基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及远程路径导航技术领域，尤其涉及一种基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质，所述方法获取相机采集的移动载具当前位姿的图片，并根据所述移动载具的可移动范围，在所述图片中确定路径规划区域；根据目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法，在所述路径规划区域内生成所述移动载具到所述目标位置的导航路径。通过上述方法，通过路径规划区域限定用户的路径规划距离，使得移动载具的实际移动距离在可接收的误差范围内，避免因为误差过大导致移动载具偏航过大；通过路径规划算法在图片中的路径规划区域内直接生成导航路径，减小了计算量，加快路径计算速度，且路径显示更加便捷。且路径显示更加便捷。

【技术实现步骤摘要】
基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及远程路径导航
，尤其涉及一种基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在远程调度车辆中，操作人员通过点击图片中的路面，生成导航路径，由路径跟踪算法让车辆自动走到目标点附近，实现半自动行走，减少远程控制中手动操作或延时带来的误差。
[0003]现有技术中多采用鸟视图的方法进行实时路径规划，先将图片采集的路面情况转成鸟视图，再计算路径。但是将图片转换成鸟视图需要较大的计算能力，占用较多的CPU资源，导致路径生成中存在延迟，路径计算和更新不及时的问题。因此，如何解决现有远程导航路径生成效率低下成为了目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种基于单目图片的路径导航方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有远程导航路径生成效率低下的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种基于单目图片的路径导航方法，所述基于单目图片的路径导航方法包括：获取相机采集的移动载本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单目图片的路径导航方法，其特征在于，所述方法的步骤包括：获取相机采集的移动载具当前位姿的图片，并根据所述移动载具的可移动范围，在所述图片中确定路径规划区域；根据目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法，在所述路径规划区域内生成所述移动载具到所述目标位置的导航路径；根据所述导航路径和路径跟踪算法，驱动所述移动载具向所述目标位置移动。2.根据权利要求1所述的基于单目图片的路径导航方法，其特征在于，所述根据所述移动载具的可移动范围，在所述图片中确定路径规划区域，包括：根据所述移动载具当前位姿的最大转角，确定所述路径规划区域的长度顶点；根据所述相机的内外参数和预设比例尺精度，确定所述路径规划区域的最大区域坐标，并根据所述最大区域坐标，确定所述路径规划区域的宽度顶点；根据所述长度顶点和所述宽度顶点，确定所述路径规划区域。3.根据权利要求2所述的基于单目图片的路径导航方法，其特征在于，所述根据所述相机的内外参数和预设比例尺精度，确定所述路径规划区域的最大区域坐标，并根据所述最大区域坐标，确定所述路径规划区域的宽度顶点，包括：根据所述图片的分辨率，获得所述分辨率最后一行像素中间点在所述图片坐标系中的位置坐标，作为所述移动载具在所述图片坐标系中的起点坐标；根据所述相机的内外参数和预设比例尺精度，以所述起点坐标为参考坐标点，计算移动载具最大移动距离点对应所述图片坐标系中的移动坐标；将所述起点坐标和所述移动坐标作为所述路径规划区域的宽度顶点。4.根据权利要求1所述的基于单目图片的路径导航方法，其特征在于，所述根据目标位置在图片坐标系中的点坐标和路径规划算法，在所述路径规划区域内生成所述移动载具到所述目标位置的导航路径，包括：根据所述相机的内外参数，将所述图片坐标系转换到载具坐标系；根据所述目标位置在所述图片坐标系中的目标点坐标，确定所述目标位置在所述载具坐标系中对应的真实点坐标；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜松显，卢江涛，唐伟，王家奇，林志波，
申请(专利权)人：杭州野乐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：