【技术实现步骤摘要】
一种具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手
本专利技术涉及机床加工领域，尤其涉及一种具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手。
技术介绍
五轴机床是进行复杂曲面加工的专用机械设备。随着技术的进步，五轴机床的应用越来越广泛，当前五轴机床加载工件时，一般采用两种方式放置待加工工件，一种是通过人工放置待加工工件，另一种是通过机械手放置待加工工件。人工放置待加工工件时，需要手动调整待加工工件位置和角度，由于工件比较沉重，因此需要耗费一定的人力和体力，工作效率比较慢，并且在机床附近进行人工作业存在较大的安全隐患。而通过机械手放置待加工工件在一定程度上降低了劳动强度，该方式将操作人员从繁重的体力劳动中解脱出来；但目前用于五轴机床工件加载的机械手，其功能相对比较单一，并且对于工件的夹持力与锁紧力不够稳定，存在一定的安全隐患，且工件在加工前后的重量也不能进行实时称量和记录。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种能够实现待加工工件的稳定夹持以及工件加工前后重量自动称量的具有仿生腕部的五轴机床工件...
【技术保护点】
1.一种具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手，包括底座（1）和机械臂（2），所述机械臂（2）的头部设置在底座（1）上，其特征在于：所述机械臂（2）末端设置有伺服使能控制机构（3），所述伺服使能控制机构（3）垂直于水平面，其底部设置有仿生腕部（4），所述仿生腕部（4）内设置有重力传感器（6），底部设置有气缸螺接孔（423），所述气缸螺接孔（423）上连接有用于夹放工件的手部机构（5）。/n
【技术特征摘要】
1.一种具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手，包括底座（1）和机械臂（2），所述机械臂（2）的头部设置在底座（1）上，其特征在于：所述机械臂（2）末端设置有伺服使能控制机构（3），所述伺服使能控制机构（3）垂直于水平面，其底部设置有仿生腕部（4），所述仿生腕部（4）内设置有重力传感器（6），底部设置有气缸螺接孔（423），所述气缸螺接孔（423）上连接有用于夹放工件的手部机构（5）。
2.根据权利要求1所述的具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手，其特征在于：所述仿生腕部（4）由腕部根机构（41）、腕部活动机构（42）和腕部锁紧装置（43）组成；所述腕部根机构（41）呈圆柱形结构，其顶部通过预设在伺服使能控制机构（3）底部腕部连接孔（31）内的腕部固定螺栓（411）连接，底部设置有穹形结构的凹腔（410），所述腕部活动机构（42）的顶部位于所述凹腔（410）内，且该腕部活动机构（42）的顶部形状与凹腔（410）结构形状相互吻合，所述气缸螺接孔（423）设置在腕部活动机构（42）的底面；所述腕部活动机构（42）的顶部中心设置有开口向上的下定位孔（424），所述腕部根机构（41）上位于凹腔（410）内的顶部中心设置有开口向下且与下定位孔（424）相互对应的上定位孔（415），所述上定位孔（415）和下定位孔（424）的形状分别与所述重力传感器（6）的顶部和底部形状相吻合，配合在一起的腕部活动机构（42）和腕部根机构（41），其上定位孔（415）和下定位孔（424）组成用于安装所述重力传感器（6）的安置腔，设置在安置腔内的重力传感器（6）其底部与腕部活动机构（42）之间以及顶部与腕部根机构（41）之间均通过传感器固定螺栓（412）连接；所述凹腔（410）的内壁面上以腕部根机构（41）的轴心线为中心圆形阵列有若干顶面呈弧形结构的衔接槽（416），所述腕部锁紧装置（43）位于所述衔接槽（416）内，其顶面形状与衔接槽（416）的顶面形状相吻合，底面形状与凹腔（410）的壁面形状相吻合，所述腕部锁紧装置（43）通过销轴活动连接在所述衔接槽（416）内；所述衔接槽（416）内靠近下端的位置设置有与腕部根机构（41）外侧面连通的侧销孔（417），靠近上端的位置设置有与腕部根机构（41）顶面连通的上销孔（418），所述侧销孔（417）内和上销孔（418）内分别设置有侧气动推进销（414）和上气动推进销（413），所述侧气动推进销（414）与侧销孔（417）之间以及上气动推进销（413）与上销孔（418）之间均为滑动配合。
3.根据权利要求2所述的具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手，其特征在于：所述销轴设置在衔接槽（416）内靠近下端的位置，所述腕部锁紧装置（43）上设置有用于连接销轴的轴接孔（431）。
4.根据权利要求2所述的具有仿生腕...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐康康，齐江涛，栾常峰，李光阳，
申请(专利权)人：大侨机械江苏有限公司，滨州幻画智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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