本申请涉及一种交通灯标注方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标路段中的多帧三维点云和多帧图像中目标交通灯的二维包围框；将每一帧所述三维点云投影到与所述三维点云同一采集时刻对应的所述二维包围框所在的平面，对投影到各个所述二维包围框中的二维点对应的三维点进行聚类处理，得到三维点子集合；计算任意两个所述二维包围框对应的位姿点之间的物理距离，基于所述物理距离符合预设条件的目标二维包围框组合对应的中心点，得到参考三维点；计算各个所述三维点子集合与所述参考三维点之间的间隔距离，基于所述间隔距离确定目标三维点子集合，采用所述目标三维点子集合中的目标点标注目标交通灯。提高交通灯标注的精确度。高交通灯标注的精确度。高交通灯标注的精确度。
【技术实现步骤摘要】
交通灯标注方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种交通灯标注的方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶高度依赖于语义地图，语义地图中具有道路、交通标志、车道线、交通灯等交通元素信息，用于控制车辆的转向、速度、路径规划等。
[0003]传统技术中，基于激光雷达等设备采集的三维点云标注语义地图中的交通灯，由于激光雷达等设备的采集角度问题或者障碍物阻挡的问题，经常出现交通灯标注缺失和错误的情况。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高交通灯标注精确度的交通灯标注方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种交通灯标注方法。所述方法包括：
[0006]获取目标路段中的多帧三维点云和多帧图像中目标交通灯的二维包围框；每一帧所述图像的采集时刻分别与一帧所述三维点云的采集时刻相同；
[0007]将每一帧所述三维点云投影到与所述三维点云同一采集时刻对应的所述二维包围框所在的平面，对投影到各个所述二维包围框中的二维点对应的三维点进行聚类处理，得到三维点子集合；
[0008]计算任意两个所述二维包围框对应的位姿点之间的物理距离，基于所述物理距离符合预设条件的目标二维包围框组合对应的中心点，得到参考三维点；所述位姿点表征相机拍摄图像时的位置，所述图像用于提取所述二维包围框；
[0009]计算各个所述三维点子集合与所述参考三维点之间的间隔距离，基于所述间隔距离确定目标三维点子集合，采用所述目标三维点子集合中的目标点标注目标交通灯。
[0010]在一个实施例中，所述计算任意两个所述二维包围框对应的位姿点之间的物理距离，基于所述物理距离符合预设条件的目标二维包围框组合对应的中心点，得到参考三维点包括：
[0011]获取各个所述二维包围框对应的位姿点；
[0012]计算任意两个所述位姿点之间的物理距离，将符合预设条件的所述物理距离对应的两个二维包围框作为目标二维包围框组合；
[0013]基于所述物理距离确定所述目标二维包围框组合对应的权值，所述权值与所述物理距离成正比关系；
[0014]基于各个所述目标二维包围框组合对应的权值，以及所述目标二维包围框组合中两个目标二维包围框对应的中心点，计算得到参考三维点。
[0015]在一个实施例中，所述基于各个所述目标二维包围框组合对应的权值，以及所述
目标二维包围框组合中两个目标二维包围框对应的中心点，得到参考三维点包括：
[0016]基于所述目标二维包围框组合中两个目标二维包围框的中心坐标和对应的位姿点，得到两个所述目标二维包围框分别对应的中心点；
[0017]基于两个所述中心点，计算得到所述目标二维包围框组合对应的第一参考点；
[0018]统计各个所述目标二维包围框组合对应的第一参考点与权值，得到参考三维点。
[0019]在一个实施例中，所述计算各个所述三维点子集合与所述参考三维点之间的间隔距离，基于所述间隔距离确定目标三维点子集合包括：
[0020]对所述三维点子集合进行平面拟合，得到候选三维点子集合；
[0021]计算所述候选三维点子集合中候选三维点对应的子集合中心点；
[0022]计算各个所述子集合中心点与所述参考三维点之间的间隔距离，确定最小的间隔距离对应的候选三维点子集合为目标三维点子集合。
[0023]在一个实施例中，所述交通灯标注方法还包括：
[0024]若投影到各个所述二维包围框中的二维点对应的三维点经过聚类处理，得到一个三维点子集合，则基于所述三维点子集合中的目标点标注目标交通灯。
[0025]在一个实施例中，所述交通灯标注方法还包括：
[0026]若各个所述二维包围框中不存在投影的二维点，则计算任意两个所述二维包围框之间的物理距离，基于所述物理距离符合预设条件的目标二维包围框组合对应的中心点，得到参考三维点；
[0027]采用所述参考三维点标注目标交通灯。
[0028]第二方面，本申请还提供了一种交通灯标注装置。所述装置包括：
[0029]获取模块，用于获取目标路段中的多帧三维点云和多帧图像中目标交通灯的二维包围框；每一帧所述图像的采集时刻分别与一帧所述三维点云的采集时刻相同；
[0030]分割模块，用于将每一帧所述三维点云投影到与所述三维点云同一采集时刻对应的所述二维包围框所在的平面，对投影到各个所述二维包围框中的二维点对应的三维点进行聚类处理，得到三维点子集合；
[0031]计算模块，用于计算任意两个所述二维包围框对应的位姿点之间的物理距离，基于所述物理距离符合预设条件的目标二维包围框组合对应的中心点计算得到参考三维点；所述位姿点表征相机拍摄图像时的位置，所述图像用于提取所述二维包围框；
[0032]标注模块，用于计算各个所述三维点子集合与所述参考三维点之间的间隔距离，基于所述间隔距离确定目标三维点子集合，采用所述目标三维点子集合中的目标点标注目标交通灯。
[0033]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0034]获取目标路段中的多帧三维点云和多帧图像中目标交通灯的二维包围框；每一帧所述图像的采集时刻分别与一帧所述三维点云的采集时刻相同；
[0035]将每一帧所述三维点云投影到与所述三维点云同一采集时刻对应的所述二维包围框所在的平面，对投影到各个所述二维包围框中的二维点对应的三维点进行聚类处理，得到三维点子集合；
[0036]计算任意两个所述二维包围框对应的位姿点之间的物理距离，基于所述物理距离
符合预设条件的目标二维包围框组合对应的中心点，得到参考三维点；所述位姿点表征相机拍摄图像时的位置，所述图像用于提取所述二维包围框；
[0037]计算各个所述三维点子集合与所述参考三维点之间的间隔距离，基于所述间隔距离确定目标三维点子集合，采用所述目标三维点子集合中的目标点标注目标交通灯。
[0038]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0039]获取目标路段中的多帧三维点云和多帧图像中目标交通灯的二维包围框；每一帧所述图像的采集时刻分别与一帧所述三维点云的采集时刻相同；
[0040]将每一帧所述三维点云投影到与所述三维点云同一采集时刻对应的所述二维包围框所在的平面，对投影到各个所述二维包围框中的二维点对应的三维点进行聚类处理，得到三维点子集合；
[0041]计算任意两个所述二维包围框对应的位姿点之间的物理距离，基于所述物理距离符合预设条件的目标二维包围框组合对应的中心点，得到参考三维点；所述位姿点表征相机拍摄图像时的位置，所述图像用于本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种交通灯标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标路段中的多帧三维点云和多帧图像中目标交通灯的二维包围框；每一帧所述图像的采集时刻分别与一帧所述三维点云的采集时刻相同；将每一帧所述三维点云投影到与所述三维点云同一采集时刻对应的所述二维包围框所在的平面，对投影到各个所述二维包围框中的二维点对应的三维点进行聚类处理，得到三维点子集合；计算任意两个所述二维包围框对应的位姿点之间的物理距离，基于所述物理距离符合预设条件的目标二维包围框组合对应的中心点，得到参考三维点；所述位姿点表征相机拍摄图像时的位置，所述图像用于提取所述二维包围框；计算各个所述三维点子集合与所述参考三维点之间的间隔距离，基于所述间隔距离确定目标三维点子集合，采用所述目标三维点子集合中的目标点标注目标交通灯。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算任意两个所述二维包围框对应的位姿点之间的物理距离，基于所述物理距离符合预设条件的目标二维包围框组合对应的中心点，得到参考三维点包括：获取各个所述二维包围框对应的位姿点；计算任意两个所述位姿点之间的物理距离，将符合预设条件的所述物理距离对应的两个二维包围框作为目标二维包围框组合；基于所述物理距离确定所述目标二维包围框组合对应的权值，所述权值与所述物理距离成正比关系；基于各个所述目标二维包围框组合对应的权值，以及所述目标二维包围框组合中两个目标二维包围框对应的中心点，计算得到参考三维点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述目标二维包围框组合对应的权值，以及所述目标二维包围框组合中两个目标二维包围框对应的中心点，计算得到参考三维点包括：基于所述目标二维包围框组合中两个目标二维包围框的中心坐标和对应的位姿点，得到两个所述目标二维包围框分别对应的中心点；基于两个所述中心点，计算得到所述目标二维包围框组合对应的第一参考点；统计各个所述目标二维包围框组合对应的第一参考点与权值，得到参考三维点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算各个所述三维点子集合与所述参考三维点之间的间隔距离，基于所述间隔距离确定目标三维点子集合包括：对所述三维点子集合进行平面拟...
【专利技术属性】
技术研发人员：何鹏，周光，蔡一奇，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。