机器人制造技术

本发明专利技术提供机器人，该机器人具备：马达(31)，其安装于臂的外壳(37)的一端面(37a)；减速器输出轴(35)，其利用多个安装螺栓(36)安装于外壳的另一端面(37b)；孔(37c)，其设置于外壳，并且供马达的输出轴(31a)插入通过；第一密封部件(110)，其密封孔和输出轴之间；第二密封部件(120)，其密封另一端面和减速器输出轴的端面(35a)之间；凹部(39)，其设置于外壳的另一端面侧，并且向沿着减速器输出轴的中心轴线(CL2)的方向凹陷；以及润滑剂供给孔(200)，其设置于外壳，并且沿减速器输出轴的大致径向或径向延伸，并且与凹部连通。

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及机器人。
技术介绍
以往，已知有如下的一种机器人：将第三臂部件经由减速器支撑于六轴多关节机器人的第二臂部件，并且将向该减速器输入驱动力的伺服马达固定于第二臂部件(例如，参照专利文献1。)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第4208169号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题近几年，存在如下情况：在将第三臂部件经由减速器支撑于第二臂部件的机器人中，将向该减速器输入驱动力的伺服马达固定于第三臂部件。在该情况下，在第三臂部件的外壳的一端面，固定伺服马达，在该外壳的另一端面，固定有作为减速器的输出轴的减速器输出轴的端面。为了在外壳的另一端面固定减速器输出轴，在减速器输出轴的端面设置多个螺纹孔，使外壳从其一端面插入通过于另一端面侧的多个螺栓，分别与螺纹孔螺纹结合。为了使减速器内的润滑剂不漏出，需要密封减速器输出轴的端面和外壳的另一端面之间。因此，O环等的密封部件配置于减速器输出轴的端面和外壳的另一端面之间，并且O环配置在比所述多个螺纹孔更靠近径向内侧的位置。在外壳设置有用于将减速器用的润滑剂注入于外壳内的润滑剂供给孔。润滑剂供给孔应该能够将润滑剂供给于比O环更靠近径向内侧的位置。但是，例如，如图2所示，存在如下情况：相对于排列有多个用于在外壳37的另一端面固定减速器输出轴的安装螺栓36的范围AR，固定于外壳37的一端面37a的伺服马达31的外径较大。而且，存在伺服马达31的凸缘的外径等大于所述范围AR的情况。在这些情况下，存在如下情况：在将外壳37从其一端面贯穿至另一端面的润滑剂供给孔中，能够将润滑剂供给于比O环更靠近径向内侧的位置。考虑到作为O环的代替，在外壳的另一端面和减速器输出轴的端面之间涂布密封剂。但是，密封剂会导致该关节的维护性的下降。而且，在对该关节施加较大的力时，还存在密封性能下降的可能性。而且，还具有所谓想要减少减速器的轴向尺寸的要求。鉴于上述的情况，期望实现如下机器人：能够在减速器的轴和臂部件的外壳之间切实地密封润滑剂，并且能够减少减速器的轴向尺寸。用于解决问题的方案本专利技术的第一方案是具有臂的机器人，所述机器人具备：马达，其安装于所述臂的外壳的一端面；减速器输出轴，其在利用多个安装螺栓安装于所述外壳中面向与所述一端面相反的一侧的另一端面，并且具有与所述马达的输出轴平行的中心轴线；孔，其设置于所述外壳，并且供所述输出轴从所述一端面插入通过所述另一端面；第一密封部件，其安装于所述外壳，并且密封所述孔和所述输出轴的外周面之间；第二密封部件，其密封所述外壳的所述另一端面和所述减速器输出轴的端面之间；凹部，其设置于所述外壳的所述另一端面侧，并且向沿着所述中心轴线的方向凹陷；以及润滑剂供给孔，其设置于所述外壳，并且沿所述减速器输出轴的大致径向或径向延伸，并且连接所述外壳的外部和所述凹部。在所述减速器输出轴设置有供所述多个安装螺栓分别螺纹结合的多个螺纹孔，所述第二密封部件配置在比所述多个螺纹孔更靠近内侧的位置，所述润滑剂供给孔具备所述外壳的所述外部侧的外侧开口或所述凹部侧的内侧开口，所述第一密封部件以及所述第二密封部件配置于，在沿着所述中心轴线的方向上，比所述润滑剂供给孔的所述外侧开口以及所述内侧开口的至少一个更靠近所述减速器输出轴侧的位置。专利技术效果在上述方案中，能够在减速器的轴和臂部件的外壳之间切实地密封润滑剂，并且能够减少减速器的轴向尺寸。附图说明图1是一个实施方式的机器人的立体图。图2是本实施方式的机器人的重要部分主视图。图3是本实施方式的机器人的重要部分剖视图。图4从本实施方式的机器人的减速器的减速器输出轴的轴向观察的图。图5是表示本实施方式的机器人的变形例的重要部分剖视图。图6是本实施方式的机器人的重要部分剖视图。附图标记说明：1：机器人2：臂10：第一臂部件11：伺服马达12：减速器20：第二臂部件21：伺服马达22：减速器30：第三臂部件31：伺服马达32：减速器35：减速器输出轴35a：端面36：安装螺栓37：外壳37a：一端面37b：另一端面37c：孔37e：底面37f：马达用螺纹孔40：第四臂部件50：第五臂部件60：第六臂部件110：第一密封部件120：第二密封部件200：润滑剂供给孔201：外侧开口202：内侧开口具体实施方式以下使用附图对一个实施方式的机器人1进行说明。如图1所示，本实施方式的机器人1具有臂2，在臂2的前端部安装有任意的工具。本实施方式的机器人1是六轴多关节机器人，但还可以是七轴多关节机器人或其他多关节机器人。如图1所示，臂2具备：第一臂部件10，其以能够围绕沿上下方向延伸的第一轴线J1旋转的方式支撑于基座BA，所述基座BA固定于预定的设置面；第二臂部件20，其基端侧以能够围绕沿水平方向延伸的第二轴线J2摆动的方式支撑于第一臂部件10；以及第三臂部件30，其基端侧以能够围绕沿水平方向延伸的第三轴线J3摆动的方式支撑于第二臂部件20的前端侧。而且，臂2具备：第四臂部件40，其以能够围绕第四轴线J4旋转的方式支撑于第三臂部件30，所述第四轴线J4向与与第三轴线J3平行的线正交的方向延伸；第五臂部件50，其以能够围绕第五轴线J5摆动的方式支撑于第四臂部件40，所述第五轴线J5向与第四轴线J4正交的方向延伸；以及第六臂部件60，其以能够围绕第六轴线J6旋转的方式支撑于第五臂部件50。而且，臂2具备分别驱动第一～第四臂部件10～40的多个伺服马达(马达)11、21、31、41，且还具有驱动第五臂部件50以及第六臂部件60的未图示的伺服马达。作为各伺服马达，能够利用旋转马达、直动马达等各种伺服马达。接着，对臂2的结构进行说明。如图1所示，第一臂部件10利用多个螺栓安装于第一臂部件10的驱动用的减速器12的轴，减速器12固定于基座BA。而且，第二臂部件20的基端侧，利用多个螺栓安装于第二臂部件20的驱动用的减速器22，减速器22固定于第一臂部件10。如图2以及图3所示，在第三臂部件30，利用多个安装螺栓36，安装有第三臂部件30的驱动用的减速器32的减速器输出轴35，减速器32固定于第二臂部件20的前端部。如图3所示，减速器32是具有如下部件等的周知的减速器：输入齿轮34a，其固定于伺服马达31的输出轴31a；多个正齿轮34b，其与输入齿轮34a啮合；多个曲轴34c，在其一端部分别固定有多个正齿轮34b；偏心齿轮34d，其安装于各曲轴34c；内齿轮34e，其通过与偏心齿轮34d啮合而旋转；以及减速器输出轴35，其根据内齿轮34e的旋转而旋转。作为减速器32，例如能够利用纳博特斯克公司制造的精密减速器RV本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，具有臂，其特征在于，/n所述机器人具备：/n马达，其安装于所述臂的外壳的一端面；/n减速器输出轴，其利用多个安装螺栓安装于所述外壳中面向与所述一端面相反的一侧的另一端面，并且具有与所述马达的输出轴平行的中心轴线；/n孔，其设置于所述外壳，并且供所述输出轴从所述一端面插入通过所述另一端面；/n第一密封部件，其安装于所述外壳，并且密封所述孔和所述输出轴的外周面之间；/n第二密封部件，其密封所述外壳的所述另一端面和所述减速器输出轴的端面之间；/n凹部，其设置于所述外壳的所述另一端面侧，并且向沿着所述中心轴线的方向凹陷；以及/n润滑剂供给孔，其设置于所述外壳，并且沿所述减速器输出轴的大致径向或径向延伸，并且连接所述外壳的外部和所述凹部，/n在所述减速器输出轴设置有供所述多个安装螺栓分别螺纹结合的多个螺纹孔，/n所述第二密封部件配置在比所述多个螺纹孔更靠近内侧的位置，/n所述润滑剂供给孔具备所述外壳的所述外部侧的外侧开口或所述凹部侧的内侧开口，/n所述第一密封部件以及所述第二密封部件配置于，在沿着所述中心轴线的方向上，比所述润滑剂供给孔的所述外侧开口以及所述内侧开口的至少一个更靠近所述减速器输出轴侧的位置。/n...

【技术特征摘要】
20190128 JP 2019-0119461.一种机器人，具有臂，其特征在于，
所述机器人具备：
马达，其安装于所述臂的外壳的一端面；
减速器输出轴，其利用多个安装螺栓安装于所述外壳中面向与所述一端面相反的一侧的另一端面，并且具有与所述马达的输出轴平行的中心轴线；
孔，其设置于所述外壳，并且供所述输出轴从所述一端面插入通过所述另一端面；
第一密封部件，其安装于所述外壳，并且密封所述孔和所述输出轴的外周面之间；
第二密封部件，其密封所述外壳的所述另一端面和所述减速器输出轴的端面之间；
凹部，其设置于所述外壳的所述另一端面侧，并且向沿着所述中心轴线的方向凹陷；以及
润滑剂供给孔，其设置于所述外壳，并且沿所述减速器输出轴的大致径向或径向延伸，并且连接所述外壳的外部和所述凹部，
在所述减速器输出轴设...

【专利技术属性】
技术研发人员：久米宏和，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP