滑板车自行走控制方法与系统技术方案

本申请涉及一种滑板车自行走控制方法与系统。其中，所述滑板车自行走控制方法，通过滑板车依据滑板车的当前位置信息与目的地信息，采用路径最优算法，计算最优路径，使得滑板车可以耗费最少的时间自行走至目的地，避免滑板车驶入错误路线。通过本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，可以使得滑板车可以安全自行走至目的地，大大减少滑板车发生交通事故的风险。整个滑板车自行走过程无需人工监控，实现了自动化。

【技术实现步骤摘要】
滑板车自行走控制方法与系统
本申请涉及滑板车
，特别是涉及一种滑板车自行走控制方法与系统。
技术介绍
电动滑板车是以传统人力滑板为基础，加上电力套件的交通工具。目前的电动滑板车一般分为单轮驱动，双轮驱动和三轮驱动，最常见的传动方式分别为:轮毂(HUB)、以及皮带驱动，其主要电力来源为锂电池组。电动滑板车的控制方式与传统电动自行车相同，容易被驾驶者学习，配备可拆装可折叠的车座，比传统电动自行车结构简单、车轮小、轻巧简便，能节省大量社会资源。近年来，锂电池的电动滑板车快速发展，催生了新的需求和态势，例如共享电动滑板车的发展。然而，传统的电动滑板车无法在无人操控的情况下自动行驶至某一指定地点。用户在需要使用共享电动滑板车时，需要通过肉眼或者手机APP先确定周围有无滑板车。在确定周围有滑板车后，用户还需要徒步走到滑板车所处的位置才能开始使用。这无疑大大浪费了用户的时间。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统电动滑板车无法在无人操控的情况下自动行驶至某一指定地点的问题，提供一种板车自行走控制方法与系统。本申请提供一种滑板车自行走控制方法，应用于滑板车，包括：获取自行走指令与目的地信息；所述目的地信息包括目的地的位置信息；获取所述滑板车的当前位置信息，并依据所述当前位置信息与所述目的地信息，采用路径最优算法，计算最优路径；依据所述最优路径，以及本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，直至到达所述目的地。本申请涉及一种滑板车自行走控制方法，应用于滑板车，滑板车通过依据滑板车的当前位置信息与目的地信息，采用路径最优算法，计算最优路径，使得滑板车可以耗费最少的时间自行走至目的地，避免滑板车驶入错误路线。通过本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，可以使得滑板车可以安全自行走至目的地，大大减少滑板车发生交通事故的风险。整个滑板车自行走过程无需人工监控，实现了自动化。本申请还提供一种滑板车自行走控制方法，应用于云端服务器，包括：获取用户的用车时间信息和目的地的位置信息；依据所述用车时间信息和所述目的地的位置信息，在数据库中搜索与所述用车时间信息和所述目的地的位置信息匹配的滑板车；创建自行走指令，将向所述用车时间信息和所述目的地的位置信息整合为目的地信息，向所述滑板车发送所述自行走指令与所述目的地信息。本申请涉及一种滑板车自行走控制方法，应用于云端服务器，通过云端服务器获取用户的用车时间信息和目的地的位置信息，实现数据库中的滑板车与用户需求合理匹配。通过云端服务器向所述滑板车发送所述自行走指令与所述目的地信息，使得滑板车具有自行走的数据基础，便于后续滑板车规划最优路径。本申请还涉及一种滑板车自行走系统，包括：云端服务器，用于依据用户的用车时间信息和目的地的位置信息，生成自行走指令和目的地信息；滑板车，与所述云端服务器通信连接，用于获取所述云端服务器发送的自行走指令与目的地信息，并依据所示自行走指令与目的地信息，自动行走至所述目的地；所述滑板车包括：GPS定位模块，用于获取所述滑板车的当前位置信息；环境感知传感器，用于实时获取路况信息；主控制器，与所述GPS定位模块、环境感知传感器分别电连接，用于获取所述GPS定位模块发送的所述滑板车的当前位置信息，以及所述云端服务器发送的目的地信息，并依据所述滑板车的当前位置信息和所述目的地信息，采用路径最优算法，计算最优路径；所述主控制器还用于获取所述环境感知传感器发送的路况信息，依据所述路况信息控制所述滑板车的车轮不断执行前进、后退、转向或停止的动作，直至所述滑板车到达所述目的地。本申请涉及一种滑板车自行走系统，通过设置互相通信连接的云端服务器和滑板车，使得滑板车可以依据用户的用车需求，计算最优路径，从而使得滑板车可以依照用户需求快速且安全的自行走目的地，无需人工监控自行走过程，整个自行走过程实现了自动化。附图说明图1为本申请一实施例提供的应用于滑板车的滑板车自行走控制方法的流程示意图；图2为本申请一实施例提供的应用于云端服务器的滑板车自行走控制方法的流程示意图；图3为本申请一实施例提供的滑板车自行走控制系统的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供一种滑板车自行走控制方法，应用于滑板车。需要说明的是，本申请提供的滑板车自行走控制方法不限制其执行主体。可选地，所述滑板车自行走控制方法的执行主体可以是滑板车中的主控制器。如图1所示，在本申请的一实施例中，所述滑板车自行走控制方法包括如下步骤：A100，获取自行走指令与目的地信息。所述目的地信息包括目的地的位置信息。具体地，本步骤中，云端服务器向所述滑板车发送自行走指令与目的地信息，滑板车获取云端服务器发送的自行走指令和目的地信息。所述目的地信息可以包括目的地的位置信息。所述目的地的位置信息可以包括所述目的地的坐标，例如博物馆的坐标。所述目的地信息还可以包括用户的用车时间信息，例如2020年5月20日15点30分。这表明用户于2020年5月20日15点30分需要用车前往博物馆。A200，获取所述滑板车的当前位置信息。进一步地，依据所述当前位置信息与所述目的地信息，采用路径最优算法，计算最优路径。具体地，所述滑板车获取所述滑板车的当前位置信息。所述滑板车的当前位置信息可以包括所述滑板车当前所处位置的坐标。可以理解，所述滑板车既获取了所述滑板车当前所处位置的坐标，又获取了所述目的地的坐标，所述滑板车可以进一步采用路径最优算法，计算最优路径。所述最优路径可以使得后续所述滑板车自行走的行走路径最优化，最大化缩短自行走时间。A300，依据所述最优路径，以及本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，直至到达所述目的地。具体地，所述滑板车搭载有环境感知传感器，所述环境感知传感器可以为一个，也可以为多个。所述环境感知传感器可以实时获取所述滑板车周围的路况信息，以使得所述滑板车可以规避行人或其他车辆等障碍物，保证滑板车自行走过程的安全性。本实施例中，滑板车通过依据滑板车的当前位置信息与目的地信息，采用路径最优算法，计算最优路径，使得滑板车可以耗费最少的时间自行走至目的地，避免滑板车驶入错误路线。通过本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，可以使得滑板车可以安全自行走至目的地，大大减少滑板车发生交通事故的风险。整个滑板车自行走过程无需人工监控，实现了自动化。在本申请的一实施例中，所述步骤A200包括如下步骤：：A210，向GPS定位模块发送定位指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种滑板车自行走控制方法，应用于滑板车，其特征在于，包括：/n获取自行走指令与目的地信息；所述目的地信息包括目的地的位置信息；/n获取所述滑板车的当前位置信息，并依据所述当前位置信息与所述目的地信息，采用路径最优算法，计算最优路径；/n依据所述最优路径，以及本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，直至到达所述目的地。/n

【技术特征摘要】
1.一种滑板车自行走控制方法，应用于滑板车，其特征在于，包括：
获取自行走指令与目的地信息；所述目的地信息包括目的地的位置信息；
获取所述滑板车的当前位置信息，并依据所述当前位置信息与所述目的地信息，采用路径最优算法，计算最优路径；
依据所述最优路径，以及本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，直至到达所述目的地。


2.根据权利要求1所述的滑板车自行走控制方法，其特征在于，所述计算最优路径的步骤包括：
向GPS定位模块发送定位指令，以获取所述当前位置信息；所述当前位置信息包括所述滑板车当前所处位置的坐标；
将以所述滑板车当前所处位置的坐标为圆心，以预设距离为半径绘制的圆覆盖的范围，定义为路径规划范围；
向云端服务器调取云端地图，并依据所述云端地图获取所述路径规划范围内的交通状况信息和道路施工状况信息；
依据所述交通状况信息和道路施工状况信息，调用路径最优算法，计算最优路径。


3.根据权利要求2所述的滑板车自行走控制方法，其特征在于，所述环境感知传感器包括AI识别模块、毫米波雷达模块和超声波雷达模块中的一种或多种。


4.根据权利要求3所述的滑板车自行走控制方法，其特征在于，所述依据所述最优路径，以及本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，直至到达所述目的地的步骤包括：
实时获取所述AI识别模块发送的滑板车前方的目标物体的图像信息，以及可行区域信息；所述目标物体包括人、车辆、道路标志和红绿灯中的一种或多种；
依据所述滑板车前方的目标物体的图像信息，以及所述可行区域信息，实时向电机控制器发送第一调整指令，所述第一调整指令用于指导所述电机控制器驱动所述滑板车执行前进、后退、转向或停止的动作。


5.根据权利要求3所述的滑板车自行走控制方法，其特征在于，所述依据所述最优路径，以及本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，直至到达所述目的地的步骤包括：
实时获取所述毫米波雷达模块发送的滑板车前方的目标物体的坐标点，以及所述目标物体的坐标点信息；所述目标物体的坐标点信息包括所述目标物体相对于所述滑板车的角度、所述目标物体的运动速度、以及所述目标物体与所述滑板车的直线距离中的一种或多种；
依据所述滑板车前方的目标物体的坐标点和坐标点信息，实时向电机控制器发送第二调整指令，所述第二调整指令用于指导所述电机控制器驱动所述滑板车执行前进、后退、转向或停止的动作。


6.根据权利要求3所述的滑板车自行走控制方法，其特征在于，所述依据所述最优路径，以及本地搭载的环境感知传感器实时获取的路况信息，不断执行前进、后退、转向或停止的动作，直至到达所述目的地的步骤包括：
实时获取所述超声波雷达模块发送的滑板车两侧的回波信息；
依据所述滑板...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐伟，侯健，
申请(专利权)人：杭州野乐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33