【技术实现步骤摘要】
一种柔性驱动装置
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种柔性驱动装置。
技术介绍
在近年来随着社会经济的不断发展，在计算机科学、自动化控制、机器人形态学等科学领域发展的推动下,机器人正在人类社会扮演着越来越重要的角色,其足迹己遍布工业、农业、航空宇航以及军事领域,而且正逐步向医疗、教育、家庭、服务等与人类生活更加密切的全新领域拓展。机器人技术作为国家发展转型战略的重要支撑技术之一，同时随着仿生学、机器人形态学、材料科学等技术的进步，近几年除了工农业生产领域外，在医疗、家庭、教育、服务、救援以及可穿戴设备等方面需求也不断增长，不过同时也对机器人结构的灵活性，顺从性以及智能感知都提出了更高的要求。现有机器人系统的搭建过程中，驱动装置的造型往往是固定不变的，依靠一些定制的特定尺寸的连接件设计外形或者是搭建系统，不好根据实际需求进行造型的调整，往往成型慢，效率低，若尺寸不合适，还需要反复修改，容易造成材料成本和研发时间的提高。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是如何便于快速调整驱动装置的造型。...
【技术保护点】
1.一种柔性驱动装置，其特征在于，包括驱动组件(1)、连接组件(2)和多个固定件(33)，所述连接组件(2)包括多个第一单元模块(21)，所述第一单元模块(21)和所述驱动组件(1)上均设有相互配合的卯槽结构(31)和榫块结构(32)，且所述第一单元模块(21)的所述卯槽结构(31)和所述榫块结构(32)中的至少一个设有多个；/n相邻所述第一单元模块(21)的所述卯槽结构(31)和所述榫块结构(32)通过一个所述固定件(33)固定连接；所述驱动组件(1)的卯槽结构(31)与所述连接组件(2)的榫块结构(32)通过一个所述固定件(33)固定连接；或者，多个所述驱动组件(1)之...
【技术特征摘要】
1.一种柔性驱动装置，其特征在于，包括驱动组件(1)、连接组件(2)和多个固定件(33)，所述连接组件(2)包括多个第一单元模块(21)，所述第一单元模块(21)和所述驱动组件(1)上均设有相互配合的卯槽结构(31)和榫块结构(32)，且所述第一单元模块(21)的所述卯槽结构(31)和所述榫块结构(32)中的至少一个设有多个；
相邻所述第一单元模块(21)的所述卯槽结构(31)和所述榫块结构(32)通过一个所述固定件(33)固定连接；所述驱动组件(1)的卯槽结构(31)与所述连接组件(2)的榫块结构(32)通过一个所述固定件(33)固定连接；或者，多个所述驱动组件(1)之间的所述榫块结构(32)和所述卯槽结构(31)通过一个所述固定件(33)固定连接。
2.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述卯槽结构(31)为四个第一凸块结构(311)相互间隔并两两并排设置形成的槽型结构；相邻所述第一凸块结构(311)之间形成所述槽型结构的豁口(312)，所述豁口(312)为上宽下窄的构造；所述榫块结构(32)包括两个第二凸块结构，所述第二凸块结构和所述豁口(312)的截面形状配合，两个所述第二凸块结构分别位于相对的两个所述豁口(312)中；所述固定件(33)适于穿过另外两个所述豁口(312)将所述第二凸块结构固定在所述槽型结构中。
3.根据权利要求2所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述固定件(33)为榫条，所述榫条与所述豁口(312)的截面形状配合。
4.根据权利要求2所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述固定件(33)包括限位块(331)和用于卡住所述豁口(312)边缘的弹性卡钩(332)；所述弹性卡钩(332)与所述限位块(331)固定连接，且两个所述弹性卡钩(332)的钩体分别与所述限位块(331)形成卡腔(333)。
5.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述第一单元模块(21)至少包括两个安装面，每个所述安装面设有所述卯槽结构(31)或者所述榫块结构(32)。
6.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述连接组件(2)还包括第二单元模块(22)，所述第二单元模块(22)包括第一组件(221)和第二组件(222)，所述第一组件(221)和所述第二组件(222)的一端转动连接，所述第一组件(221)和所述第二组件(222)的另一端设有所述卯槽结构(31)和/或所述榫块结构(32)。
7.根据权利要求1至6中...
【专利技术属性】
技术研发人员：冷劲松，管清华，刘彦菊，孙健，王天鹏，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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