感知方法、智能控制设备及自动驾驶车辆技术

本发明专利技术提供一种感知方法，应用于自动驾驶领域，具体包括：获取待执行指令；驱动相应的传感器组件感测对应的区域，得到第一路况数据；根据高精地图、第一路况数据和第一预设算法计算出第一安全区域；根据相关数据计算出第一执行指令；控制自动驾驶车辆在第一安全区域内依照第一执行指令位移；根据第一执行指令驱动相应的传感器组件感测对应的区域，得到第二路况数据；判定第二路况数据是否存在第二遮挡区域；根据第二路况数据和自动驾驶车辆的行驶状态规划第二执行指令以控制自动驾驶车辆依照第二执行指令位移。此外，本发明专利技术还提供一种智能控制设备和一种自动驾驶车辆。

【技术实现步骤摘要】
感知方法、智能控制设备及自动驾驶车辆
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种感知方法、智能控制设备及自动驾驶车辆。
技术介绍
目前市面上的L4和L5级别无人驾驶系统均在车辆中心位置安装摄像头、激光雷达、定位装置等中心传感器，在车身前后面和侧面的边缘位置安装摄像头等传感器用于车身周围的盲区补充。然而，中心传感器经常被其他动态或静态物体遮挡，对摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器均造成巨大感知阻碍。例如，无人驾驶系统在直行过程中，前方有大型车辆（巴士、卡车等），前方红绿灯就会被遮挡，使中心传感器无法采集和感知到真实的路况信息，从而造成系统决策和规划困难。
技术实现思路
有鉴于此，是有必要提供一种感知方法、智能控制设备及自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆提前感知，增强自动驾驶车辆的安全性能。第一方面，本专利技术提供了一种感知方法，应用于自动驾驶领域，包括：获取待执行指令；根据获取的所述待执行指令，驱动中心传感器组件、或所述中心传感器组件和边缘传感器组件感测对应的区域，得到第一路况数据；判定所述第一路况数据是否存在第一遮挡区域；若存在第一遮挡区域，根据高精地图、所述第一路况数据和第一预设算法计算出第一安全区域；根据所述待执行指令、所述第一路况数据、自动驾驶车辆的行驶状态以及所述第一安全区域计算出第一执行指令；控制所述自动驾驶车辆在所述第一安全区域内依照所述第一执行指令位移；根据所述第一执行指令驱动所述边缘传感器组件、或所述边缘传感器组件和所述中心传感器组件感测对应的区域，得到第二路况数据；判定所述第二路况数据是否存在第二遮挡区域；若存在第二遮挡区域，根据所述第二路况数据和所述自动驾驶车辆的行驶状态规划第二执行指令以控制所述自动驾驶车辆依照所述第二执行指令位移。第二方面，本专利技术还提供一种感知智能控制设备，包括：存储器，用于存储程序指令；以及处理器，用于执行所述程序指令以使所述智能控制设备实现上述感知方法。第三方面，本专利技术还提供一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括车身、设置于所述车身车顶的中心传感器组件、设置于所述车身四周的边缘传感器组件、以及智能控制设备，所述智能控制设备包括：存储器，用于存储程序指令；以及处理器，用于执行所述程序指令以使所述智能控制设备实现上述感知方法。上述采用边缘传感器进行提前感知的方法中，通过设置边缘传感器协同中心传感器进行感知，当中心传感器组件被障碍物遮挡的情况下，边缘传感器可以感知中心传感器无法的感知区域，扩大自动驾驶车辆的感知范围，提升了自动驾驶车辆的安全性能；另外，利用边缘传感器交互、渐进地探测遮挡区域，避免进行大幅度的位移，从而无需等到中心传感器到达同样的位置再开始识别，即，本专利技术的感知方法可达到提前感知的效果，可以使自动驾驶系统更早更快地做出决策。附图说明图1为本专利技术实施例提供的自动驾驶车辆的示意图。图2A为本专利技术实施例提供的中心传感器组件的内部结构示意图。图2B为本专利技术实施例提供的边缘传感器组件的内部结构示意图。图2C为本专利技术实施例提供的重点感知区域示意图。图3为本专利技术实施例提供的感知方法的流程示意图。图4为本专利技术实施例提供的计算第一执行指令流程示意图。图5为本专利技术实施例提供的获得第一安全区域流程示意图。图6为本专利技术实施例提供的获得第一路况数据流程示意图。图7为本专利技术实施例提供的获得第一感测数据流程示意图。图8为本专利技术实施例提供的获得第一感测数据子流程示意图。图9为本专利技术实施例提供的智能控制设备的结构示意图。图10A-10E为本专利技术实施例提供的提前感知场景示意图。其中，图中各区域标号。100自动驾驶车辆110车顶190中间位置200中心传感器组件201中心传感器210边缘传感器组件211边缘传感器230重点感知区域900智能控制设备901存储介质902处理器903总线904显示组件905通信组件102行驶状态不确定车辆160提前感知区域101货车150第一遮挡区域131直行的车辆130左转的车辆122静止的车辆111行人120对面行驶过来的车辆112前保险杠113前挡风玻璃191预定位置109路径具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。需要说明的是，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。请参看图1，其为本专利技术实施例提供的自动驾驶车辆的示意图。自动驾驶车辆100为在无人操控下自动将用户从一个位置运送到另一个位置的车辆。在一些可行的实施例中，自动驾驶车辆100还可以是摩托车、卡车、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆(RV)、船舶、飞行器等任何其它运输设备。在示例性实施例中，自动驾驶车辆100是所谓的四级或五级自动化系统。四级系统指的是“高度自动化”，其指代车辆自动做出自主决策，并且驾驶者无需任何操作，一般需依靠可实时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种感知方法，应用于自动驾驶领域，其特征在于，所述感知方法包括：/n获取待执行指令；/n根据获取的所述待执行指令，驱动中心传感器组件、或所述中心传感器组件和边缘传感器组件感测对应的区域，得到第一路况数据；/n判定所述第一路况数据是否存在第一遮挡区域；/n若存在第一遮挡区域，根据高精地图、所述第一路况数据和第一预设算法计算出第一安全区域；/n根据所述待执行指令、所述第一路况数据、自动驾驶车辆的行驶状态以及所述第一安全区域计算出第一执行指令；/n控制所述自动驾驶车辆在所述第一安全区域内依照所述第一执行指令位移；/n根据所述第一执行指令驱动所述边缘传感器组件、或所述边缘传感器组件和所述中心传感器组件感测对应的区域，得到第二路况数据；/n判定所述第二路况数据是否存在第二遮挡区域；/n若存在第二遮挡区域，根据所述第二路况数据和所述自动驾驶车辆的行驶状态规划第二执行指令以控制所述自动驾驶车辆依照所述第二执行指令位移。/n

【技术特征摘要】
1.一种感知方法，应用于自动驾驶领域，其特征在于，所述感知方法包括：
获取待执行指令；
根据获取的所述待执行指令，驱动中心传感器组件、或所述中心传感器组件和边缘传感器组件感测对应的区域，得到第一路况数据；
判定所述第一路况数据是否存在第一遮挡区域；
若存在第一遮挡区域，根据高精地图、所述第一路况数据和第一预设算法计算出第一安全区域；
根据所述待执行指令、所述第一路况数据、自动驾驶车辆的行驶状态以及所述第一安全区域计算出第一执行指令；
控制所述自动驾驶车辆在所述第一安全区域内依照所述第一执行指令位移；
根据所述第一执行指令驱动所述边缘传感器组件、或所述边缘传感器组件和所述中心传感器组件感测对应的区域，得到第二路况数据；
判定所述第二路况数据是否存在第二遮挡区域；
若存在第二遮挡区域，根据所述第二路况数据和所述自动驾驶车辆的行驶状态规划第二执行指令以控制所述自动驾驶车辆依照所述第二执行指令位移。


2.如权利要求1所述的感知方法，其特征在于，所述中心传感器组件包括一个或者多个中心传感器，一个或者多个所述中心传感器包括固定中心传感器和/或可转动中心传感器；所述边缘传感器组件包括一个或者多个边缘传感器，一个或者多个所述边缘传感器包括固定边缘传感器和/或可转动边缘传感器；其中，所述中心传感器组件的安装位置与所述边缘传感器组件的安装位置不同。


3.如权利要求2所述的感知方法，其特征在于，根据所述待执行指令、所述第一路况数据、自动驾驶车辆的行驶状态、以及所述第一安全区域计算出第一执行指令，具体包括：
根据所述第一遮挡区域、所述中心传感器组件的感测范围或所述中心传感器组件和所述边缘传感器组件的感测范围以及所述自动驾驶车辆的行驶状态，规划出在所述第一安全区域中可感测到所述第一遮挡区域的多种调整策略，所述调整策略包括选择与所述第一遮挡区域相匹配的边缘传感器、选择所述边缘传感器的角度和所述自动驾驶车辆在所述第一安全区域内的位置；
根据所述自动驾驶车辆在所述第一安全区域内的位置和所述自动驾驶车辆的行驶状态，从所述多种调整策略中选中最佳的调整策略；
根据所述最佳的调整策略中的所述自动驾驶车辆在所述第一安全区域内的位置信息，规划出所述自动驾驶车辆行驶至所述第一安全区域内的位置的行驶路径；
根据所述行驶路径产生所述第一执行指令。


4.如权利要求3所述的感知方法，其特征在于，根据所述第一遮挡区域、所述中心传感器组件的感测范围或所述中心传感器组件和所述边缘传感器组件的感测范围以及所述自动驾驶车辆的行驶状态，规划出在所述第一安全区域中可感测到所述第一遮挡区域的多种调整策略，具体包括：
根据所述第一遮挡区域、所述中心传感器组件的感测范围或所述中心传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖健雄，
申请(专利权)人：深圳裹动智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44