一种自动装配线机器人用抓持机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动装配线机器人用抓持机构，包括机箱，所述机箱底部内壁通过螺栓固定有电动伸缩杆，且机箱的底部外壁通过螺栓固定有安装板，所述安装板底部外壁四角处通过螺栓固定有同一个连接板，所述连接板和安装板之间连接有同一个安装箱，所述连接板底部外壁的两侧均通过螺栓固定有U形架，且两个U形架的两侧内壁均通过轴承固定有夹爪，两个所述夹爪的一端均铰接有连接架，所述连接板底部外壁开设有圆口，且圆口的内壁插接有连接柱。本实用新型专利技术通过安装箱内的限位机构对夹爪的连接柱进行限位，避免电动伸缩杆长时间处于通电状态，影响电动伸缩杆的使用寿命，在夹爪上设置压力传感器，通过压力传感器检测夹爪抓持的抓持力。

【技术实现步骤摘要】
一种自动装配线机器人用抓持机构
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种自动装配线机器人用抓持机构。
技术介绍
装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。现有的装配机器人的抓持机构都是通过电机和液压缸进行驱动的，装配过程中有时需要夹持一个零件很长时间，这种长时间夹持需要电机始终处于工作状态，这种状态容易造成电机的线圈过热从而导致电机损坏。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动装配线机器人用抓持机构。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种自动装配线机器人用抓持机构，包括机箱，所述机箱底部内壁通过螺栓固定有电动伸缩杆，且机箱的底部外壁通过螺栓固定有安装板，所述安装板底部外壁四角处通过螺栓固定有同一个连接板，所述连接板和安装板之间连接有同一个安装箱，所述连接板底部外壁的两侧均通过螺栓固定有U形架，且两个U形架的两侧内壁均通过轴承固定有夹爪，两个所述夹爪的一端均铰接有连接架，所述连接板底部外壁开设有圆口，且圆口的内壁插接有连接柱，所述连接柱贯穿安装箱，且连接柱的外壁套接有第一弹簧，两个所述连接架的另一端铰接在连接柱上，且连接柱的外壁设置有限位环，所述安装箱的两侧外壁均开设有安装口，且两个安装口的内壁均设置有限位机构，两个所述夹爪相对一侧外壁均设置有压力传感器。优选的，所述限位机构包括安装管，且安装管的一侧内壁通过螺栓固定有电磁铁。优选的，所述安装管的两侧内壁滑动连接有同一个磁铁，且磁铁的一侧外壁设置有T形柱，所述T形柱的一侧外壁设置有第一齿条。优选的，所述磁铁和电磁铁之间连接有同一个第二弹簧，所述压力传感器通过信号线连接有控制器。优选的，所述连接柱的两侧外壁均设置有第二齿条，且第二齿条和第一齿条相互啮合。优选的，所述连接柱的一端连接在电动伸缩杆的输出轴上。优选的，所述电动伸缩杆和电磁铁均通过导线连接有开关，且开关通过导线和控制器相连接。本技术的有益效果为：本自动装配线机器人用抓持机构，通过在连接按上设置安装箱，通过安装箱内的限位机构对夹爪的连接柱进行限位，避免电动伸缩杆长时间处于通电状态，影响电动伸缩杆的使用寿命，又在夹爪上设置压力传感器，通过压力传感器检测夹爪抓持的抓持力。附图说明图1为本技术提出的一种自动装配线机器人用抓持机构的主视结构示意图；图2为本技术提出的一种自动装配线机器人用抓持机构的U形架结构示意图；图3为本技术提出的一种自动装配线机器人用抓持机构的安装箱结构示意图。图中：1机箱、2电动伸缩杆、3箱门、4安装板、5连接板、6安装箱、7第一弹簧、8U形架、9连接架、10夹爪、11压力传感器、12限位机构、13安装管、14电磁铁、15第二弹簧、16磁铁、17第一齿条、18连接柱、19第二齿条。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-3，一种自动装配线机器人用抓持机构，包括机箱1，机箱1底部内壁通过螺栓固定有电动伸缩杆2，且机箱1的底部外壁通过螺栓固定有安装板4，安装板4底部外壁四角处通过螺栓固定有同一个连接板5，连接板5和安装板4之间连接有同一个安装箱6，连接板5底部外壁的两侧均通过螺栓固定有U形架8，且两个U形架8的两侧内壁均通过轴承固定有夹爪10，两个夹爪10的一端均铰接有连接架9，连接板5底部外壁开设有圆口，且圆口的内壁插接有连接柱18，连接柱18贯穿安装箱6，且连接柱18的外壁套接有第一弹簧7，两个连接架9的另一端铰接在连接柱18上，且连接柱18的外壁设置有限位环，安装箱6的两侧外壁均开设有安装口，且两个安装口的内壁均设置有限位机构12，两个夹爪10相对一侧外壁均设置有压力传感器11，限位机构12包括安装管13，且安装管13的一侧内壁通过螺栓固定有电磁铁14，安装管13的两侧内壁滑动连接有同一个磁铁16，且磁铁16的一侧外壁设置有T形柱，T形柱的一侧外壁设置有第一齿条17，磁铁16和电磁铁14之间连接有同一个第二弹簧15，压力传感器11通过信号线连接有控制器，连接柱18的两侧外壁均设置有第二齿条19，且第二齿条19和第一齿条17相互啮合，连接柱18的一端连接在电动伸缩杆2的输出轴上，电动伸缩杆2和电磁铁14均通过导线连接有开关，且开关通过导线和控制器相连接。工作原理：使用时，通过电动伸缩杆2的动作带动连接柱18的动作，连接柱18动作带动两个连接架9动作，进而驱动两个夹爪10动作，当夹爪10长时间保持一个状态不动作时限位机构12动作带动第一齿条17和第二齿条19相啮合，从而限制连接柱18的动作，此时电动伸缩杆2断电，限位机构12通过电磁铁14的通断电驱动第一齿条17的动作，夹爪10上设置压力传感器11，通过压力传感器11检测夹爪10抓持的抓持力。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动装配线机器人用抓持机构，包括机箱(1)，其特征在于，所述机箱(1)底部内壁通过螺栓固定有电动伸缩杆(2)，且机箱(1)的底部外壁通过螺栓固定有安装板(4)，所述安装板(4)底部外壁四角处通过螺栓固定有同一个连接板(5)，所述连接板(5)和安装板(4)之间连接有同一个安装箱(6)，所述连接板(5)底部外壁的两侧均通过螺栓固定有U形架(8)，且两个U形架(8)的两侧内壁均通过轴承固定有夹爪(10)，两个所述夹爪(10)的一端均铰接有连接架(9)，所述连接板(5)底部外壁开设有圆口，且圆口的内壁插接有连接柱(18)，所述连接柱(18)贯穿安装箱(6)，且连接柱(18)的外壁套接有第一弹簧(7)，两个所述连接架(9)的另一端铰接在连接柱(18)上，且连接柱(18)的外壁设置有限位环，所述安装箱(6)的两侧外壁均开设有安装口，且两个安装口的内壁均设置有限位机构(12)，两个所述夹爪(10)相对一侧外壁均设置有压力传感器(11)。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动装配线机器人用抓持机构，包括机箱(1)，其特征在于，所述机箱(1)底部内壁通过螺栓固定有电动伸缩杆(2)，且机箱(1)的底部外壁通过螺栓固定有安装板(4)，所述安装板(4)底部外壁四角处通过螺栓固定有同一个连接板(5)，所述连接板(5)和安装板(4)之间连接有同一个安装箱(6)，所述连接板(5)底部外壁的两侧均通过螺栓固定有U形架(8)，且两个U形架(8)的两侧内壁均通过轴承固定有夹爪(10)，两个所述夹爪(10)的一端均铰接有连接架(9)，所述连接板(5)底部外壁开设有圆口，且圆口的内壁插接有连接柱(18)，所述连接柱(18)贯穿安装箱(6)，且连接柱(18)的外壁套接有第一弹簧(7)，两个所述连接架(9)的另一端铰接在连接柱(18)上，且连接柱(18)的外壁设置有限位环，所述安装箱(6)的两侧外壁均开设有安装口，且两个安装口的内壁均设置有限位机构(12)，两个所述夹爪(10)相对一侧外壁均设置有压力传感器(11)。


2.根据权利要求1所述的一种自动装配线机器人用抓持机构，其特征在于，所述限位机构(12)包括安装管(13)，且安装管(13)的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王艳婷，
申请(专利权)人：上海禄伯艾特机器人系统有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31