；
和\或在所述根据所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置以及所述视觉特征在所述俯视拼接图中的位置，确定所述目标虚拟车辆在所述虚拟泊车场景的当前位姿的步骤之后，所述方法还包括：
获得所述目标虚拟车辆在当前时刻在所述虚拟泊车场景的真实位姿；计算所述真实位姿与所述当前位姿之间的差异位姿；基于所述差异位姿，对所述当前位姿的可信度进行评估。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得目标虚拟车辆针对虚拟泊车场景采集的多张第一图像的步骤之前，所述方法还包括：
基于用户触发的场景构建操作，构建得到所述虚拟泊车场景；
基于所述用户触发的车辆构建操作，构建得到所述目标虚拟车辆。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于用户触发的场景构建操作，构建得到所述虚拟泊车场景的步骤，通过以下两种实现方式中的任一种实现方式实现：
第一种实现方式：
基于用户触发的第一场景构建操作，输出展示有多个预设虚拟泊车场景的模型的场景标识的第一展示界面；
在检测到所述用户选中操作后，基于所述选中操作携带的所选中虚拟泊车场景的模型的场景标识，构建得到所述选中操作携带的场景标识对应的虚拟泊车场景；
第二种实现方式：
基于用户触发的第二场景构建操作，输出初始虚拟泊车场景，并输出展示有多个用于构建初始虚拟泊车场景所需的场景构建模型的第二展示界面，其中，所述场景构建模型至少包括如下模型中的至少一种：车道线模型、停车位模型、减速带模型、斑马线模型、箭头模型、数字模型、地砖模型以及交通指示牌模型；
基于所述用户对各所述场景构建模型的选中操作以及调整操作，在所述初始虚拟泊车场景中显示被用户选中及调整后的场景构建模型，以构建得到所述虚拟泊车场景；
所述基于所述用户触发的车辆构建操作，构建得到所述目标虚拟车辆的步骤，通过以下两种实现方式中的任一种实现方式实现：
第一种实现方式：
基于所述用户触发的第一车辆构建操作，输出展示有多个预设虚拟车辆的模型的车辆标识的第三展示界面，其中，每一预设虚拟车辆至少对应有多个虚拟摄像头；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：柴长坤，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11