The invention discloses a biological micro manipulation device based on visual feedback, belonging to the technical field of biological operation instruments. The device includes image acquisition module, micro displacement platform, micro controller and main computer module, hand. Different from the traditional mode of operation, the main controller is introduced. In the process of operation, the use of the bio micromanipulation equipment based on vision, can complete all the operations in the computer terminal, to reduce the dependence of the professional staff, making the operation more simple and convenient, and improve the degree of automation of micro manipulation. Combined with the image processing technology, it can match the manipulated objects and operators in different shapes, and can effectively identify the tools such as micropipette, micro injection needle and so on, and improve the success rate of operation.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及生物操作仪器
,属于一种使用视觉反馈的显微操作装置,可以对细胞、染色体等目标进行操作和装配作业。
技术介绍
在生物医学工程领域和科研中,存在着大量涉及对细胞、染色体等的显微操作,如单精子注射,胚胎移植前抽取单细胞遗传学诊断,细胞的分离、显微注射、染色体的切割等,这些生物医学实验均涉及对细胞的观察和显微操作,对于这类工作,不但要求操作的精度要高,准确性好,而且要求操作时间短、效率高等。目前,显微操作都是人工通过显微操作仪器来完成的。这种显微操作设备一般包括括以下几部分,隔震台、显微镜、左微操作臂、右微操作臂,微夹持器(细胞吸附装置、微吸管等)、左操纵手柄、右操纵手柄等。其操作方式主要依靠操作人员观察显微镜目镜,在视野范围内根据观察到的微操作臂的位姿信息和细胞位置图像进行判断,并通过操纵手柄控制左右微操作臂进行作业。利用机械装置对人手的动作进行一定比例的缩放或者利用微电机运动,传递到微操作臂的操作工具(左操作臂上安装有微吸管,右操作臂上安装微注射针),使之对细胞进行操作。一般来讲,左微操作臂完成被操作对象的捕捉与固定,右微操作臂对被固定住的操作对象进行显微操作(如基因注射,染色体切割等)。这类显微操作仪通常没有任何控制器,没有任何传感器(显微镜除外)。作业质量易受操作者个人技术、精神状态及心理、情绪的影响。作业时间长,效率低,成本高,精度一致性差,细胞成活率低。随着新技术的发展,很多图像设备也引入了生物显微操作领域,如很多新型的显微镜都可配备CCD或CMOS相机,可以将物镜视野内的图像通过相机传送到PC端,这样操作人员可以坐在电脑前,观察 ...
【技术保护点】
一种基于视觉反馈的生物显微操作装置,其特征在于:该装置包括显微图像采集模块、微位移平台、微操作手模块、主控制器和计算机;所述的显微图像采集模块为安装在显微镜侧面的CCD相机,CCD相机作为整个操作装置的反馈源,主要功能为捕捉显微镜物镜视野内的图像,并通过USB线缆传送到计算机端进行采集和处理;所述的微位移平台包括XY水平平台、显微镜调焦电机和手柄控制器,其中XY水平平台托载被操作对象在垂直于物镜的平面上运动,显微镜调焦电机用来调节显微镜的物镜与被操作对象之间的距离,使得CCD相机采集到的图像足够清晰;手柄控制器是当操作装置工作在手动模式时,用来手动调节被操作对象和物镜之间的位置;所述的微操作手模块包括左操作臂、左夹持器、右操作臂、右操作器、左操作臂驱动器、左操作臂手动控制器、右操作臂驱动器和右操作臂手动控制器,左夹持器安装在左操作臂上,用于夹持和固定细胞,右操作装置固定在右操作臂上,用来对细胞进行穿刺、注射操作,左操作臂、右操作臂分别由左操作臂驱动器、右操作臂驱动器进行驱动,左操作臂驱动器和右操作臂驱动器连接到主控制器上,左操作臂手动控制器和右操作臂的手动控制器连接到主控制器上,由主控 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉反馈的生物显微操作装置,其特征在于:该装置包括显微图像采集模块、微位移平台、微操作手模块、主控制器和计算机;所述的显微图像采集模块为安装在显微镜侧面的CCD相机,CCD相机作为整个操作装置的反馈源,主要功能为捕捉显微镜物镜视野内的图像,并通过USB线缆传送到计算机端进行采集和处理;所述的微位移平台包括XY水平平台、显微镜调焦电机和手柄控制器,其中XY水平平台托载被操作对象在垂直于物镜的平面上运动,显微镜调焦电机用来调节显微镜的物镜与被操作对象之间的距离,使得CCD相机采集到的图像足够清晰;手柄控制器是当操作装置工作在手动模式时,用来手动调节被操作对象和物镜之间的位置;所述的微操作手模块包括左操作臂、左夹持器、右操作臂、右操作器、左操作臂驱动器、左操作臂手动控制器、右操作臂驱动器和右操作臂手动控制器,左夹持器安装在左操作臂上,用于夹持和固定细胞,右操作装置固定在右操作臂上,用来对细胞进行...
【专利技术属性】
技术研发人员:余跃庆,张欣,张卓,
申请(专利权)人:北京工业大学,
类型:发明
国别省市:北京;11
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