障碍物检测方法、车辆及计算机可读存储介质技术

本申请提供了一种用于车辆的障碍物检测方法、车辆及存储介质。其中，方法包括：获取目标点云数据；获取目标图片数据；处理目标图片数据；得到全部多边形；其中，全部多边形包括障碍物的图像信息；处理目标点云数据，得到待选多边形；其中，待选多边形包括障碍物的点云信息；将待选多边形投影至全部多边形，以根据待选多边形匹配全部多边形，得到第一目标多边形，以根据第一目标多边形检测障碍物。本方法通过结合图片数据和点云数据，可以快速精准的判断目标障碍物的类型、形状、位置等信息，从而实现对障碍物的快速检测。实现对障碍物的快速检测。实现对障碍物的快速检测。

【技术实现步骤摘要】
障碍物检测方法、车辆及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，更具体而言，涉及一种用于车辆的障碍物检测方法、车辆及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，基于视觉的方法实现障碍物检测无法提供准确的位置精度，基于激光雷达的检测方法囿于标注数据量大，点云分割结果无法提供障碍物类别导致障碍物检测精度、效率低。因此，如何实现对障碍物的准确、快速检测成为了一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]基于此，本申请提供了一种用于车辆的障碍物检测方法，包括：
[0004]获取目标点云数据；
[0005]获取目标图片数据；
[0006]处理所述目标图片数据；得到全部多边形；其中，所述全部多边形包括障碍物的图像信息；
[0007]处理所述目标点云数据，得到待选多边形；其中，所述待选多边形包括所述障碍物的点云信息；
[0008]将所述待选多边形投影至所述全部多边形，以根据所述待选多边形匹配所述全部多边形，得到第一目标多边形，以根据所述第一目标多边形检测障碍物。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的障碍物检测方法，其特征在于，包括：获取目标点云数据；获取目标图片数据；处理所述目标图片数据；得到全部多边形；其中，所述全部多边形包括障碍物的图像信息；处理所述目标点云数据，得到待选多边形；其中，所述待选多边形包括所述障碍物的点云信息；将所述待选多边形投影至所述全部多边形，以根据所述待选多边形匹配所述全部多边形，得到第一目标多边形，以根据所述第一目标多边形检测障碍物。2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述获取目标点云数据包括：获取当前时刻的全部点云数据和上一时刻的全部点云数据；根据上一时刻的全部点云数据对当前时刻的全部点云数据进行运动补偿，得到第一点云数据；对所述第一点云数据进行地面检测，得到所述目标点云数据。3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据上一时刻的全部点云数据对当前时刻的全部点云数据进行运动补偿，得到第一点云数据之后，所述方法还包括：对所述第一点云数据进行障碍物检测，得到包含动态障碍物点云信息的第二点云数据。4.根据权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述对所述第一点云数据进行地面检测，得到所述目标点云数据，包括：对所述第一点云数据进行地面检测，得到第三点云数据；对所述第三点云数据进行障碍物检测，得到包含静态障碍物点云信息的第四点云数据；筛除所述第四点云数据中与所述第二点云数据重叠部分的点云，得到所述目标点云数据。5.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述第一点云数据进行地面检测，得到地面点云数据；将地面点云数据与所述第二点云数据结合，并投影至所述目标图片数据，以得到第二目标多边形，以根据所述第二目标多边形检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘诚，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：