一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质，该方法用于构建巡航状态的路网预测树，所述路网预测树包括MPP和非MPP；该方法包括：在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值；在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值；其中，所述MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，预设的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值。本发明专利技术实施例可在巡航状态下，使得路网预测树具有相对较长的非MPP可以使用，提升了路网预测树的可用程度，为保障辅助驾驶功能的正常运作提供了可能。

【技术实现步骤摘要】
一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术实施例涉及辅助驾驶
，具体涉及一种路网预测树构建方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
在ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystems，高级驾驶辅助系统)、自动驾驶等场景下，为车辆提供超出视野距离的超视距信息，从而保障车辆的辅助驾驶功能正常运作，有助于提升车辆的安全性和舒适性，超视距信息比如，车辆前方道路的路形、属性等超出视野距离的信息。作为超视距信息的基础，路网预测树可以通过树状的数据结构描述一定地理区域范围的路网拓扑结构，从而为车辆的驾驶决策和控制提供依据，因此合理的构建路网预测树至关重要；路网预测树一般包括MPP(MostProbablePath，最大可能性路径)和非MPP。在巡航状态下(即车辆上的车载导航未处于导航状态)，车辆上的车载导航不清楚车辆的目的地，车辆的实际行驶路径极可能与路网预测树的MPP不一致，而如果没有可靠的路网预测树，车辆将缺乏行驶决策和控制的依据信息，这极可能导致辅助驾驶功能异常。因此，亟需在车辆巡航状态下，提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路网预测树构建方法，其特征在于，所述方法用于构建巡航状态的路网预测树，所述路网预测树包括最大可能性路径MPP和非MPP；所述方法包括：/n在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的视野Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值；/n在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值；/n其中，所述MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，预设的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值。/n

【技术特征摘要】
1.一种路网预测树构建方法，其特征在于，所述方法用于构建巡航状态的路网预测树，所述路网预测树包括最大可能性路径MPP和非MPP；所述方法包括：
在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的视野Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值；
在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值；
其中，所述MPP巡航长度阈值与非MPP巡航长度阈值的差值小于，预设的MPP导航长度阈值与非MPP导航长度阈值的差值。


2.根据权利要求1所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述MPP包括至少一条MPP路段；所述在预设的路网数据中获取MPP，直至MPP的Horizon长度不小于预设的MPP巡航长度阈值包括：
在所述路网数据中，获取车辆位置所在的、且路段通行方向与车辆行驶方向一致的路段作为起始路段；
沿所述起始路段的通行方向在所述路网数据寻找具有连通关系的路段；
从寻找的路段中获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值。


3.根据权利要求2所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述非MPP包括至少一条非MPP路段；所述在所述路网数据中获取非MPP，直至非MPP的Horizon长度不小于预设的非MPP巡航长度阈值包括：
从寻找的路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值。


4.根据权利要求3所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述沿所述起始路段的通行方向在所述路网数据寻找具有连通关系的路段包括：
在所述路网数据中，沿所述起始路段的通行方向，从与所述起始路段具有连通关系的下一路段所属的路段层级开始，依次寻找同一路段层级的路段；其中，同一路段层级的路段与所述起始路段间隔相同数量的路段，路段的路段层级越高，则路段与所述起始路段间隔的路段数量越多。


5.根据权利要求4所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述从寻找的路段中获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值包括：
在每次寻找同一路段层级的路段后，从寻找的路段中获取MPP路段，直至MPP路段的Horizon长度不小于所述MPP巡航长度阈值；
所述从寻找的路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值包括：
在每次寻找同一路段层级的路段后，从寻找的路段中获取非MPP路段，直至非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值；其中，若非MPP路段的Horizon长度不小于所述非MPP巡航长度阈值，则在寻找下一路段层级的路段时，停止在该非MPP路段的分叉上寻找路段。


6.根据权利要求5所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述从寻找的路段中获取MPP路段包括：
在每次寻找同一路段层级的路段后，若寻找到多条路段，根据MPP路段选择条件从寻找到的多条路段中选择MPP路段；
所述从寻找的路段中获取非MPP路段包括：
将寻找到的多条路段中未被选择为MPP路段的路段，作为非MPP路段。


7.根据权利要求2-6任一项所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述起始路段的Horizon长度不小于MPP巡航长度阈值，停止构建路网预测树。


8.根据权利要求1所述的路网预测树构建方法，其特征在于，所述方法还包括：
剔除路网预测树中车辆驶离的MPP路段和/或非MPP路段；
和/或，
在车辆从MPP行驶到非MPP时，将路网预测树中车辆位于的非MPP变更为MPP，将原MPP变更为非MPP。


9.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明，李武辉，徐文倩，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY