车辆的路径规划方法、装置、车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的路径规划方法、装置、车辆。该路径规划方法包括以下步骤：获取车辆在当前位置点上的实际车身状态量和期望车身状态量；根据实际车身状态量和期望车身状态量，确定用于路径规划的候选位置点，利用候选位置点生成车辆的期望路径；获取期望路径的路径长度和车辆在当前位置点上的速度信息；根据路径长度和速度信息，获取期望路径上每个位置点的期望车速。本发明专利技术实施例的路径规划方法，能够根据实际车身状态量和期望车身状态量，确定候选位置点并生成期望路径，且能够根据期望路径长度和当前速度信息，获取期望路径上每个位置点的期望车速，使得路径规划更好地匹配车辆的动力学特性，并拓宽纯跟踪算法的使用条件。

【技术实现步骤摘要】
车辆的路径规划方法、装置、车辆
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆的路径规划方法、装置、车辆。
技术介绍
路径规划是自动驾驶技术的一个重要研究方向，纯跟踪算法具有模型简单，适用性强等优点，被广泛应用于路径规划中。由于纯跟踪算法只考虑了车辆的几何学特性，因此它的使用条件较为严格，在道路曲率较大、车速较高时，按照纯跟踪算法进行路径规划的控制效果较差，因此需要研究出一种可以扩宽纯跟踪算法的使用条件的路径规划方法。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆的路径规划方法，能够根据实际车身状态量和期望车身状态量，确定候选位置点，并利用候选位置点生成期望路径，且能够根据期望路径长度和当前速度信息，获取期望路径上每个位置点的期望车速，使得路径规划更好地匹配车辆的动力学特性，有利于拓宽纯跟踪算法的使用条件，提高按照纯跟踪算法进行路径规划的控制效果。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的路径规划装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。本专利技术的第四个目的在于提出一种电子设备。本专利技术的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的路径规划方法，包括以下步骤：获取车辆在当前位置点上的实际车身状态量和期望车身状态量；根据所述实际车身状态量和所述期望车身状态量，确定用于路径规划的候选位置点，利用所述候选位置点生成所述车辆的期望路径；获取所述期望路径的路径长度和所述车辆在当前位置点上的速度信息；根据所述路径长度和所述速度信息，获取所述期望路径上每个位置点的期望车速。根据本专利技术实施例的车辆的路径规划方法，能够根据实际车身状态量和期望车身状态量，确定候选位置点，并利用候选位置点生成期望路径，且能够根据期望路径长度和当前速度信息，获取期望路径上每个位置点的期望车速，使得路径规划更好地匹配车辆的动力学特性，有利于拓宽纯跟踪算法的使用条件，提高按照纯跟踪算法进行路径规划的控制效果。另外，根据本专利技术上述实施例提出的车辆的路径规划方法还可以具有如下附加的技术特征：在本专利技术的一个实施例中，所述利用所述候选位置点生成所述车辆的期望路径，包括：针对每个候选位置点，获取所述候选位置点对应的道路曲率；从所有的候选位置点中剔除所述道路曲率大于道路曲率阈值的候选位置点；利用剩余的所述候选位置点生成所述期望路径。在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述路径长度和所述速度信息，获取所述期望路径上每个位置点的期望车速，包括：根据所述速度信息中所述车辆所允许的最大车速和最大减速度，获取所述车辆的最大制动距离；根据所述最大制动距离、所述路径长度和所述速度信息，确定所述期望路径所包含的各个路段；针对所述期望路径上的每个路段，根据所述路径长度和所述速度信息，获取所述期望路径上每个位置点的期望车速。在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述最大制动距离、所述路径长度和所述速度信息，确定所述期望路径所包含的各个路段，包括：识别所述路径长度是否小于或者等于所述最大制动距离；如果路径长度小于或者等于所述最大制动距离，则确定所述期望路径上包括减速路段和停车路段；如果所述路径长度大于所述最大制动距离，则根据所述路径长度和所述速度信息，确定所述期望路径所包含的各个路段。在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述路径长度和所述速度信息，确定所述期望路径所包含的各个路段，包括：识别当前车速大于所述最大车速，则确定所述期望路径包括第一减速路段、匀速路段和第二减速路段；识别当前车速小于或者等于所述最大车速，根据所述期望路径和所述速度信息，获取所述车辆的中间车速；识别所述中间车速小于所述最大车速，则确定所述期望路径包括加速路段和减速路段；识别所述中间车速大于或者等于所述最大车速，则确定所述期望路径包括加速路段、急速路段和减速路段。在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述路径长度和所述速度信息，获取所述期望路径上每个位置点的期望车速，包括：根据所述路径长度和所述速度信息，确定处于每个路段上的位置点以及所述位置点的期望车速。在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述路径长度和所述速度信息，确定处于每个路段上的位置点以及所述位置点的期望车速，包括：根据所述路径长度和所述速度信息，确定出目标路段的第一终点；其中，所述目标路段为所述期望路径上的任意一个路段；获取处于所述目标路段前方的相邻路段的第二终点，将所述第一终点、以及处于所述第一终点和所述第二终点间的位置点，识别为所述目标路段上的位置点；识别所述目标路段的类型，根据所述类型和所述速度信息，确定所述目标路段的加速度；针对非停车路段的所述目标路段上的目标位置点，获取所述目标位置点的前一个相邻位置点；其中，所述目标位置点为所述目标路段上的任意一个位置点；根据所述相邻位置点的期望车速和所述加速度，确定所述目标位置点的期望车速。在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述路径长度和所述速度信息，确定出目标路段的第一终点，包括：根据所述路径长度和所述速度信息中的至少一个，获取所述目标路段的累计行驶距离；根据所述目标路段的累计行驶距离和单位行驶距离，确定所述目标路段的第一终点。在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述路径长度和所述速度信息中的至少一个，获取所述目标路段的累计行驶距离，包括：获取所述期望路径所包含的路段的个数，以及所述目标路段的行驶顺序；根据所述个数、所述行驶顺序和所述目标路段的类型，确定用于获取所述目标路段的累计行驶距离的目标参数和目标获取策略；其中，所述目标参数为所述路径长度和所述速度信息中的至少一个；根据所述目标获取策略和所述目标参数，得到所述目标路段的累计行驶距离。在本专利技术的一个实施例中，所述车辆的路径规划方法，还包括：获取所述期望路径的道路曲率和所述车辆的最大侧向加速度；根据所述道路曲率和所述最大侧向加速度，获取所述最大车速。在本专利技术的一个实施例中，所述车辆的路径规划方法，还包括：对所述车辆的环境信息进行监控，根据监控到的所述环境信息，对所述期望路径和所述期望路径上位置点的期望车速进行更新。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆的路径规划装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆在当前位置点上的实际车身状态量和期望车身状态量；路径生成模块，用于根据所述实际车身状态量和所述期望车身状态量，确定用于路径规划的候选位置点，利用所述候选位置点生成所述车辆的期望路径；第二获取模块，用于获取所述期望路径的路径长度和所述车辆在当前位置点上的速度信息；车速获取模块，用于根据所述路径长度和所述速度信息，获取所述期望路径上每个位置点的期望车速。本专利技术实施例的车辆的路径规划装置，能够根据实际车身状态量和期望车身状态量，确定候选位置点，并利用候选位置点生成期望路径，且能够根据期望路径长度和当前速度信息，获取期望路径上每个位置点的期望车速，使得路径规划更好地匹配车辆的动力学特性，有利于拓宽纯跟踪算法的使用条件，提高按照纯跟踪算法进行路径规划的控制效果。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取车辆在当前位置点上的实际车身状态量和期望车身状态量；/n根据所述实际车身状态量和所述期望车身状态量，确定用于路径规划的候选位置点，利用所述候选位置点生成所述车辆的期望路径；/n获取所述期望路径的路径长度和所述车辆在当前位置点上的速度信息；/n根据所述路径长度和所述速度信息，获取所述期望路径上每个位置点的期望车速。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆在当前位置点上的实际车身状态量和期望车身状态量；
根据所述实际车身状态量和所述期望车身状态量，确定用于路径规划的候选位置点，利用所述候选位置点生成所述车辆的期望路径；
获取所述期望路径的路径长度和所述车辆在当前位置点上的速度信息；
根据所述路径长度和所述速度信息，获取所述期望路径上每个位置点的期望车速。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径长度和所述速度信息，获取所述期望路径上每个位置点的期望车速，包括：
根据所述速度信息中所述车辆所允许的最大车速和最大减速度，获取所述车辆的最大制动距离；
根据所述最大制动距离、所述路径长度和所述速度信息，确定所述期望路径所包含的各个路段；
针对所述期望路径上的每个路段，根据所述路径长度和所述速度信息，获取所述期望路径上每个位置点的期望车速。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大制动距离、所述路径长度和所述速度信息，确定所述期望路径所包含的各个路段，包括：
识别所述路径长度是否小于或者等于所述最大制动距离；
如果路径长度小于或者等于所述最大制动距离，则确定所述期望路径上包括减速路段和停车路段；
如果所述路径长度大于所述最大制动距离，则根据所述路径长度和所述速度信息，确定所述期望路径所包含的各个路段。


4.据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径长度和所述速度信息，确定所述期望路径所包含的各个路段，包括：
识别当前车速大于所述最大车速，则确定所述期望路径包括第一减速路段、匀速路段和第二减速路段；
识别当前车速小于或者等于所述最大车速，根据所述期望路径和所述速度信息，获取所述车辆的中间车速；
识别所述中间车速小于所述最大车速，则确定所述期望路径包括加速路段和减速路段；
识别所述中间车速大于或者等于所述最大车速，则确定所述期望路径包括加速路段、急速路段和减速路段。


5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径长度和所述速度信息，获取所述期望路径上每个位置点的期望车速，包括：
根据所述路径长度和所述速度信息，确定处于每个路段上的位置点以及所述位置点的期望车速。


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【专利技术属性】
技术研发人员：仓冰南，孟祥雨，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11