【技术实现步骤摘要】
内摩擦式全向移动球形机器人
本技术属于移动机器人领域,具体地说是一种内摩擦式全向移动球形机器人。
技术介绍
与传统轮式及履带式等移动机器人相比,球形机器人具有良好的密封性、平衡性、可全向移动性且便于携带,集成度高。而当前配重偏心式球形机器人由于质量增加造成越障能力弱、转弯不灵活等缺点;变结构式球形机器人机构设计复杂、球体密封性差;而内摩擦式球形机器人具有运动灵活、外形尺寸小、结构简单等优点。此外,为球形机器人搭载不同种类传感器可应用于不同领域完成不同探测任务。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种内摩擦式全向移动球形机器人。该内摩擦式全向移动球形机器人通过控制全向轮转动来实现机器人的全向移动,具有运动灵活、爬坡能力强、便于携带等优点。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本技术包括与地面直接接触的球壳及分别容置于该球壳内的内减振模块和驱动模块,其中球壳分为相互密封连接的两部分,所述内减振模块包括内减振支撑框、减振弹簧及支撑片,该内减振支撑框的一端通过螺柱与所述驱动模块连接,另一端安装有牛眼轮,所述螺柱上设有支撑片,该支撑片与内减振支撑框之间的螺柱上套设有减振弹簧,所述减振弹簧的两端分别与内减振支撑框和支撑片抵接,所述牛眼轮通过减振弹簧的弹力始终与所述球壳的内壁相对滚动地接触;所述驱动模块为球形机器人的动力源,包括底盘、电机、全向轮及联轴器,所述螺柱连接于底盘上,该底盘上安装有电机,所述电机的输出轴通过联轴器与全向轮相连,该全向轮通过所述减振弹簧的弹力始终与球壳的内壁抵接,所述电机驱 ...
【技术保护点】
1.一种内摩擦式全向移动球形机器人,其特征在于:包括与地面直接接触的球壳(1)及分别容置于该球壳(1)内的内减振模块(3)和驱动模块(4),其中球壳(1)分为相互密封连接的两部分,所述内减振模块(3)包括内减振支撑框(301)、减振弹簧(302)及支撑片(303),该内减振支撑框(301)的一端通过螺柱(5)与所述驱动模块(4)连接,另一端安装有牛眼轮(6),所述螺柱(5)上设有支撑片(303),该支撑片(303)与内减振支撑框(301)之间的螺柱(5)上套设有减振弹簧(302),所述减振弹簧(302)的两端分别与内减振支撑框(301)和支撑片(303)抵接,所述牛眼轮(6)通过减振弹簧(302)的弹力始终与所述球壳(1)的内壁相对滚动地接触;所述驱动模块(4)为球形机器人的动力源,包括底盘(401)、电机(402)、全向轮(403)及联轴器(404),所述螺柱(5)连接于底盘(401)上,该底盘(401)上安装有电机(402),所述电机(402)的输出轴通过联轴器(404)与全向轮(403)相连,该全向轮(403)通过所述减振弹簧(302)的弹力始终与球壳(1)的内壁抵接,所述电机( ...
【技术特征摘要】
1.一种内摩擦式全向移动球形机器人,其特征在于:包括与地面直接接触的球壳(1)及分别容置于该球壳(1)内的内减振模块(3)和驱动模块(4),其中球壳(1)分为相互密封连接的两部分,所述内减振模块(3)包括内减振支撑框(301)、减振弹簧(302)及支撑片(303),该内减振支撑框(301)的一端通过螺柱(5)与所述驱动模块(4)连接,另一端安装有牛眼轮(6),所述螺柱(5)上设有支撑片(303),该支撑片(303)与内减振支撑框(301)之间的螺柱(5)上套设有减振弹簧(302),所述减振弹簧(302)的两端分别与内减振支撑框(301)和支撑片(303)抵接,所述牛眼轮(6)通过减振弹簧(302)的弹力始终与所述球壳(1)的内壁相对滚动地接触;所述驱动模块(4)为球形机器人的动力源,包括底盘(401)、电机(402)、全向轮(403)及联轴器(404),所述螺柱(5)连接于底盘(401)上,该底盘(401)上安装有电机(402),所述电机(402)的输出轴通过联轴器(404)与全向轮(403)相连,该全向轮(403)通过所述减振弹簧(302)的弹力始终与球壳(1)的内壁抵接,所述电机(402)驱动全向轮(403)旋转,通过所述全向轮(403)与球壳(1)内壁之间的摩擦力带动球壳(1),进而实现所述球形机器人的全向移动。
2.根据权利要求1所述的内摩擦式全向移动球形机器人,其特征在于:所述球壳(1)均分为两个半球壳,两个半球壳之间密封螺纹连接;或者,每个半球壳上沿圆周方向均匀开设有多个螺纹孔A,两个半球壳上的螺纹孔A数量相同、且一一对应,每个螺纹孔A上均螺纹连接有螺栓(7),两个半球壳相对应的螺栓(7)之间通过连接片(2)相连。
3.根据权利要求2所述的内摩擦式全向移动球形机器人,其特征在于:所述连接片(2)为方形,其上开设有胶囊孔。
4.根据权利要求1所述的内摩擦式全向移动球形机器人,其特征在于:所述内减振支撑框(301)为方形框,所述牛眼轮(6)固接在内减振支撑框(301)的上连接板(3011)上,所述内减振支撑框(301...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘金国,周浩,冯靖凯,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:新型
国别省市:辽宁;21
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