一种高集成度单轴传动机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高集成度单轴传动机械手，包括安装在底盘上的机械臂；底盘包括固定盘和转动盘，固定盘包括设置在底板上的圆形支撑板，圆形支撑板内圈加工有齿面，机械臂包括固定在转动盘上的两支撑板，两支撑板之间设置有第一转板、主臂、第二转板，主臂的顶端铰接有辅臂，辅臂上铰接支撑座，第一转板经第一连杆与辅臂的端部铰接，主臂的顶端还铰接有V形连杆，V形连杆的一端经第二连杆与第二转板相连，V形连杆的另一端经第三连杆与支撑座相连，本实用新型专利技术通过主轴串联第一转板、主臂、第二转板，增强了主臂处传动过程中的结构稳定性，且增强了辅臂在转动过程中可靠性，可用于工业生产中。

【技术实现步骤摘要】
一种高集成度单轴传动机械手
本技术涉及一种机械手，特别涉及一种高集成度单轴传动机械手。
技术介绍
工业机械手又称通用自动机械手，是一种可编程序的自动机械手，它是在五十年代末出现，近年来迅速发展起来的重要的自动化装置，是实现工业自动化的重要手段。目前，在各个生产领域，为了提高生产效率和产品质最，实现安全生产，都采用了各种不同形式，不同功能的机械手，机械手的出现，在许多生产工艺中都代替了人工，使工业自动化有了较大发展，这不仅大大的提高了劳动生产率，改善了劳动条件，减轻了工人劳动强度，而且使成批生产有了质景技术保证。现有技术中公开了一种机械臂夹具，其公开号为CN208663851U，其不足之处在，其结构复杂，成本较高，且支撑稳定性和可靠性不足。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种高集成度单轴传动机械手，其结构简单，制造成本低廉，具有较高的支撑稳定性和可靠性，运动可靠灵活。本技术的目的是这样实现的：一种高集成度单轴传动机械手，包括安装在底盘上的机械臂；所述底盘包括固定盘和转动盘，所述固定盘包括设置在底板上的圆形支撑板，所述圆形支撑板内圈加工有齿面，所述底板中心加工有凸台，所述凸台中心开设有凹台，凹台内设置有轴承，所述转动盘的中心开设有与所述轴承同轴的通孔，所述通孔内设置有定位销，定位销插入所述轴承中心设置，所述转动盘上固定有转动电机，转动电机的输出轴穿过转动盘设置，所述转动电机的输出轴上固定有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述齿面啮合；所述机械臂包括固定在转动盘上的一对支撑板，两所述支撑板之间设置有第一转板、主臂、第二转板，所述第一转板、第二转板分别设置在主臂两侧，所述第一转板、主臂、第二转板经主轴串联在一起，主轴的两端分别安装在两支撑板内，主臂的顶端铰接有辅臂，所述辅臂上铰接有支撑座，所述第一转板经第一连杆与辅臂的端部铰接，通过第一转板转动配合第一连杆带动辅臂转动，所述主臂的顶端还铰接有V形连杆，V形连杆的一端经第二连杆与第二转板相连，V形连杆的另一端经第三连杆与支撑座相连，通过第二转板转动配合第二连杆、V形连杆、第三连杆带动支撑座绕其与辅臂铰接点转动。与现有技术相比，本技术的有益效果在于，本技术通过主轴串联第一转板、主臂、第二转板，增强了主臂处传动过程中的结构稳定性，且增强了辅臂在转动过程中可靠性，同时本技术结构简单，制造成本低廉；底盘结构设计使得转动更加稳定，支撑更加可靠。本技术可用于工业生产中。为了进一步增强本技术的承重能力，进一步保证机械手工作的稳定性，所述圆形支撑板包括外圈板和内圈板，所述外圈板和内圈板之间留有间隙，且外圈板和内圈板经筋板相连，所述筋板将间隙分为多个区间，所述区间内设置有支撑轴承，所述支撑轴承安装在外圈板上，所述支撑轴承顶面高于所述圆形支撑板顶面设置。为了使得支撑轴承安装更加方便可靠，所述支撑轴承经铆钉安装在外圈板上，所述外圈板上开设有与铆钉配合的铆钉孔。为了使得本技术固定安装更加方便，所述底板上开设有多个六角沉头孔。为了使得主臂、辅臂、支撑座的转动驱动时更加方便，所述第一转板、主臂、第二转板与主轴的连接端均加工有弧形齿轮面，所述两支撑板上安装有三组驱动电机，三组驱动电机的输出轴上分别固定连接有驱动齿轮，三组所述驱动齿轮分别与三个弧形齿轮面啮合。为了增强本技术结构稳定性，所述辅臂铰接在主臂顶端的一侧，V形连杆铰接在主臂的另一侧，主臂与辅臂、V形连杆的铰接点同轴。为了使得本技术更加灵活，所述支撑座上安装有转动臂和伺服电机，所述伺服电机驱动支撑板转动。为了使得转动臂转动传动更加可靠，所述转动臂经螺栓安装在支撑座的前端面上，转动臂靠近支撑座一端加工成圆形齿轮面，所述伺服电机安装在支撑座后端面，伺服电机的转轴穿过所述支撑座经齿轮与圆形齿轮面啮合。附图说明图1为本技术立体结构示意图一。图2为本技术立体结构示意图二。图3为本技术中底盘立体结构示意图。图4为本技术中底盘内部立体结构示意图。图5为本技术中底盘俯视图。图6为沿图5中A-A向剖视图。图7为本技术中固定盘结构示意图。图8为本技术中第一转板结构示意图。图9为本技术中支撑座与转动臂、伺服电机结构示意图。其中，1固定盘，101底板，101a凸台，101b六角沉头孔，101c凹台，102支撑板，102a外圈板，102b内圈板，102c筋板，102d齿面，102e铆钉孔，103轴承，2支撑板，3第一转板，4主臂，5第二转板，6第一连杆，7第二连杆，8辅臂，9V形连杆，10第三连杆，11支撑座，12转动臂，13a、13b、13c驱动电机，14伺服电机，15齿轮，16主轴，17转动盘，17a通孔，18转动电机，19驱动齿轮，20支撑轴承。具体实施方式如图1-9所示的一种高集成度单轴传动机械手，包括安装在底盘上的机械臂；底盘包括固定盘1和转动盘17，固定盘1包括设置在底板101上的圆形支撑板102，圆形支撑板102内圈加工有齿面102d，底板101中心加工有凸台101a，凸台101a中心开设有凹台101c，凹台101c内设置有轴承103，转动盘17的中心开设有与轴承同轴的通孔17a，通孔17a内设置有定位销，定位销插入轴承中心设置，转动盘17上固定有转动电机18，转动电机18的输出轴穿过转动盘17设置，转动电机18的输出轴上固定有驱动齿轮19，驱动齿轮19与齿面102d啮合，圆形支撑板102包括外圈板102a和内圈板102b，外圈板102a和内圈板102b之间留有间隙，且外圈板102a和内圈板102b经筋板102c相连，筋板102c将间隙分为多个区间，区间内设置有支撑轴承20，支撑轴承20安装在外圈板102a上，支撑轴承20顶面高于圆形支撑板102顶面设置，支撑轴承20经铆钉安装在外圈板102a上，外圈板102a上开设有与铆钉配合的铆钉孔102e，底板101上开设有多个六角沉头孔101b；机械臂包括固定在转动盘17上的一对支撑板2，两支撑板2之间设置有第一转板3、主臂4、第二转板5，第一转板3、第二转板5结构相同，且对称设置在主臂4两侧，第一转板3、主臂4、第二转板5经主轴16串联在一起，第一转板3、主臂4、第二转板5经轴承套设而在主轴16上，主轴16的两端分别安装在两支撑板2内，主臂4的顶端铰接有辅臂8，辅臂8上铰接有支撑座11，第一转板3经第一连杆6与辅臂8的端部铰接，通过第一转板3转动配合第一连杆6带动辅臂8转动，主臂4的顶端还铰接有V形连杆9，V形连杆9的一端经第二连杆7与第二转板5相连，V形连杆9的另一端经第三连杆10与支撑座11相连，通过第二转板5转动配合第二连杆7、V形连杆9、第三连杆10带动支撑座11绕其与辅臂8铰接点转动，第一转板3、主臂4、第二转板5与主轴16的连接端均加工有弧形齿轮面，两支撑板2上安装有三组驱动电机13a、13b、13c，三组驱动电机13a、13b本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高集成度单轴传动机械手，其特征在于，包括安装在底盘上的机械臂；/n所述底盘包括固定盘和转动盘，所述固定盘包括设置在底板上的圆形支撑板，所述圆形支撑板内圈加工有齿面，所述底板中心加工有凸台，所述凸台中心开设有凹台，凹台内设置有轴承，所述转动盘的中心开设有与所述轴承同轴的通孔，所述通孔内设置有定位销，定位销插入所述轴承中心设置，所述转动盘上固定有转动电机，转动电机的输出轴穿过转动盘设置，所述转动电机的输出轴上固定有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述齿面啮合；/n所述机械臂包括固定在转动盘上的一对支撑板，两所述支撑板之间设置有第一转板、主臂、第二转板，所述第一转板、第二转板分别设置在主臂两侧，所述第一转板、主臂、第二转板经主轴串联在一起，主轴的两端分别安装在两支撑板内，主臂的顶端铰接有辅臂，所述辅臂上铰接有支撑座，所述第一转板经第一连杆与辅臂的端部铰接，通过第一转板转动配合第一连杆带动辅臂转动，所述主臂的顶端还铰接有V形连杆，V形连杆的一端经第二连杆与第二转板相连，V形连杆的另一端经第三连杆与支撑座相连，通过第二转板转动配合第二连杆、V形连杆、第三连杆带动支撑座绕其与辅臂铰接点转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种高集成度单轴传动机械手，其特征在于，包括安装在底盘上的机械臂；
所述底盘包括固定盘和转动盘，所述固定盘包括设置在底板上的圆形支撑板，所述圆形支撑板内圈加工有齿面，所述底板中心加工有凸台，所述凸台中心开设有凹台，凹台内设置有轴承，所述转动盘的中心开设有与所述轴承同轴的通孔，所述通孔内设置有定位销，定位销插入所述轴承中心设置，所述转动盘上固定有转动电机，转动电机的输出轴穿过转动盘设置，所述转动电机的输出轴上固定有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述齿面啮合；
所述机械臂包括固定在转动盘上的一对支撑板，两所述支撑板之间设置有第一转板、主臂、第二转板，所述第一转板、第二转板分别设置在主臂两侧，所述第一转板、主臂、第二转板经主轴串联在一起，主轴的两端分别安装在两支撑板内，主臂的顶端铰接有辅臂，所述辅臂上铰接有支撑座，所述第一转板经第一连杆与辅臂的端部铰接，通过第一转板转动配合第一连杆带动辅臂转动，所述主臂的顶端还铰接有V形连杆，V形连杆的一端经第二连杆与第二转板相连，V形连杆的另一端经第三连杆与支撑座相连，通过第二转板转动配合第二连杆、V形连杆、第三连杆带动支撑座绕其与辅臂铰接点转动。


2.根据权利要求1所述的一种高集成度单轴传动机械手，其特征在于，所述圆形支撑板包括外圈板和内圈板，所述外圈板和内圈板之间留有间隙，且外圈板和内圈板经筋板相连，所述筋板将间隙分为多个区间，所述区间内设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘加文，时光，
申请(专利权)人：扬州野马工业智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32