一种视觉测量方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种视觉测量方法与装置，解决适应性差的问题。步进电机驱动两台摄像机同步相向转动；并驱动摄像机两次转动，两台摄像机对目标跟踪，使目标图像横坐标处于跟踪摄像机所采集图像的中心区域；根据两次转动的转角、及目标在两台摄像机图像中的坐标，计算目标的三维坐标。两台摄像机安装在左、右连杆顶端的支架上，左、右带轮安装于左、右连杆的底端；步进电机输出轴上装有驱动带轮，左带轮旁边装有换向带轮和张紧轮；通过双面齿同步带，将右带轮、换向带轮、左带轮、张紧轮、驱动带轮联结在一起。本发明专利技术不依赖于摄像机的内参数，故不需要对摄像机的内参数进行标定。本发明专利技术应用方便，可以大幅度提高视觉测量的适应性和可用性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人领域中的视觉测量，具体地说是用于服务机器人 对被操作目标进行三维坐标测量的方法以及用于实现上述方法的装置。
技术介绍
摄像机本身固有的参数，如焦距、光轴中心点图像坐标、镜头畸变 等，称之为摄像机的内参数。摄像机之间的几何关系，即摄像机之间的 位置和姿态，称之为摄像机的外参数。目前，机器人领域的三维坐标视 觉测量， 一般采用由两台摄像机构成的立体视觉系统。它根据目标在两 台摄像机中的图像坐标，以及两台摄像机的内参数和外参数，由两条射线的交点计算出目标的三维坐标(其典型结构与原理见"Milan Sonka等 著，艾海舟等译，图像处理、分析与机器视觉，第316 320页，北京 人民邮电出版社，2003年9月")。其不足之处在于两台摄像机的内参 数和外参数需要预先标定，标定过程繁杂(Z. Zhang, "A flexible new technique for camera calibration," IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 22, no. 11， pp. 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种视觉测量方法，其特征在于，包括步骤：　Ａ．在初始状态下，两台摄像机光轴中心线处于平行状态；　Ｂ．测量时，利用步进电机驱动两台摄像机同步相向转动两次，用于实现两台摄像机对被测目标的跟踪，得到摄像机对准被测目标时相对于初始状态的转角；　Ｃ．分别使被测目标的图像横坐标处于跟踪的摄像机所采集图像的中心区域；　Ｄ．根据两台摄像机分别跟踪被测目标时的转角，以及被测目标在两台摄像机图像中的坐标，计算出被测目标的三维坐标。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐德，谭民，沈扬，李原，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]