【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图处理，具体而言，涉及一种车道中心线的处理方法、装置、存储介质、设备及车辆。
技术介绍
1、在自动驾驶过程中，往往需要控制车辆沿着车道中心线行驶，以避免车辆压线或跨车道行驶，因此车道中心线的精度十分重要。相关技术中，在根据雷达点云、道路图像生成地图的过程中，可以自动生成车道中心线，然而自动生成的车道中心线，尤其是变道区间(即车道数量发生变化时的缓冲区域)内的车道中心线，可能会存在不居中、线条方向变化率较快等问题，从而发生驾驶员因缺乏安全感而主动接管的现象。因此，如何对自动生成的车道中心线进行有效调整是亟待解决的。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车道中心线的处理方法、装置、存储介质、设备及车辆，能够对自动生成的车道中心线进行有效调整。
2、具体的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种车道中心线的处理方法，所述方法包括：
4、当第一车道中心线组中的所有第一车道中心线对应的左车道边界线和右车道边界线均为实体车道边界线时，根据每条所...
【技术保护点】
1.一种车道中心线的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标分界点的位置发生改变的情况下，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标分界点的位置发生改变且根据所述目标分界点的移动距离和移动方向，对所述直路段中的第三车道中心线组进行线性插值移动之后，或者，在所述目标分界点的位置未发生改变且已完成对所述第一车道中心线组的居中调整之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述第一车道中心线组和所述第三车道中心线组进行居中调整后，所述方
<...【技术特征摘要】
1.一种车道中心线的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标分界点的位置发生改变的情况下，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标分界点的位置发生改变且根据所述目标分界点的移动距离和移动方向，对所述直路段中的第三车道中心线组进行线性插值移动之后，或者，在所述目标分界点的位置未发生改变且已完成对所述第一车道中心线组的居中调整之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述第一车道中心线组和所述第三车道中心线组进行居中调整后，所述方法还包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在对所述第一车道中心线组和所述第三车道中心线组进行居中调整后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，针对属于所述目标分界点的所述折角点、属于所述目标端点的所述折角点以及属于非端点的所述折角点的平滑调整的顺序优先级依次升高。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述折角点和所述折角点两侧目标距离内的点进行平滑调整，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述折角点为所述非端点，所述折角点与预设端点的距离在预设距离范围内，且所述预设端点包括所述目标分界点或者所述目标端点时，所述将所述折角点和所述折角点两侧目标距离内的点进行平滑调整，包括：
9.一种车道中心线的处理装置，其特征在于，所述装置包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述移动单元，还用于在所述目标分界点的位置发生改变的情况下，根据所述目标分界点的移动距离和移动方向，对所述变道区间中的第二车道中心线组进行线性插值移动，其中，所述第二车道中心线组包括至少一条第二车道中心线，且当所述第二车道中心线组包括多条第二车道中心线时，所述多条第二车道中心线连续连接，所述第二车道中心线上的点距离所述目标分界点越远，被移动的距离越小，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳天威，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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