一种机器人关节模组刹车装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人关节模组刹车装置，其结构简单，可靠性好，优化了机器人关节模组整机结构，提高了由关节模组搭建成的协作机器人的安全性。其包括刹车发生装置和刹车执行装置，所述刹车发生装置包括常开型微型线性的电磁阀、电磁阀固定座，所述电磁阀按指定方向固定于所述电磁阀固定座，所述电磁阀固定座用于固定于关节模组外壳的内壁，所述电磁阀包括电磁阀销轴，所述电磁阀供电由关节模组电机供电装置供电；所述刹车执行装置包含刹车销柱、刹车盘、刹车盘固定座，所述刹车销柱固设于所述电磁阀销轴的前端，所述刹车盘固定于所述刹车盘固定座上，所述刹车盘固定座固定于关节模组输入轴端部。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节模组刹车装置
本专利技术涉及协作机器人结构的
，具体为一种机器人关节模组刹车装置。
技术介绍
随着工业的发展，多品种、小批量、定制化的工业生产方式成为趋势，对产线的柔性及安全性提出了更高的要求，以专机为主的自动化生产线难以满足柔性的要求，针对工位的自动化改造将成为工业自动化的主流。基于机器人技术的不断成熟，人机协作成为了可能，协作机器人应运而生。机器人关节模组作为协作机器人的硬件部分快速搭建模块，也在逐渐发挥出它巨大的优势。其包含中空力矩电机、谐波减速机、伺服驱动器、反馈装置、制动装置等，从国内外的相关产业链市场来看，相比较于电机、减速机、驱动器、编码器等标准件有不少可供选择的品牌，制动装置的配套市场显得极为薄弱，并没有一款能直接应用于机器人关节之上，体积小、重量轻的制动器。然而，制动器又是机器人关节模组必不可少的部件，其可靠性直接决定了协作机械臂的安全性能，保障了机械臂在断电或急停状态下保持某一恒定姿势而不至于坍塌，故急需能够应用于机器人关节模组的刹车装置。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人关节模组刹车装置，其特征在于：其包括刹车发生装置和刹车执行装置，所述刹车发生装置包括常开型微型线性的电磁阀、电磁阀固定座，所述电磁阀按指定方向固定于所述电磁阀固定座，所述电磁阀固定座用于固定于关节模组外壳的内壁，所述电磁阀包括电磁阀销轴，所述电磁阀供电由关节模组电机供电装置供电；所述刹车执行装置包含刹车销柱、刹车盘、刹车盘固定座，所述刹车销柱固设于所述电磁阀销轴的前端，所述刹车盘固定于所述刹车盘固定座上，所述刹车盘固定座固定于关节模组输入轴端部，所述刹车盘、刹车盘固定座与关节模组输入轴构成一个整体，所述刹车销柱在电磁阀未通电状态下前凸于所述刹车盘的转动面域内。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节模组刹车装置，其特征在于：其包括刹车发生装置和刹车执行装置，所述刹车发生装置包括常开型微型线性的电磁阀、电磁阀固定座，所述电磁阀按指定方向固定于所述电磁阀固定座，所述电磁阀固定座用于固定于关节模组外壳的内壁，所述电磁阀包括电磁阀销轴，所述电磁阀供电由关节模组电机供电装置供电；所述刹车执行装置包含刹车销柱、刹车盘、刹车盘固定座，所述刹车销柱固设于所述电磁阀销轴的前端，所述刹车盘固定于所述刹车盘固定座上，所述刹车盘固定座固定于关节模组输入轴端部，所述刹车盘、刹车盘固定座与关节模组输入轴构成一个整体，所述刹车销柱在电磁阀未通电状态下前凸于所述刹车盘的转动面域内。


2.如权利要求1所述的一种机器人关节模组刹车装置，其特征在于：所述刹车销柱的内端位于所述电磁阀固定座的导向孔内，所述电磁阀销轴的前端通过螺纹结构固接所述刹车销柱的内端。


3.如权利要求2所述的一种机器人关节模组刹车装置，其特征在于：所述刹车销柱具体为耐磨材料制作而成。


4.如权利要求3所述的一种机器人关节模组刹车装置，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张振兴，吴俊峰，张慧明，
申请(专利权)人：浙江大学昆山创新中心，
类型：发明
国别省市：江苏;32