割草机器人基于触屏检测的路径规划方法技术

本发明专利技术公开一种割草机器人基于触屏检测的路径规划方法，包括底部安装割草装置的运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，底部安装条形的左触屏传感器和右触屏传感器，所述的左触屏传感器和右触屏传感器的高度设置为高于所述的割草装置；所述的左触屏传感器和右触屏传感器设置为红外触摸屏模块，与所述的处理器连接，所述的处理器内部设置路径规划方法，包括以下步骤：处理器读取左触屏传感器和右触屏传感器的数据；处理器进行数据分析和判断；随机行走方式；左侧沿未割草地边缘行走方式；右侧沿未割草地边缘行走方式；螺旋线向外的行走方式。

【技术实现步骤摘要】
割草机器人基于触屏检测的路径规划方法
本专利涉及割草机器人基于触屏检测的路径规划方法，属于移动机器人

技术介绍
机器设备的最大优点应该是高效率，而割草机器人虽然实现了为人们分担草坪的日常维护，避免了耗时而辛苦的工作，但是效率很低。因为目前智能割草机器人还不能识别哪里的草地需要割，哪里的草地不需要割，哪里的草地茂盛，哪里的草地已经割过，采用的工作路径是基于随机方式产生的，会产生很多重复的路径。同时，智能机器人也难以在室外环境下实现精准的自我定位，无法实现细致的遍历路径规划。因此，如何在有限的技术条件下，提高割草机器人的工作效率成为一个重要的课题。
技术实现思路
针对上述问题，本专利将触摸检测技术引入割草机器人
，提供一种割草机器人基于触屏检测的路径规划方法，根据草叶的触摸信息，引导割草机器人沿着割草痕迹进行工作，大大提高工作效率。本专利解决其技术问题所采用的技术方案是：割草机器人基于触屏检测的路径规划方法，包括底部安装割草装置的运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，所述的运动平台底部安装条形的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.割草机器人基于触屏检测的路径规划方法，包括底部安装割草装置的运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，其特征在于：所述的运动平台底部安装条形的左触屏传感器和右触屏传感器，所述的左触屏传感器和右触屏传感器的高度设置为高于所述的割草装置；所述的左触屏传感器和右触屏传感器与所述的处理器连接，所述的处理器内部设置路径规划方法。/n

【技术特征摘要】
1.割草机器人基于触屏检测的路径规划方法，包括底部安装割草装置的运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，其特征在于：所述的运动平台底部安装条形的左触屏传感器和右触屏传感器，所述的左触屏传感器和右触屏传感器的高度设置为高于所述的割草装置；所述的左触屏传感器和右触屏传感器与所述的处理器连接，所述的处理器内部设置路径规划方法。


2.根据权利要求1所述的割草机器人基于触屏检测的路径规划方法，其特征在于：所述的左触屏传感器设置为红外触摸屏模块，输出数据为fL(x,y)，1表示有遮挡，0表示无遮挡，其中x=1~M，y=1~N，M为最大列数，N为最大行数；所述的右触屏传感器设置为红外触摸屏模块，输出数据为fR(x,y)，1表示有遮挡，0表示无遮挡，其中x=1~M，y=1~N。


3.根据权利要求1和2所述的割草机器人基于触屏检测的路径规划方法，其特征在于：所述的路径规划方法包括以下步骤：
(1)、所述的处理器读取所述的左触屏传感器和右触屏传感器的输出数据fL(x,y)和fR
(x,y)，计算SUML=，SUMR=；
(2)、当SUML<T并且SUMR<T...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑜，
申请(专利权)人：杭州晶一智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33