用于确定道路倾斜角的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于确定道路倾斜角的系统和方法。用于基于车辆信息来确定道路倾斜角的系统和方法。所述方法可包括以下步骤：从至少一个车辆获得车辆信息，所述车辆信息从全球导航卫星系统（GNSS）接收器和一个或多个车载车辆传感器中的至少一者获得，并且所述全球导航卫星系统接收器和所述一个或多个车载车辆传感器被安装在所述至少一个车辆中；使用所获得的车辆信息来执行道路倾斜角确定过程，以获得道路倾斜角；以及基于所述道路倾斜角来更新代表性道路倾斜角。

【技术实现步骤摘要】
用于确定道路倾斜角的系统和方法
本公开涉及基于车辆所获得的信息来确定道路特性，例如道路倾斜角（bankangle）。
技术介绍
车辆包括执行用于车辆的各种任务的电子控制单元（ECU）。现在，许多车辆都包括各种传感器，以感测关于车辆的操作的信息，包括车辆的位置和轨迹。某些道路包括路堤（roadwaybank）（或简称为“堤”），其中道路通常作为倾斜弯道或转弯的一部分侧向倾斜或侧倾（rolled）（即，相对于侧倾轴线成一定角度），使得车轮与道路之间的摩擦减小和/或使得有助于车辆沿道路（例如，绕道路弯道（roadwaycurve））行驶。因此，可能期望提供用于基于在一个或多个车辆处获得的信息来确定道路的道路倾斜角的系统和/或方法。
技术实现思路
根据一个方面，提供了一种基于车辆信息来确定道路倾斜角的方法。所述方法包括以下步骤：从至少一个车辆获得车辆信息，所述车辆信息从全球导航卫星系统（GNSS）接收器和一个或多个车载车辆传感器中的至少一者获得，并且所述全球导航卫星系统接收器和所述一个或多个车载车辆传感器被安装在所述至少一个车辆中；使用所获得的车辆信息来执行道路倾斜角确定过程，以获得道路倾斜角；以及基于所述道路倾斜角来更新代表性道路倾斜角（representativeroadwaybankangle）。根据各种实施例，所述方法还可包括以下特征中的任何一个或者这些特征中的一些或全部的任何技术上可行的组合：•所述道路倾斜角确定过程是基于车辆动力学的道路倾斜角确定过程；•所述获得车辆信息的步骤包括：从所述至少一个车辆的所述一个或多个车载车辆传感器获得车载车辆传感器数据；•所述车载车辆传感器数据包括来自安装在所述至少一个车辆上的多个悬架传感器的悬架传感器数据；•所述基于车辆动力学的道路倾斜角确定过程包括：基于所述悬架传感器数据来确定所述至少一个车辆的摩擦加速度；•所述基于车辆动力学的道路倾斜角确定过程包括：确定所述至少一个车辆的侧倾角；•所述侧倾角使用悬架距离-侧倾角函数基于所述悬架传感器数据来确定；•所述基于车辆动力学的道路倾斜角确定过程包括：通过使用侧倾角-摩擦加速度函数或悬架距离-摩擦加速度函数来确定所述摩擦加速度，并且基于所述车载车辆传感器数据来确定所述至少一个车辆的侧向加速度；•下式被用于使用所述摩擦加速度和所述侧向加速度来确定所述道路倾斜角，即：；•所述侧倾角-摩擦加速度函数是考虑到重量分布指数和道路粗糙度指数的修正的侧倾角-摩擦加速度函数；•所述道路倾斜角确定过程是基于高度的道路倾斜角确定过程；•所述车辆信息包括用于获得所述至少一个车辆的地理位置的全球导航卫星系统数据，并且其中，所述全球导航卫星系统数据包括所述至少一个车辆的高度，并且从安装在所述至少一个车辆中的所述全球导航卫星系统接收器获得；•所述基于高度的道路倾斜角确定过程包括：获得区域的道路地图数据，所述道路地图数据包含所述至少一个车辆的所述地理位置，并且包括道路的具有倾斜的道路弯道的部分；•曲率提取过程使用所述道路地图数据来执行，以提取关于所述道路弯道的道路弯道信息，其中，所述道路弯道信息包括表示所述道路弯道的曲率中心的地理点；•所述基于高度的道路倾斜角确定过程包括：对从沿所述道路弯道行驶的多个车辆得到的多个径向距离-高度数据点执行线性回归；•线性回归结果从所述线性回归获得，并且其中，所述道路倾斜角基于所述线性回归结果来确定；•所述方法在远离所述至少一个车辆定位的远程设施处执行，其中，所述至少一个车辆包括第一多个车辆和第二多个车辆，其中，所述基于高度的道路倾斜角确定过程针对所述第一多个车辆和所述第二多个车辆执行，并且其中，所述更新的步骤包括：聚合针对所述第一多个车辆和所述第二多个车辆的所述基于高度的道路倾斜角确定过程的结果，以获得所述代表性道路倾斜角；和/或•所述至少一个车辆是多个车辆，其中，所述方法包括针对所述多个车辆执行多种道路倾斜角过程，其中，所述多种道路倾斜角过程包括基于车辆动力学的道路倾斜角确定过程和基于高度的道路倾斜角确定过程，并且其中，所述更新的步骤包括融合或以其他方式组合所述多种道路倾斜角过程中的每一者的结果，以获得所述代表性道路倾斜角。根据另一个方面，提供了一种基于车辆信息来确定道路倾斜角的方法。所述方法包括以下步骤：使用安装在车辆上的车载车辆传感器来从所述车辆获得车载车辆传感器数据，其中，所述车载车辆传感器数据包括悬架传感器数据；从所述车载车辆传感器数据得到侧向加速度和摩擦加速度；以及基于所述侧向加速度和所述摩擦加速度来确定道路倾斜角。根据另一个方面，提供了一种基于车辆信息来确定道路倾斜角的方法。所述方法包括以下步骤：对于多个车辆中的每一个，从安装在所述车辆的全球导航卫星系统（GNSS）接收器获得全球导航卫星系统数据，其中，所述全球导航卫星系统数据包括所述车辆的地理位置，并且其中，所述地理位置包括高度；获得区域的道路地图数据，所述道路地图数据包含所述多个车辆正在沿其行驶或已经沿其行驶的道路弯道；使用所获得的道路地图数据来提取关于所述道路弯道的道路弯道信息；将所述多个车辆的所述地理位置映射到所提取的道路弯道信息，以确定从所述道路弯道的曲率中心取得的每个地理位置的径向距离；以及通过使用线性回归技术，基于所述多个车辆中的每一个的所述径向距离和所述高度，来得到代表性道路倾斜角。本专利技术还包括以下技术方案。方案1.一种基于车辆信息来确定道路倾斜角的方法，所述方法包括以下步骤：从至少一个车辆获得车辆信息，所述车辆信息从全球导航卫星系统（GNSS）接收器和一个或多个车载车辆传感器中的至少一者获得，并且所述全球导航卫星系统接收器和所述一个或多个车载车辆传感器被安装在所述至少一个车辆中；使用所获得的车辆信息来执行道路倾斜角确定过程，以获得道路倾斜角；以及基于所述道路倾斜角来更新代表性道路倾斜角。方案2.如方案1所述的方法，其特征在于，所述道路倾斜角确定过程是基于车辆动力学的道路倾斜角确定过程。方案3.如方案2所述的方法，其特征在于，所述获得车辆信息的步骤包括：从所述至少一个车辆的所述一个或多个车载车辆传感器获得车载车辆传感器数据。方案4.如方案3所述的方法，其特征在于，所述车载车辆传感器数据包括来自安装在所述至少一个车辆上的多个悬架传感器的悬架传感器数据。方案5.如方案4所述的方法，其特征在于，所述基于车辆动力学的道路倾斜角确定过程包括：基于所述悬架传感器数据来确定所述至少一个车辆的摩擦加速度。方案6.如方案5所述的方法，其特征在于，所述基于车辆动力学的道路倾斜角确定过程包括：确定所述至少一个车辆的侧倾角。方案7.如方案6所述的方法，其特征在于，所述侧倾角使用悬架-侧倾角函数基于所述悬架传感器数据来确定。方案8.如方案5所述的方法，其特征在于，所述基于车辆动力学的道路倾斜角确定过程包括：通过使用侧倾角-摩擦加速度函本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车辆信息来确定道路倾斜角的方法，所述方法包括以下步骤：/n从至少一个车辆获得车辆信息，所述车辆信息从全球导航卫星系统（GNSS）接收器和一个或多个车载车辆传感器中的至少一者获得，并且所述全球导航卫星系统接收器和所述一个或多个车载车辆传感器被安装在所述至少一个车辆中；/n使用所获得的车辆信息来执行道路倾斜角确定过程，以获得道路倾斜角；以及/n基于所述道路倾斜角来更新代表性道路倾斜角。/n

【技术特征摘要】
20190129 US 16/2605821.一种基于车辆信息来确定道路倾斜角的方法，所述方法包括以下步骤：
从至少一个车辆获得车辆信息，所述车辆信息从全球导航卫星系统（GNSS）接收器和一个或多个车载车辆传感器中的至少一者获得，并且所述全球导航卫星系统接收器和所述一个或多个车载车辆传感器被安装在所述至少一个车辆中；
使用所获得的车辆信息来执行道路倾斜角确定过程，以获得道路倾斜角；以及
基于所述道路倾斜角来更新代表性道路倾斜角。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路倾斜角确定过程是基于车辆动力学的道路倾斜角确定过程。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得车辆信息的步骤包括：从所述至少一个车辆的所述一个或多个车载车辆传感器获得车载车辆传感器数据。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车载车辆传感器数据包括来自安装在所述至少一个车辆上的多个悬架传感器的悬架传感器数据。


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【专利技术属性】
技术研发人员：陈劲竹，S陈，F白，BB利库希，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US