行走动力机构及机器人制造技术

本申请涉及一种行走动力机构及机器人，行走动力机构，包括驱动件、壳体、传动轴、移动轮、外侧装饰盖及PCB板，驱动件传动连接于传动轴，传动轴固定连接于移动轮，驱动件通过传动轴驱动移动轮转动以实现行走；传动轴上设置有通孔，通孔贯穿传动轴的两端；外侧装饰盖包括凸柱，凸柱伸入到通孔内，并穿过通孔，固定连接于壳体，凸柱内设置有走线通道，凸柱上设置有走线槽，走线通道通过走线槽连通于外界；PCB板固定于外侧装饰盖上。机器人包括行走动力机构。通过将外侧装饰盖直接固定于壳体上，PCB板固定于外侧装饰盖上，可以避免线缆在传动轴转动时产生缠绕。

【技术实现步骤摘要】
行走动力机构及机器人
本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种行走动力机构及机器人。
技术介绍
为便于对机器人的移动进行精确控制，机器人的移动轮上通常会设计一小的PCB板，并通过小的PCB板直接控制电机等驱动机构。但是，这也带来了PCB板的固定位置的选择问题，当PCB板固定在移动轮上时，PCB板需要通过线缆连接到机器人的内部控制电路，线缆需要穿过移动轮，在移动轮移动时将导致绕线问题，因此，有必要解决移动轮的行走绕线问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对移动轮的行走会导致绕线的问题，提供一种行走动力机构及机器人。一种行走动力机构，包括驱动件、壳体、传动轴、移动轮、外侧装饰盖及PCB板，其中，所述驱动件传动连接于所述传动轴，所述传动轴固定连接于所述移动轮，所述驱动件通过所述传动轴驱动所述移动轮转动以实现行走；所述传动轴上设置有通孔，所述通孔贯穿所述传动轴的两端；所述外侧装饰盖包括凸柱，所述凸柱伸入到所述通孔内，并穿过所述通孔，固定连接于所述壳体，所述凸柱内设置有走线通道，所述凸柱上设置有走线槽，所述走线通道通过所述走线槽连通于外界；所述PCB板固定于所述外侧装饰盖上。在其中一个实施例中，还包括传动组件，所述传动组件设置于所述驱动件与所述移动轮之间，一端传动连接于所述驱动件，另一端通过所述传动轴传动连接于所述移动轮。在其中一个实施例中，所述传动组件为齿轮组，所述齿轮组包括多个齿轮，其中一个齿轮固定于所述驱动件的转轴上，跟随所述驱动件的转轴的转动而转动，另一个齿轮通过所述传动轴固定于所述移动轮上，齿轮之间相互啮合。在其中一个实施例中，所述壳体设置有固定凸台，固定连接于所述传动轴的齿轮转动连接于所述固定凸台，所述固定凸台上设置有过线孔，所述凸柱固定于所述固定凸台上，所述过线孔连通于所述走线通道。在其中一个实施例中，沿着驱动力的传递方向，上一级齿轮的直径小于下一级齿轮的直径。在其中一个实施例中，所述壳体内设置有容纳腔，所述传动组件设置于所述壳体的容纳腔内。在其中一个实施例中，所述壳体与所述移动轮之间具有预设的间隙。在其中一个实施例中，所述移动轮的靠近所述外侧装饰盖的一侧设置有凹槽，所述外侧装饰盖还包括盖板，所述盖板盖合于所述凹槽，在所述盖板和所述移动轮之间形成一收容腔，所述PCB板设置于所述收容腔内。在其中一个实施例中，还包括导光件，所述导光件固定连接于所述盖板，所述PCB板固定于所述导光件上。上述行走动力机构，通过将外侧装饰盖直接固定于壳体上，PCB板固定于外侧装饰盖上，由此，使得PCB板不跟随移动轮的转动而转动。再于传动轴内设置通孔，外侧装饰盖的凸柱从转动轴内的通孔穿过，凸柱内部设置走线通道，走线通道通过走线槽连通于外界，线缆可以从壳体内直接经凸柱内的走线通道，穿过走线槽后连接到PCB板，线缆从传动轴内穿过的走线方式，避免了传动轴在转动时带动线缆转动，从而，PCB板不转动，线缆也不转动，避免了线缆在传动轴转动时产生缠绕。一种机器人，包括机体及至少两个行走动力机构，行走动力机构设置于机体的靠近地面的第一端，行走动力机构为上述任一项所述的行走动力机构。由于机器人包括行走动力机构，因而，行走动力机构具备的有益效果，机器人也相应具备。附图说明图1为本申请一实施例的行走动力机构的结构示意图；图2为本申请一实施例的行走动力机构的爆炸结构示意图；图3为本申请一实施例的行走动力机构的另一爆炸结构示意图；图4为本申请一实施例的行走动力机构的剖面结构示意图；图5为本申请一实施例的行走动力机构的局部爆炸结构示意图；图6为本申请一实施例的行走动力机构的外侧装饰盖的结构示意图。具体实施方式为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本申请各实施例的行走动力机构及机器人，通过将PCB板固定到外侧装饰盖上，外侧装饰盖直接固定到壳体上，并通过外侧装饰盖上的过线孔来实现走线，避免了移动轮在转动过程中，连接PCB板的线缆缠绕的问题。下面结合附图详细描述本申请各实施例的行走动力机构及机器人。请参阅图1至图3，示例性的示出了本申请一实施例的行走动力机构10的结构示意图，行走动力机构10可以包括驱动件110、壳体120、传动轴130、移动轮140、外侧装饰盖150及PCB板160，驱动件110通过传动轴130传动连接于移动轮140，驱动移动轮140转动以实现行走，外侧装饰盖150固定于壳体120上，PCB板160固定于外侧装饰盖150上。驱动件110为行走动力机构10提供行走动力，考虑到行走动力机构10一般装设于移动主体的底部，驱动件110可选择体积较小的驱动器，例如，可以为电机、舵机。在具体的实施例中，为了实现灵活移动，驱动件110为电机。驱动件110传动连接于传动轴130，传动轴130固定连接于移动轮140，以通过驱动件110驱动移动轮140转动。驱动件110可以固定于壳体120上，并通过转轴提供驱动力，移动轮140传动连接于驱动件110的转轴，以获取驱动力。行走动力机构10通过壳体120固定于一移动主体上，从而，在移动轮140转动时，带动移动主体的行走移动。例如，行走动力机构10应用于机器人时，移动主体即为机器人本体。请参阅图5，壳体120内可以设置有容纳腔120a，传动轴130可以设置于容纳腔120a内，壳体120上可以设置有穿孔，传动轴130至少部分穿过穿孔伸出壳体120外，移动轮140固定连接于传动轴130的伸出壳体120外的部分。在一个或多个实施例中，壳体120可以包括上壳121和下壳123，上壳121固定连接于下壳123，并由上壳121和下壳123合围形成容纳腔120a，容纳腔120a内可以用于放置一些较为精密的元器件，以对精密元器件起到保护作用，防止精密元器件的损坏。请参阅图5，在一个或多个实施例中，驱动件110间接驱动移动轮140的转动。例如，还可以包括传动组件170，传动组件170设置于驱动件110与移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走动力机构，其特征在于，包括驱动件、壳体、传动轴、移动轮、外侧装饰盖及PCB板，其中，/n所述驱动件传动连接于所述传动轴，所述传动轴固定连接于所述移动轮，所述驱动件通过所述传动轴驱动所述移动轮转动以实现行走；/n所述传动轴上设置有通孔，所述通孔贯穿所述传动轴的两端；/n所述外侧装饰盖包括凸柱，所述凸柱伸入到所述通孔内，并穿过所述通孔，固定连接于所述壳体，所述凸柱内设置有走线通道，所述凸柱上设置有走线槽，所述走线通道通过所述走线槽连通于外界；/n所述PCB板固定于所述外侧装饰盖上。/n

【技术特征摘要】
1.一种行走动力机构，其特征在于，包括驱动件、壳体、传动轴、移动轮、外侧装饰盖及PCB板，其中，
所述驱动件传动连接于所述传动轴，所述传动轴固定连接于所述移动轮，所述驱动件通过所述传动轴驱动所述移动轮转动以实现行走；
所述传动轴上设置有通孔，所述通孔贯穿所述传动轴的两端；
所述外侧装饰盖包括凸柱，所述凸柱伸入到所述通孔内，并穿过所述通孔，固定连接于所述壳体，所述凸柱内设置有走线通道，所述凸柱上设置有走线槽，所述走线通道通过所述走线槽连通于外界；
所述PCB板固定于所述外侧装饰盖上。


2.根据权利要求1所述的行走动力机构，其特征在于，还包括传动组件，所述传动组件设置于所述驱动件与所述移动轮之间，一端传动连接于所述驱动件，另一端通过所述传动轴传动连接于所述移动轮。


3.根据权利要求2所述的行走动力机构，其特征在于，所述传动组件为齿轮组，所述齿轮组包括多个齿轮，其中一个齿轮固定于所述驱动件的转轴上，跟随所述驱动件的转轴的转动而转动，另一个齿轮通过所述传动轴固定于所述移动轮上，齿轮之间相互啮合。


4.根据权利要求3所述的行走动力机构，其特征在于，所述壳体设置有固定凸台，固定连接于所述传...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭斐，李正，
申请(专利权)人：深圳市城市漫步科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44