机器人头部运动装置及人形机器人制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人头部运动装置及人形机器人，机器人头部运动装置包括第一驱动件、第一移动架、第二驱动件及第二移动架，第一驱动件传动连接于第一移动架，在第一驱动件的驱动下，第一移动架能够进行轴向旋转，以实现机器人的扭头动作；第二移动架设置于第一移动架上，第二驱动件包括输出轴及壳体，第二驱动件的输出轴固定连接于第二移动架，第二驱动件的壳体固定连接于机器人的头部，第二驱动件工作时，带动机器人的头部绕第二驱动件的输出轴所在轴线转动，实现偏头动作。人形机器人包括机器人头部运动装置。上述机器人头部运动装置及人形机器人，能够实现机器人头部在多个维度的运动，仿真人的头部运动，使机器人更加的拟人化。

【技术实现步骤摘要】
机器人头部运动装置及人形机器人
本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人头部运动装置及人形机器人。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途。为了增强与用户的互动感，民用机器人经常被设计为带头部的人形，但是机器人的头部通常固定，不能相对躯干部分活动，即使能活动，也仅支持点头、摇头灯有限几个动作，较为呆板。
技术实现思路
基于此，有必要针对机器人的头部仅支持点头、摇头灯有限几个动作，较为呆板的问题，提供一种机器人头部运动装置及人形机器人。一种机器人头部运动装置，包括第一驱动件、第一移动架、第二驱动件及第二移动架，其中，所述第一驱动件传动连接于所述第一移动架，在所述第一驱动件的驱动下，所述第一移动架能够进行轴向旋转，以实现机器人的扭头动作；所述第二移动架设置于所述第一移动架上，所述第二驱动件包括输出轴及壳体，所述第二驱动件的输出轴固定连接于所述第二移动架，所述第二驱动件的壳体固定连接于机器人的头部，所述第二驱动件工作时，所述第二驱动件的壳体相对所述第二移动架转动，带动机器人的头部绕所述第二驱动件的输出轴所在轴线转动，实现偏头动作。在其中一个实施例中，所述第二移动架转动连接于所述第一移动架，且所述第二移动架相对所述第一移动架转动的转轴，与所述第二驱动件的壳体转动的转轴相交。在其中一个实施例中，还包括第三驱动件，所述第三驱动件固定于所述第一移动架上，并传动连接于所述第二移动架，在所述第三驱动件的驱动下，所述第二移动架相对所述第一移动架转动，以实现机器人头部的点头动作。在其中一个实施例中，所述第一移动架在所述第一驱动件的驱动下，仅能在预设的角度范围内转动。在其中一个实施例中，还包括固定板及限位件，所述第一驱动件及所述第一移动架分别设置于所述固定板的两侧，固定连接于所述固定板；所述限位件固定于所述第一移动架上，设置于所述第一移动架的靠近所述固定板的一端，所述限位件的靠近所述固定板的端面上设置有凸台，所述固定板上设置有限位槽，所述凸台至少部分嵌入到所述限位槽内，所述第一移动架在所述第一驱动件的驱动下旋转时，所述凸台随着所述第一移动架的旋转在所述限位槽内移动。在其中一个实施例中，所述第二移动架上设置有收容槽，所述第三驱动件的输出轴固定于所述收容槽内，所述第二移动架的另一侧对应所述收容槽设置有一凸轴，所述凸轴与所述收容槽同轴设置，所述第三驱动件驱使所述第二移动架绕所述凸轴相对所述第一移动架转动。在其中一个实施例中，所述第二移动架包括相对设置的第一端和第二端，所述第一端固定连接于机器人头部，所述第二端设置有驱动固定位，所述第二驱动件固定于所述驱动固定位，所述收容槽及所述凸轴的轴线到所述第一端的距离大于所述收容槽及所述凸轴的轴线到所述第二端的距离。在其中一个实施例中，还包括垫片，所述垫片对应所述第二移动架设置，转动连接于所述第一移动架，所述垫片具有阻止所述第二移动架转动的趋势；所述第二移动架对应所述垫片设置有弧形部，所述垫片上对应所述弧形部设置有所述弧形槽，所述弧形部贴合于所述弧形槽设置。上述机器人头部运动装置，通过第一驱动件驱动第一移动架转动产生扭头动作，第二驱动件固定在第二移动架上，并使第二驱动件的输出轴固定在第二移动架上，壳体固定连接于机器人的头部，从而，在第二驱动件无法驱使第二移动架转动时，第二驱动件的壳体相对第二移动架转动，从而使机器人头部产生偏头动作，通过扭头通过和偏头动作的结合，能够实现头部的灵活运动。本申请第二方面提供一种人形机器人，包括头部、颈部、躯干部及机器人头部运动装置，所述颈部连接所述头部和所述躯干部，所述头部内设置有空腔，所述机器人头部运动装置设置于所述头部的空腔内，所述机器人头部运动装置为上述任一项所述的机器人头部运动装置。在其中一个实施例中，所述躯干部也设置有空腔，且所述头部和所述躯干部的空腔相互连通，所述机器人头部运动装置的第一驱动件设置于所述躯干部的空腔内，第一移动架穿过颈部进入到所述头部的空腔内。由于人形机器人包括机器人头部运动装置，因而，机器人头部运动装置具备的有益效果，人形机器人也相应具备。附图说明图1为本申请一实施例的机器人头部运动装置的爆炸结构示意图；图2为本申请一实施例的机器人头部运动装置的第一移动架的结构示意图；图3为本申请一实施例的机器人头部运动装置的固定板与限位件的配合结构示意图；图4为本申请一实施例的机器人头部运动装置的第二移动架的结构示意图；图5为本申请一实施例的机器人头部运动装置的局部结构示意图；图6为本申请一实施例的机器人头部运动装置的第二移动架与垫片的配合结构示意图。具体实施方式为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本申请各实施例的机器人头部运动装置及机器人，能够实现机器人头部在多个维度的运动，仿真人的头部运动，在与用户交互的过程中，配合头部的运动，能够使机器人更加的拟人化。下面结合附图详细描述本申请各实施例的机器人头部运动装置及机器人。请参阅图1，示例性的示出了本申请一实施例的机器人头部运动装置10的结构示意图，机器人头部运动装置10包括第一驱动件110、第一移动架120、第二驱动件130及第二移动架140，第一驱动件110传动连接于第一移动架120，在第一驱动件110的驱动下，第一移动架120能够进行轴向旋转，以实现机器人的扭头动作；在第二驱动件130的驱动下，机器人实现偏头动作。第一驱动件110和第二驱动件130可以是伺服电机，以实现精确的角度控制。当然，第一驱动件110和第二驱动件130还可以是舵机或者其他体积较小的驱动机构。第一驱动件110具有输出轴(图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人头部运动装置，其特征在于，包括第一驱动件、第一移动架、第二驱动件及第二移动架，其中，/n所述第一驱动件传动连接于所述第一移动架，在所述第一驱动件的驱动下，所述第一移动架能够进行轴向旋转，以实现机器人的扭头动作；/n所述第二移动架设置于所述第一移动架上，所述第二驱动件包括输出轴及壳体，所述第二驱动件的输出轴固定连接于所述第二移动架，所述第二驱动件的壳体固定连接于机器人的头部，所述第二驱动件工作时，所述第二驱动件的壳体相对所述第二移动架转动，带动机器人的头部绕所述第二驱动件的输出轴所在轴线转动，实现偏头动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人头部运动装置，其特征在于，包括第一驱动件、第一移动架、第二驱动件及第二移动架，其中，
所述第一驱动件传动连接于所述第一移动架，在所述第一驱动件的驱动下，所述第一移动架能够进行轴向旋转，以实现机器人的扭头动作；
所述第二移动架设置于所述第一移动架上，所述第二驱动件包括输出轴及壳体，所述第二驱动件的输出轴固定连接于所述第二移动架，所述第二驱动件的壳体固定连接于机器人的头部，所述第二驱动件工作时，所述第二驱动件的壳体相对所述第二移动架转动，带动机器人的头部绕所述第二驱动件的输出轴所在轴线转动，实现偏头动作。


2.根据权利要求1所述的机器人头部运动装置，其特征在于，所述第二移动架转动连接于所述第一移动架，且所述第二移动架相对所述第一移动架转动的转轴，与所述第二驱动件的壳体转动的转轴相交。


3.根据权利要求2所述的机器人头部运动装置，其特征在于，还包括第三驱动件，所述第三驱动件固定于所述第一移动架上，并传动连接于所述第二移动架，在所述第三驱动件的驱动下，所述第二移动架相对所述第一移动架转动，以实现机器人头部的点头动作。


4.根据权利要求1所述的机器人头部运动装置，其特征在于，所述第一移动架在所述第一驱动件的驱动下，在预设的角度范围内转动。


5.根据权利要求4所述的机器人头部运动装置，其特征在于，还包括固定板及限位件，所述第一驱动件及所述第一移动架分别设置于所述固定板的两侧，固定连接于所述固定板；
所述限位件固定于所述第一移动架上，设置于所述第一移动架的靠近所述固定板的一端，所述限位件的靠近所述固定板的端面上设置有凸台，所述固定板上设置有限位槽，所述凸台至少部分嵌入到所述限位槽内，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭斐，李正，
申请(专利权)人：深圳市城市漫步科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44