基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及远程路径导航技术领域，尤其涉及一种基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质，所述方法获取相机采集的移动载具当前位姿的图片，并根据所述移动载具的可移动范围，在所述图片中确定路径规划区域；根据目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法，在所述路径规划区域内生成所述移动载具到所述目标位置的导航路径。通过上述方法，通过路径规划区域限定用户的路径规划距离，使得移动载具的实际移动距离在可接收的误差范围内，避免因为误差过大导致移动载具偏航过大；通过路径规划算法在图片中的路径规划区域内直接生成导航路径，减小了计算量，加快路径计算速度，且路径显示更加便捷。且路径显示更加便捷。

【技术实现步骤摘要】
基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及远程路径导航
，尤其涉及一种基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在远程调度车辆中，操作人员通过点击图片中的路面，生成导航路径，由路径跟踪算法让车辆自动走到目标点附近，实现半自动行走，减少远程控制中手动操作或延时带来的误差。
[0003]现有技术中多采用鸟视图的方法进行实时路径规划，先将图片采集的路面情况转成鸟视图，再计算路径。但是将图片转换成鸟视图需要较大的计算能力，占用较多的CPU资源，导致路径生成中存在延迟，路径计算和更新不及时的问题。因此，如何解决现有远程导航路径生成效率低下成为了目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有远程导航路径生成效率低下的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种基于单目图片的路径导航方法，所述基于单目图片的路径导航方法包括：获取相机采集的移动载具当前位姿的图片，并根据所述移动载具的可移动范围，在所述图片中确定路径规划区域；根据目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法，在所述路径规划区域内生成所述移动载具到所述目标位置的导航路径；根据所述导航路径和路径跟踪算法，驱动所述移动载具向所述目标位置移动。
[0006]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种基于单目图片的路径导航装置，所述基于单目图片的路径导航装置包括：路径规划区域确定模块，用于获取相机采集的移动载具当前位姿的图片，并根据所述移动载具的可移动范围，在所述图片中确定路径规划区域；导航路径生成模块，用于根据目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法，在所述路径规划区域内生成所述移动载具到所述目标位置的导航路径；移动载具驱动模块，用于根据所述导航路径和路径跟踪算法，驱动所述移动载具向所述目标位置移动。
[0007]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种基于单目图片的路径导航设备，所述基于单目图片的路径导航设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的基于单目图片的路径导航程序，其中所述基于单目图片的路径导航程序被所述处理器执行时，实现如上述的基于单目图片的路径导航方法的步骤。
[0008]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于单目图片的路径导航程序，其中所述基于单目图片的路径导航程序被处理器执行时，实现如上述的基于单目图片的路径导航方法的步骤。
[0009]本专利技术提供一种基于单目图片的路径导航方法，所述方法获取相机采集的移动载具当前位姿的图片，并根据所述移动载具的可移动范围，在所述图片中确定路径规划区域；
根据目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法，在所述路径规划区域内生成所述移动载具到所述目标位置的导航路径；根据所述导航路径和路径跟踪算法，驱动所述移动载具向所述目标位置移动。通过上述方式，本专利技术根据移动载具的可移动范围，在图片中生成路径规划区域，让用户可以根据路径规划区域的变化明确移动载具的当前状态和路况；通过限定路径规划区域，可以在保证路径规划的移动距离的精度的前提下，让用户明确能够操控移动载具在当前位姿状态下可以达到的位置区域，从而更便于用户对移动载具的路径规划；通过路径规划算法，可以直接计算移动载具到目标位置的导航路径，并且将导航路径直接显示在路径规划区域内，不需要经过转换鸟视图等操作，减小了计算量，加快路径计算速度，且路径显示更加便捷，解决了现有远程导航路径生成效率低下的技术问题。
附图说明
[0010]图1为本专利技术实施例方案中涉及的基于单目图片的路径导航设备的硬件结构示意图；
[0011]图2为本专利技术基于单目图片的路径导航方法第一实施例的流程示意图；
[0012]图3为本专利技术基于单目图片的路径导航方法第二实施例的流程示意图；
[0013]图4为本专利技术基于单目图片的路径导航方法第三实施例的流程示意图；
[0014]图5为本专利技术基于单目图片的路径导航装置第一实施例的功能模块示意图。
[0015]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0016]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0017]本专利技术实施例涉及的基于单目图片的路径导航方法主要应用于基于单目图片的路径导航设备，该基于单目图片的路径导航设备可以是PC、便携计算机、移动终端等具有显示和处理功能的设备。
[0018]参照图1，图1为本专利技术实施例方案中涉及的基于单目图片的路径导航设备的硬件结构示意图。本专利技术实施例中，基于单目图片的路径导航设备可以包括处理器1001(例如CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI
‑
FI接口)；存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
[0019]本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对基于单目图片的路径导航设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0020]继续参照图1，图1中作为一种计算机可读存储介质的存储器1005可以包括操作系统、网络通信模块以及基于单目图片的路径导航程序。
[0021]在图1中，网络通信模块主要用于连接服务器，与服务器进行数据通信；而处理器1001可以调用存储器1005中存储的基于单目图片的路径导航程序，并执行本专利技术实施例提供的基于单目图片的路径导航方法。
[0022]本专利技术实施例提供了一种基于单目图片的路径导航方法。
[0023]参照图2，图2为本专利技术基于单目图片的路径导航方法第一实施例的流程示意图。
[0024]本实施例中，所述基于单目图片的路径导航方法包括以下步骤：
[0025]步骤S10，获取相机采集的移动载具当前位姿的图片，并根据所述移动载具的可移动范围，在所述图片中确定路径规划区域；
[0026]本实施例中，为保证能够对移动载具的路径进行更精确、全面地计算，可以将相机固定安装在移动载具前端正中间的位置，使得相机采集的移动载具前进方向的两侧画面均匀分布。根据预先训练得到的移动载具的基本数据(最大转向角、移速等)，结合相机采集的移动载具当前位姿下的图片，计算移动载具当前位姿下可以进行移动的范围。
[0027]可以理解地是，移动载具可以是车辆、移动机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单目图片的路径导航方法，其特征在于，所述方法的步骤包括：获取相机采集的移动载具当前位姿的图片，并根据所述移动载具的可移动范围，在所述图片中确定路径规划区域；根据目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法，在所述路径规划区域内生成所述移动载具到所述目标位置的导航路径；根据所述导航路径和路径跟踪算法，驱动所述移动载具向所述目标位置移动。2.根据权利要求1所述的基于单目图片的路径导航方法，其特征在于，所述根据所述移动载具的可移动范围，在所述图片中确定路径规划区域，包括：根据所述移动载具当前位姿的最大转角，确定所述路径规划区域的长度顶点；根据所述相机的内外参数和预设比例尺精度，确定所述路径规划区域的最大区域坐标，并根据所述最大区域坐标，确定所述路径规划区域的宽度顶点；根据所述长度顶点和所述宽度顶点，确定所述路径规划区域。3.根据权利要求2所述的基于单目图片的路径导航方法，其特征在于，所述根据所述相机的内外参数和预设比例尺精度，确定所述路径规划区域的最大区域坐标，并根据所述最大区域坐标，确定所述路径规划区域的宽度顶点，包括：根据所述图片的分辨率，获得所述分辨率最后一行像素中间点在所述图片坐标系中的位置坐标，作为所述移动载具在所述图片坐标系中的起点坐标；根据所述相机的内外参数和预设比例尺精度，以所述起点坐标为参考坐标点，计算移动载具最大移动距离点对应所述图片坐标系中的移动坐标；将所述起点坐标和所述移动坐标作为所述路径规划区域的宽度顶点。4.根据权利要求1所述的基于单目图片的路径导航方法，其特征在于，所述根据目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法，在所述路径规划区域内生成所述移动载具到所述目标位置的导航路径，包括：根据所述相机的内外参数，将所述图片坐标系转换到载具坐标系；根据所述目标位置在所述图片坐标系中的目标点坐标，确定所述目标位置在所述载具坐标系中对应的真实点坐标；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜松显，卢江涛，唐伟，王家奇，林志波，
申请(专利权)人：杭州野乐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：