一种对可移动平台的导航方法、装置及计算机设备制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种对可移动平台的导航方法、装置及计算机设备，其中方法包括：获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，根据道路布局信息和道路风险信息确定目标道路集合，目标道路集合为所包括的道路连接移动区域中所有道路连接口的道路集合中道路风险和值最小的道路集合；根据目标道路集合确定目标路径；根据目标路径对可移动平台进行路径导航，以使可移动平台在移动过程中通过移动区域内的所有道路连接口。通过本申请实施例可以在保证可移动平台巡遍移动区域内的所有道路连接口的基础上，有效降低可移动平台移动过程中的安全隐患，进而提高可移动平台的移动安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种对可移动平台的导航方法、装置及计算机设备
本申请涉及控制
，尤其涉及一种对可移动平台的导航方法、一种对可移动平台的导航装置以及一种计算机设备。
技术介绍
专项作业车辆是装置有专用设备或器具，用于专项作业的汽车，例如巡逻车等。当专项作业车辆进行专项作业时，可能需要巡遍某一个地理区域内的每一个道路连接口。目前，专项作业车辆总是选择与当前所在道路连接口最近的道路连接口作为下一个巡视道路连接口，并且如果这两个道路连接口之间存在多条道路，则通常选择距离最短的那条道路进行行驶。但这种路径选择方式忽视了道路风险，会大大增加专项作业车辆行驶过程中的安全隐患。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种对可移动平台的导航方法、装置及计算机设备，可以在保证可移动平台巡遍移动区域内的所有道路连接口的基础上，有效降低可移动平台移动过程中的安全隐患，进而提高可移动平台的移动安全性。一方面，本申请实施例提供了一种对可移动平台的导航方法，所述方法包括：获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，所述移动区域内包括多个道路连接口以及多条道路，所述道路布局信息用于指示所述多条道路与所述多个道路连接口之间的连接关系，所述道路风险信息用于指示所述多条道路中各条道路的道路风险值；根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，并根据所述目标道路集合确定目标路径；根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；其中，所述目标道路集合为满足第一条件的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，道路风险和值用于表示道路集合所包括的各条道路的道路风险值总和，满足所述第一条件是指：道路集合所包括的道路连接所述多个道路连接口中的所有道路连接口。在一实施例中，所述根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，包括：根据所述道路布局信息和所述道路风险信息构建所述移动区域的区域道路模型，所述区域道路模型包括用于表示所述多个道路连接口的多个节点、用于表示所述多条道路的节点之间的多条连线以及各条连线的权重值，连线的权重值用于表示相应道路的道路风险值；根据所述区域道路模型从所述多条连线中确定目标连线集合，并根据所述目标连线集合确定目标道路集合；其中，所述目标连线集合为满足第二条件的连线集合中权重和值最小的连线集合，权重和值用于表示连线集合所包括的各条连线的权重值总和，满足所述第二条件是指：连线集合所包括的连线连接所述多个节点中的所有节点。在一实施例中，所述道路布局信息还包括所述多个道路连接口的位置信息，所述根据所述目标道路集合确定目标路径，包括：获取所述可移动平台的当前位置信息；根据所述可移动平台的当前位置信息和所述多个道路连接口的位置信息，从所述多个道路连接口中确定起始道路连接口；根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定目标路径；其中，所述起始道路连接口为所述多个道路连接口中距离所述可移动平台的当前位置最近的道路连接口，或者为所述多个道路连接口中与所述可移动平台的当前位置之间移动时间最短的道路连接口。在一实施例中，所述根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定目标路径，包括：根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定路径集合，所述路径集合中的各条路径通过所述多个道路连接口中的所有道路连接口且通过的道路为所述目标道路集合包括的道路；从所述路径集合中确定第一路径，并根据所述第一路径确定目标路径；其中，所述第一路径为所述路径集合中路径风险值最小的路径，路径风险值是根据路径通过的各条道路的道路风险值确定的。在一实施例中，所述根据所述第一路径确定目标路径，包括：确定所述第一路径是否满足路径修正条件；若所述第一路径满足所述路径修正条件，则按照路径修正方式对所述第一路径进行修正得到第二路径，并将所述第二路径作为目标路径；其中，满足路径修正条件包括以下任一种：路径中存在重复经过多次的道路连接口、路径中存在的重复经过多次的道路连接口的数量大于或者等于预设数值。在一实施例中，所述按照路径修正方式对所述第一路径进行修正得到第二路径，包括：从所述第一路径中获取满足第三条件的待修正子路径，满足第三条件是指：所述待修正子路径基于所述待修正子路径中未重复经过的道路连接口对称；根据所述道路布局信息确定第一道路连接口和第二道路连接口之间的路径风险值最小的参考路径，其中，所述第一道路连接口为所述待修正子路径中的起始道路连接口和终止道路连接口，所述第二道路连接口为所述待修正子路径中未重复经过的道路连接口；若所述参考路径与所述待修正子路径中的所述第一道路连接口和所述第二道路连接口之间的路径不相同，则根据所述参考路径对所述第一路径中的所述待修正子路径进行修正，得到第二路径，其中，所述第二路径的路径风险值小于所述第一路径的路径风险值。在一实施例中，所述根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口，包括：根据所述目标路径控制所述可移动平台进行移动，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；或者，控制所述可移动平台的显示设备显示所述目标路径，以使所述可移动平台的用户控制所述可移动平台在沿所述目标路径移动的过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口。一方面，本申请实施例提供了一种对可移动平台的导航装置，所述装置包括：获取单元，用于获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，所述移动区域内包括多个道路连接口以及多条道路，所述道路布局信息用于指示所述多条道路与所述多个道路连接口之间的连接关系，所述道路风险信息用于指示所述多条道路中各条道路的道路风险值；第一处理单元，用于根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，并根据所述目标道路集合确定目标路径；第二处理单元，用于根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；其中，所述目标道路集合为满足第一条件的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，道路风险和值用于表示道路集合所包括的各条道路的道路风险值总和，满足所述第一条件是指：道路集合所包括的道路连接所述多个道路连接口中的所有道路连接口。在一实施例中，所述第一处理单元，具体用于：根据所述道路布局信息和所述道路风险信息构建所述移动区域的区域道路模型，所述区域道路模型包括用于表示所述多个道路连接口的多个节点、用于表示所述多条道路的节点之间的多条连线以及各条连线的权重值，连线的权重值用于表示相应道路的道路风险值；根据所述区域道路模型从所述多条连线中确定目标连线集合，并根据所述目标连线集合确定目标道路集合；其中，所述目标连线集合为满足第二条件的连线集合中权重本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对可移动平台的导航方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，所述移动区域内包括多个道路连接口以及多条道路，所述道路布局信息用于指示所述多条道路与所述多个道路连接口之间的连接关系，所述道路风险信息用于指示所述多条道路中各条道路的道路风险值；/n根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，并根据所述目标道路集合确定目标路径；/n根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；/n其中，所述目标道路集合为满足第一条件的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，道路风险和值用于表示道路集合所包括的各条道路的道路风险值总和，满足所述第一条件是指：道路集合所包括的道路连接所述多个道路连接口中的所有道路连接口。/n

【技术特征摘要】
1.一种对可移动平台的导航方法，其特征在于，所述方法包括：
获取移动区域的道路布局信息和道路风险信息，所述移动区域内包括多个道路连接口以及多条道路，所述道路布局信息用于指示所述多条道路与所述多个道路连接口之间的连接关系，所述道路风险信息用于指示所述多条道路中各条道路的道路风险值；
根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，并根据所述目标道路集合确定目标路径；
根据所述目标路径对所述可移动平台进行路径导航，以使所述可移动平台在移动过程中通过所述移动区域内的所有道路连接口；
其中，所述目标道路集合为满足第一条件的道路集合中道路风险和值最小的道路集合，道路风险和值用于表示道路集合所包括的各条道路的道路风险值总和，满足所述第一条件是指：道路集合所包括的道路连接所述多个道路连接口中的所有道路连接口。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路布局信息和所述道路风险信息从所述多条道路中确定目标道路集合，包括：
根据所述道路布局信息和所述道路风险信息构建所述移动区域的区域道路模型，所述区域道路模型包括用于表示所述多个道路连接口的多个节点、用于表示所述多条道路的节点之间的多条连线以及各条连线的权重值，连线的权重值用于表示相应道路的道路风险值；
根据所述区域道路模型从所述多条连线中确定目标连线集合，并根据所述目标连线集合确定目标道路集合；
其中，所述目标连线集合为满足第二条件的连线集合中权重和值最小的连线集合，权重和值用于表示连线集合所包括的各条连线的权重值总和，满足所述第二条件是指：连线集合所包括的连线连接所述多个节点中的所有节点。


3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述道路布局信息还包括所述多个道路连接口的位置信息，所述根据所述目标道路集合确定目标路径，包括：
获取所述可移动平台的当前位置信息；
根据所述可移动平台的当前位置信息和所述多个道路连接口的位置信息，从所述多个道路连接口中确定起始道路连接口；
根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定目标路径；
其中，所述起始道路连接口为所述多个道路连接口中距离所述可移动平台的当前位置最近的道路连接口，或者为所述多个道路连接口中与所述可移动平台的当前位置之间移动时间最短的道路连接口。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定目标路径，包括：
根据所述起始道路连接口以及所述目标道路集合包括的道路确定路径集合，所述路径集合中的各条路径通过所述多个道路连接口中的所有道路连接口且通过的道路为所述目标道路集合包括的道路；
从所述路径集合中确定第一路径，并根据所述第一路径确定目标路径；
其中，所述第一路径为所述路径集合中路径风险值最小的路径，路径风险值是根据路径通过的各条道路的道路风险值确定的。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路径确定目标路径，包括：
确定所述第一路径是否满足路径修正条件；
若所述第一路径满足所述路径修正条件...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯琛，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44