自动化无人堆场吊具－集卡对箱的分级快速定位方法技术

一种堆场集装箱自动化技术领域的自动化无人堆场的吊具－集卡对箱定位方法，通过在集卡装卸区的相应停车位置设置停车标志线；在ＲＭＧ小车上安装图像识别系统，结合集卡运行提示装置，在ＲＭＧ大车和ＲＭＧ小车各自的运行方向上粗对箱定位集卡；ＲＭＧ吊具上安装图像识别系统，结合ＲＭＧ吊具的微动调整功能，精对箱定位集卡。本发明专利技术运用了先粗定位后精定位的分级定位思想，通过集卡司机操作与ＲＭＧ设备的互动，简单快速的实现无人驾驶ＲＭＧ对集卡的对箱定位，并能够在集卡位置与ＲＭＧ大车运行方向不平行时仍能完成定位，降低了集卡司机的驾驶难度，满足自动化堆场内ＲＭＧ对集卡装卸集装箱的定位要求，提高了装卸效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种堆场集装箱自动化
的方法，具体是一种自动化无人堆场吊具-集卡对箱的分级快速定位方法。
技术介绍
随着自动化技术的发展，各国纷纷投资自动化堆场。在自动化堆场中，为实现堆场集装箱生产作业的自动化，提高作业效率，需要堆场RMG(轨道式龙门起重机)能够快速准确的定位集卡，完成集装箱的快速装卸。集装箱码头生产的自动化是未来港口装卸的发展趋势，受到世界各大港口的重视。当今已经建成的全自动化集装箱码头中，采用AGV(全自动无人驾驶自动导向搬运车)实现码头内集装箱的水平运输，这样当AGV运行到RMG下后，只需通过定位传感器，便可方便准确的实现AGV的定位。但是在自动化堆场建设初期，由于财力和技术上的不成熟，一般只会在港口部分区域的堆场采用自动化装卸技术，进行试验性生产，局部实现集装箱生产的自动化，因而不可能对堆场内的集装箱运输采用AGV；而且，由于国内的集装箱陆路运输主要为集卡，码头集装箱运输表现为内集卡与外集卡并存的一种模式，因而，即使将内集卡采用AGV替代，也无法避免RMG对外集卡的装卸，从而需要实现RMG对集卡的准确对箱定位。为适应现有的集装箱码头的生产条件和集装箱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动化无人堆场的吊具－集卡对箱定位方法，其特征在于，具体包括如下步骤：首先，集卡到达装卸区的ＲＭＧ大车下停车标志线附近，保证集卡位置在安装在ＲＭＧ小车上的图像识别系统的工作范围内；其次，通过安装在ＲＭＧ小车上的图像识别系 统，获取集卡相对于ＲＭＧ大车在ＲＭＧ大车运动方向的位置误差，以及ＲＭＧ小车相对于集卡在ＲＭＧ小车运行方向的误差；集卡运行提示装置实时显示集卡在ＲＭＧ大车运行方向的位置误差，提示司机在ＲＭＧ大车运行方向调整集卡，实现集卡在ＲＭＧ大车运行方向的粗定位，同时，控制ＲＭＧ小车运动到相应区域，实现ＲＭＧ小车对集卡在ＲＭＧ小车运动方向的粗对箱定位；然后，...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：姚振强，杜正春，胡永祥，赵海英，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]