基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统技术方案

本申请公开了一种基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统，使用已经集成在车上的相机进行车辆前方的停车线检测，不需要其他任何额外的硬件设备，同时使用视觉技术进行图像处理，提取感兴趣区域，进行停车线检测，算法和样本所需算力低；停车过程中，通过相机获取停放时的停放图像，通过对获得的停车线进行图像处理、优化和聚类分析，获得停车图像中的停车线信息，根据停车线的角度分析，车辆是否停放正确，规范停车。规范停车。规范停车。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统


[0001]本申请涉及非机动车辆自主停车
，尤其涉及一种基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统。

技术介绍

[0002]现今，随着共享单车和共享电单车的普及，道路上共享单车的乱停乱放等不规范停车的现象时有发生，为规范共享单车管理，畅通出行秩序，急需停车新技术，规范停车，从技术层面解决该问题。现在的技术方案，更多是基于“道钉”，Gnss定位，增加硬件成本、人工成本和后期维护(比如电池)成本，相对成本较大。
[0003]现有的非机动车辆，比如共享单车、电动车等等，为了规范停车，基本上车辆配备的RFID射频识别技术以检测设备与停车点的位置，凭借高精度识别和提示，形成一道隐形的“停车桩”，只有在感应区内，市民规范停车才可成功还车并结束计费。这种技术的优点在于稳定性高，防水，防磁，使用寿命长，但是缺点很明显，在于技术成熟度不够，成本高，技术标准不统一。
[0004]诸如共享车辆一类，甚至在停车区域设置了“蓝牙道钉”，后台会对蓝牙道钉和单车发出的信号进行实时比对，蓝牙道钉在定位精准度上可达到亚米（小于1米）级别，可对用户行为进行精准约束。共享车辆如果没有停在道钉感应到的停车区域内，市民可能会锁不了车。即使强行锁上，也有可能被收取调度费用。这种方案的缺点在于无法约束车辆的停放身位，经常出现斜向甚至于横向的不规范停车，这就使得本就不多的停车区域内无法有效地停放更多的车辆，进而导致取车容易还车难的情况。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统，利用视觉系统对当前车辆的停车角度进行监控，将停车规范作为还车时的一项指标，进而实现规范化停车。
[0006]本申请实施例提供了一种基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统，包括：待检区域模块，利用图像采集手段获取停车图像后将待检车辆所在的图像区域进行提取，该图像区域内包含车头位置以及停车线；图像处理模块，基于所获取的图像区域的内容获取停车线轮廓；停车线检测模块，获取图像处理模块输出的停车线图像组，对其颜色和宽度进行双重判定后，将符合要求的停车线作为有效停车线；停车角度检测模块，利用霍夫检测和聚类获得有效停车线的角度，并判断停车线与车身夹角是否在规定范围内；检测输出模块，基于停车角度检测模块的判定输出是否停车合格的信息。
[0007]进一步地，还包括：停车图像获取模块，位于每辆车体上，以图像采集硬件设备在车辆进入停车区域
后获取停车图像。
[0008]进一步地，所述待检区域模块在所获取的停车图像中，以车头前方广角范围内进行图像区域提取，该图像区域中包含部分车头车轮和车头前方的停车线。
[0009]进一步地，所述图像处理模块对所获取的图像进行尺寸缩减后形成第一图像，对第一图像的灰度图上进行二值化处理后利用膨胀处理获取高精度边缘，形成第二图像；所述第一图像和第二图像组成停车线图像组。
[0010]进一步地，所述停车线检测模块包括：边缘线单元，通过对停车线图像组中的第二图像利用Canny边缘检测算法提取到图像中的边缘线后通过霍夫检测进行直线提取，以长度作为基准过滤干扰直线，将霍夫检测后输出的直线作为停车线的边缘线；停车线单元，基于所述停车线的边缘线进行K
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means的分类，再次霍夫检测后输出边缘线的距离和角度，通过距离将所检测出的直线分组形成停车线的上边缘和下边缘，形成最终的停车线；识别单元，通过对停车线图像组中的第一图像进行颜色识别和第二图像进行停车线宽度识别，在均符合条件下将该停车线认定为有效停车线。
[0011]进一步地，所述识别单元对停车线图像组中的第一图像使用HSV图像转换，通过设置黄色和白色的阈值，获得停车线颜色，只针对黄色和白色的停车线判定为合格的停车线。
[0012]进一步地，所述停车角度检测模块通过霍夫检测进行车头位置的直线检测，获取车轮所在的直线，利用识别单元中的有效停车线获取车轮与停车线的夹角。
[0013]进一步地，所述停车角度检测模块通过在车辆车轮与车身之间的角度传感器获取车辆自身状态夹角。
[0014]进一步地，所述检测输出模块仅在车轮与停车线的夹角以及角度传感器的数值均为预设的合格范围内时才输出停车合格。
[0015]在本申请实施例中，本系统使用已经集成在车上的相机进行车辆前方的停车线检测，不需要其他任何额外的硬件设备，同时使用视觉技术进行图像处理，提取感兴趣区域，进行停车线检测，算法和样本所需算力低；停车过程中，通过相机获取停放时的停放图像，通过对获得的停车线进行图像处理、优化和聚类分析，获得停车图像中的停车线信息，根据停车线的角度分析，车辆是否停放正确，规范停车。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1(a)是本申请实施例提供的系统模块图；图1(b)是本申请实施例提供的方法流程图；图2是一个停车规范的示意图；图3（a）
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（d）是图2实施例中图像处理模块所进行的图像处理过程图；图4是一个停车不规范的示意图；
图5（a）
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（d）是图4实施例中图像处理模块所进行的图像处理过程图；图6是另一个停车不规范的示意图；图7（a）
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（d）是图6实施例中图像处理模块所进行的图像处理过程图。
具体实施方式
[0018]为使得本申请的申请目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
[0019]下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本专利技术。
[0020]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0021]本申请一种基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统，包括停车图像获取模块、待检区域模块、图像处理模块、停车线检测模块、停车角度检测模块和检测输出模块。
[0022]停车图像获取模块位于每辆车体上，以图像采集硬件设备在车辆进入停车区域后获取停车图像。一般情况下，停车图像获取模块采用位于车体的摄像头，该摄像头主要功能在于辅助驾驶，提供车道检测，障碍物报警等功能。
[0023]作为一个具体的实施例，由于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统，其特征在于，包括：待检区域模块，利用图像采集手段获取停车图像后将待检车辆所在的图像区域进行提取，该图像区域内包含车头位置以及停车线；图像处理模块，基于所获取的图像区域的内容获取停车线轮廓；停车线检测模块，获取图像处理模块输出的停车线图像组，对其颜色和宽度进行双重判定后，将符合要求的停车线作为有效停车线；停车角度检测模块，利用霍夫检测和聚类获得有效停车线的角度，并判断停车线与车身夹角是否在规定范围内；检测输出模块，基于停车角度检测模块的判定输出是否停车合格的信息。2.根据权利要求1所述的基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统，其特征在于，还包括：停车图像获取模块，位于每辆车体上，以图像采集硬件设备在车辆进入停车区域后获取停车图像。3.根据权利要求1所述的基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统，其特征在于，所述待检区域模块在所获取的停车图像中，以车头前方广角范围内进行图像区域提取，该图像区域中包含部分车头车轮和车头前方的停车线。4.根据权利要求1所述的基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统，其特征在于，所述图像处理模块对所获取的图像进行尺寸缩减后形成第一图像，对第一图像的灰度图上进行二值化处理后利用膨胀处理获取高精度边缘，形成第二图像；所述第一图像和第二图像组成停车线图像组。5.根据权利要求4所述的基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统，其特征在于，所述停车线检测模块包括：边缘线单元，通过对停车线图...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜松显，卢江涛，唐伟，林锦河，王家奇，
申请(专利权)人：杭州野乐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：