一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌制造技术

本发明专利技术涉及一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌，包括电机、设在所述电机上的拉杆、固定在所述拉杆上的钢丝绳、固定在所述电机上的掌部及固定在所述掌部上的手指，所述手指包括固定在所述掌部上的五金支架、固定在所述五金支架上的塑胶内盖及固定在所述五金支架上的塑胶外盖，所述手指具有至少两个关节，所述钢丝绳固定于所述手指的自由末端，所述电机通过所述拉杆的前后运动拉动所述钢丝绳前后运动，所述钢丝绳的前后运动带动所述手指绕所述关节弯曲，所述手指上具有使所述手指朝向单侧弯曲的阻挡结构，本发明专利技术的具有可弯曲运动手指的机器人手掌的结构简单、质量较轻且传动效率高、制造成本低。

A kind of robot hand with curving fingers

【技术实现步骤摘要】
一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌。
技术介绍
传统的机器人手指大多采用电机直接驱动，传统电机的功率密度比伴随着电机体积的减小而迅速降低，这使得应用传统电机的机器人手指的传动误差增加、摩擦力增大。同时，采用电机直接驱动实现机器人手指的多自由度运动则必须采用多电机联动，这就使得机器人手指的重量大大增加，在一定程度上降低了安全性，此外，也使得传动机构复杂化，无法达到轻质、灵巧的性能要求，当然，复杂的结构和器件也导致了传动电机驱动机器人手指的制造和使用成本大幅度提高。目前市场上在售的机器人手指基本都是由电机直接驱动的，电机直接驱动的机器人手指在重量、体积、灵活度以及柔顺性上都有较大的缺陷。
技术实现思路
针对现有技术上存在的不足，本专利技术提供一种结构简单、质量较轻且传动效率高、制造成本低的可弯曲运动的机器人手指。为了实现上述目的，本专利技术可以通过如下的技术方案来实现：一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌，包括电机、设在所述电机上的拉杆、固定在所述拉杆上的钢丝绳、固定在所述电机上的掌部及固定在所述掌部上的手指，所述手指包括固定在所述掌部上的五金支架、固定在所述五金支架上的塑胶内盖及固定在所述五金支架上的塑胶外盖，所述手指具有至少两个关节，所述钢丝绳固定于所述手指的自由末端，所述电机通过所述拉杆的前后运动拉动所述钢丝绳前后运动，所述钢丝绳的前后运动带动所述手指绕所述关节弯曲，所述手指上具有使所述手指朝向单侧弯曲的阻挡结构。<br>进一步地：所述手指包括大拇指及四指，所述四指包括食指、中指、无名指及小拇指，所述四指均具有三个关节，所述大拇指具有两个关节。进一步地：所述四指包括第一关节、第二关节及第三关节，所述第一关节能够相对于所述掌部枢转，所述第二关节能够相对于所述第一关节枢转，所述第三关节能够相对于所述第二关节枢转，所述第一关节靠近所述掌部且所述第三关节远离所述掌部。进一步地：所述塑胶内壳安装于所述第一关节、第二关节及第三关节的彼此枢接处，所述塑胶内壳间隔设置，所述塑胶外壳位于所述塑胶内壳的间隔处。进一步地：所述五金支架包括固定在所述掌部的第一支架、与所述第一支架枢接的第二支架、与所述第二支架枢接的第三支架及与所述第三支架枢接的第四支架，所述钢丝绳固定在所述第四支架上。进一步地：所述五金支架的枢接处具有枢接孔，所述塑胶内壳通过第一紧固件与所述枢接孔的配合安装在所述五金支架上。进一步地：所述五金支架的枢接处具有平台部，所述塑胶内壳与所述平台的对应位置处设有与所述平台部配合的平面部，向后拉动所述钢丝绳，所述五金支架朝向远离所述塑胶内壳的所述平面部弯曲，所述平台部与所述平面部构成所述阻挡结构。进一步地：所述一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌具有相对设置的手背侧和手掌侧，所述五金支架的枢接处靠近手背侧设有平台部，所述塑胶内壳与所述平台部的对应位置处设有与所述平台部配合的平面部，向后拉动所述钢丝绳，所述五金支架朝向所述手掌部弯曲，所述平台部与所述平面部构成所述阻挡结构。进一步地：所述五金支架上设有固定所述塑胶外壳的凸台，所述凸台通过第二紧固件与所述塑胶外壳安装配合。进一步地：所述第四支架上设有卡扣部，所述钢丝绳的端部与所述卡扣部卡持配合，所述一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌还包括扣持在所述卡扣部上的盖体，所述塑胶外壳通过螺钉与所述盖体固定。相较于现有技术，本专利技术的一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌至少存在以下优点：(1)具有可弯曲运动手指的机器人手掌设置有拉杆和钢丝绳，钢丝绳固定在手指的自由末端，电机驱动拉杆前后运动，进而带动固定在拉杆上的钢丝绳前后运动，手指具有至少两个关节，通过拉杆的带动可以实现手指的弯曲和伸直运动，传动效率高。(2)电机驱动钢丝绳的前后运动，进而带动手指绕关节弯曲，手指上具有阻挡结构，可以使得拉杆在拉钢丝绳的时候，手指朝向一侧弯曲，而不能朝向另一侧弯曲，进而实现单侧弯曲，可以使得手指灵活方便且结构简单，降低了制造成本。(3)手指包括五金支架、塑胶内壳和塑胶外壳，通过五金支架和塑胶壳体的使用，简化了繁琐的传动结构，结构简单，且通过简单的机构来驱动手指弯曲，传动效率高，并且通过塑胶材料包覆在五金支架的外面，使得手掌的整体质量较轻。附图说明下面结合附图和具体实施方式来详细说明本专利技术；图1为本专利技术一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌的示意图；图2为本专利技术一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌的另一角度示意图；图3为本专利技术五金支架的示意图；图4为本专利技术五金支架的剖视示意图；图5为本专利技术五金支架安装塑胶内壳的示意图；图6为本专利技术手指的部分示意图；图7为本专利技术手指的部分剖视示意图；图8为本专利技术手指的剖视示意图；。附图标记说明：1、电机；2、拉杆；21、转动部；22、连接部；23、固定槽；3、钢丝绳；31、第一钢丝绳；311、头部；32、第二钢丝绳；4、掌部；40、主体部；41、安装部；42、拇指部；43、四指部；5、手指；51、五金支架；511、第一支架；512、第二支架；5121、第一凸台；5122、第一穿孔；5123、第一平台部；513、第三支架；5131、第二凸台；5132、第二穿孔；5133、第二平台部；514、第四支架；5141、卡扣孔；515、卡扣部；52、第一塑胶外壳；521、第一指节；522、第二指节；5221、第一卡持部；5222、第二卡持部；5223、第三卡持部；5224、第四卡持部；523、第三指节；53、第一塑胶内壳；531、第一弯曲壳体；532、第二弯曲壳体；5321、平面部；5322、弯曲空间；533、第三弯曲壳体；54、第二塑胶外壳；541、第一拇指节；542、第二拇指节；55、第二塑胶内壳；551、近端弯曲壳体；552、远端弯曲壳体；56、盖体；561、螺钉孔；562、凸起部；57、第一枢接孔；58、第二枢接孔；59、第三枢接孔；6、第一紧固件；7、第二紧固件。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。如图1至图8所示，其示出了本专利技术的一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌，包括电机1、设在电机1上的拉杆2、固定在拉杆2上的钢丝绳3、固定在电机1上的掌部4及固定在掌部4上的手指5，手指5包括固定在掌部4上的五金支架51、固定在五金支架51上的塑胶内盖及固定在五金支架51上的塑胶外盖，手指5具有至少两个关节，钢丝绳3固定于手指5的自由末端，电机1通过拉杆2的前后运动拉动钢丝绳3前后运动，钢丝绳3的前后运动带动手指5绕关节弯曲，手指5上具有使手指5朝向单侧弯曲的阻挡结构。具有可弯曲运动手指的机器人手掌设置有拉杆2和钢丝绳3，钢丝绳3固定在手指5的自由末端，电机1驱动拉杆2前后运动，进而带动固定在拉杆2上的钢丝绳3前后运动，手指5具有至少两个关节，通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌，其特征在于：包括电机、设在所述电机上的拉杆、固定在所述拉杆上的钢丝绳、固定在所述电机上的掌部及固定在所述掌部上的手指，所述手指包括固定在所述掌部上的五金支架、固定在所述五金支架上的塑胶内盖及固定在所述五金支架上的塑胶外盖，所述手指具有至少两个关节，所述钢丝绳固定于所述手指的自由末端，所述电机通过所述拉杆的前后运动拉动所述钢丝绳前后运动，所述钢丝绳的前后运动带动所述手指绕所述关节弯曲，所述手指上具有使所述手指朝向单侧弯曲的阻挡结构。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌，其特征在于：包括电机、设在所述电机上的拉杆、固定在所述拉杆上的钢丝绳、固定在所述电机上的掌部及固定在所述掌部上的手指，所述手指包括固定在所述掌部上的五金支架、固定在所述五金支架上的塑胶内盖及固定在所述五金支架上的塑胶外盖，所述手指具有至少两个关节，所述钢丝绳固定于所述手指的自由末端，所述电机通过所述拉杆的前后运动拉动所述钢丝绳前后运动，所述钢丝绳的前后运动带动所述手指绕所述关节弯曲，所述手指上具有使所述手指朝向单侧弯曲的阻挡结构。


2.如权利要求1所述的一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌，其特征在于：所述手指包括大拇指及四指，所述四指包括食指、中指、无名指及小拇指，所述四指均具有三个关节，所述大拇指具有两个关节。


3.如权利要求2所述的一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌，其特征在于：所述四指包括第一关节、第二关节及第三关节，所述第一关节能够相对于所述掌部枢转，所述第二关节能够相对于所述第一关节枢转，所述第三关节能够相对于所述第二关节枢转，所述第一关节靠近所述掌部且所述第三关节远离所述掌部。


4.如权利要求3所述的一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌，其特征在于：所述塑胶内壳安装于所述第一关节、第二关节及第三关节的彼此枢接处，所述塑胶内壳间隔设置，所述塑胶外壳位于所述塑胶内壳的间隔处。


5.如权利要求1所述的一种具有可弯曲运动手指的机器人手掌，其特征在于：所述五金支架包括固定在所述掌部的第一支架、与所述第一支架枢接的第二支架、与所述第二支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭志坚，李正，
申请(专利权)人：深圳市城市漫步科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44