【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医用康复训练设备，特别涉及一种分体式多体态下肢康复机器人。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，使用康复机器人进行下肢功能的康复训练已得到越来越多的关注，各企业、研究机构研制的康复机器人在各医院内均有不同程度的应用。常用的下肢康复机器人以单一关节的功能训练，以及行走姿态下的步态训练为主，而某些下肢功能障碍患者需要更多样化的训练范式，如危重症获得性衰弱患者，需要在不同体态下尽早的开展下肢功能的康复训练，以获得最佳的康复效果。而现有的康复机器人普遍局限于单一关节或单一体态下的功能，且不同设备之间的物理接口以及数据信息无法交互，难以满足在多种体态切换下的训练需求。因此，开发针对不同体态的下肢功能康复训练机器人，可拓展训练范式，满足更多样化的康复训练要求。
技术实现思路
1、针对上述问题，本技术的目的在于提供一种分体式多体态下肢康复机器人，以满足患者在多种体态下的多样化下肢功能康复训练，拓展训练模式，提高康复训练效果
2、为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
3、本技术提供一种分体式多体态下肢康复机器人，包括承重底板及设置于承重底板上的坐起装置和外骨骼装置，其中坐起装置布置在外骨骼装置的后侧，坐起装置用于辅助患者坐立及坐起过程训练；外骨骼装置用于辅助患者站立及行走过程训练；承重底板用于支撑装置整体重量，以及通过脚轮辅助移动。
4、所述坐起装置包括左坐起机构、右坐起机构及锁紧机构，其中左坐起机构和右坐起机构左右镜像对称设置，且左坐起机构和右
5、所述右坐起机构包括推杆ⅰ、座椅板ⅰ、连接杆ⅰ、靠背板ⅰ及旋转杆ⅰ，其中旋转杆ⅰ竖直设置且下端与所述承重底板转动连接，座椅板ⅰ和连接杆ⅰ平行设置，且下端均与旋转杆ⅰ铰接，座椅板ⅰ和连接杆ⅰ的上端均与靠背板ⅰ铰接，形成平行四连杆机构，推杆ⅰ的尾部与旋转杆ⅰ铰接，输出端与座椅板ⅰ铰接。
6、所述左坐起机构包括推杆ⅱ、座椅板ⅱ、连接杆ⅱ、靠背板ⅱ及旋转杆ⅱ，其中旋转杆ⅱ的下端与所述承重底板转动连接，座椅板ⅱ和连接杆ⅱ平行设置，且下端均与旋转杆ⅱ铰接，座椅板ⅱ和连接杆ⅱ的上端均与靠背板ⅱ铰接，推杆ⅱ的尾部与旋转杆ⅱ铰接，输出端与座椅板ⅱ铰接。
7、所述锁紧机构包括锁紧把手，锁紧把手的两端分别与所述左坐起机构和所述右坐起机构可拆卸连接。
8、所述承重底板包括底板ⅰ、底板ⅱ、前侧接合装置及后侧接合装置，其中底板ⅰ和底板ⅱ均为弧形结构，底板ⅰ和底板ⅱ的前端通过前侧接合装置连接，后端通过后侧接合装置连接，通过前侧接合装置和后侧接合装置实现底板ⅰ和底板ⅱ的连接与分离。
9、所述外骨骼装置包括左右镜像对称设置的左外骨骼机构和右外骨骼机构，左外骨骼机构和右外骨骼机构分别设置于所述承重底板的左右两侧。
10、所述右外骨骼机构包括外骨骼ⅰ、升降立柱ⅰ、扶手ⅰ17及侧向移位装置ⅰ，其中升降立柱ⅰ的下端与所述承重底板连接，升降立柱ⅰ的输出端与侧向移位装置ⅰ连接，外骨骼ⅰ与侧向移位装置ⅰ转动连接，升降立柱ⅰ能够调整外骨骼ⅰ的高度位置，侧向移位装置ⅰ能够调整外骨骼ⅰ的左右方向的位置，扶手ⅰ17设置于侧向移位装置ⅰ的上方，且与升降立柱ⅰ的固定部连接。
11、所述左外骨骼机构包括外骨骼ⅱ、升降立柱ⅱ、扶手ⅱ及侧向移位装置ⅱ，其中升降立柱ⅱ的下端与所述承重底板连接，输出端与侧向移位装置ⅱ连接，外骨骼ⅱ与侧向移位装置ⅱ转动连接，升降立柱ⅱ能够调整外骨骼ⅱ的高度位置，侧向移位装置ⅱ能够调整外骨骼ⅱ的左右方向的位置，扶手ⅱ设置于侧向移位装置ⅱ的上方，且与升降立柱ⅱ的固定部连接。
12、本技术的优点与积极效果为：
13、1.本技术通过接合装置的连接与分离，可快速的进行左右两侧结构的重组和分体，在分体状态时可布置于病床两侧，进行卧姿下的下肢训练。
14、2.本技术在两侧接合状态时，可通过坐起装置实现患者实现坐起过程的辅助与训练。
15、3.本技术的坐起装置在患者行走训练状态时可向两侧打开，避免对行走时的下肢产生干扰。
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1.一种分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，包括承重底板(3)及设置于承重底板(3)上的坐起装置(1)和外骨骼装置(2)，其中坐起装置(1)布置在外骨骼装置(2)的后侧，坐起装置(1)用于辅助患者坐立及坐起过程训练；外骨骼装置(2)用于辅助患者站立及行走过程训练；承重底板(3)用于支撑装置整体重量，以及通过脚轮辅助移动。
2.根据权利要求1所述的分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，所述坐起装置(1)包括左坐起机构、右坐起机构及锁紧机构，其中左坐起机构和右坐起机构左右镜像对称设置，且左坐起机构和右坐起机构通过锁紧机构连接，左坐起机构和右坐起机构同步驱使患者实现由坐姿到站姿的姿态转变，实现坐起过程的辅助与训练。
3.根据权利要求2所述的分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，所述右坐起机构包括推杆Ⅰ(61)、座椅板Ⅰ(71)、连接杆Ⅰ(81)、靠背板Ⅰ(91)及旋转杆Ⅰ(10)，其中旋转杆Ⅰ(10)竖直设置且下端与所述承重底板(3)转动连接，座椅板Ⅰ(71)和连接杆Ⅰ(81)平行设置，且下端均与旋转杆Ⅰ(10)铰接，座椅板Ⅰ(71)和连接杆Ⅰ(81)的
4.根据权利要求2所述的分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，所述左坐起机构包括推杆Ⅱ(62)、座椅板Ⅱ(72)、连接杆Ⅱ(82)、靠背板Ⅱ(92)及旋转杆Ⅱ(11)，其中旋转杆Ⅱ(11)的下端与所述承重底板(3)转动连接，座椅板Ⅱ(72)和连接杆Ⅱ(82)平行设置，且下端均与旋转杆Ⅱ(11)铰接，座椅板Ⅱ(72)和连接杆Ⅱ(82)的上端均与靠背板Ⅱ(92)铰接，推杆Ⅱ(62)的尾部与旋转杆Ⅱ(11)铰接，输出端与座椅板Ⅱ(72)铰接。
5.根据权利要求2所述的分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，所述锁紧机构包括锁紧把手(12)，锁紧把手(12)的两端分别与所述左坐起机构和所述右坐起机构可拆卸连接。
6.根据权利要求1所述的分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，所述承重底板(3)包括底板Ⅰ(31)、底板Ⅱ(32)、前侧接合装置(4)及后侧接合装置(5)，其中底板Ⅰ(31)和底板Ⅱ(32)均为弧形结构，底板Ⅰ(31)和底板Ⅱ(32)的前端通过前侧接合装置(4)连接，后端通过后侧接合装置(5)连接，通过前侧接合装置(4)和后侧接合装置(5)实现底板Ⅰ(31)和底板Ⅱ(32)的连接与分离。
7.根据权利要求1所述的分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，所述外骨骼装置(2)包括左右镜像对称设置的左外骨骼机构和右外骨骼机构，左外骨骼机构和右外骨骼机构分别设置于所述承重底板(3)的左右两侧。
8.根据权利要求7所述的分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，所述右外骨骼机构包括外骨骼Ⅰ(13)、升降立柱Ⅰ(15)、扶手Ⅰ(17)及侧向移位装置Ⅰ(19)，其中升降立柱Ⅰ(15)的下端与所述承重底板(3)连接，升降立柱Ⅰ(15)的输出端与侧向移位装置Ⅰ(19)连接，外骨骼Ⅰ(13)与侧向移位装置Ⅰ(19)转动连接，升降立柱Ⅰ(15)能够调整外骨骼Ⅰ(13)的高度位置，侧向移位装置Ⅰ(19)能够调整外骨骼Ⅰ(13)的左右方向的位置，扶手Ⅰ(17)设置于侧向移位装置Ⅰ(19)的上方，且与升降立柱Ⅰ(15)的固定部连接。
9.根据权利要求7所述的分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，所述左外骨骼机构包括外骨骼Ⅱ(14)、升降立柱Ⅱ(16)、扶手Ⅱ(18)及侧向移位装置Ⅱ(20)，其中升降立柱Ⅱ(16)的下端与所述承重底板(3)连接，输出端与侧向移位装置Ⅱ(20)连接，外骨骼Ⅱ(14)与侧向移位装置Ⅱ(20)转动连接，升降立柱Ⅱ(16)能够调整外骨骼Ⅱ(14)的高度位置，侧向移位装置Ⅱ(20)能够调整外骨骼Ⅱ(14)的左右方向的位置，扶手Ⅱ(18)设置于侧向移位装置Ⅱ(20)的上方，且与升降立柱Ⅱ(16)的固定部连接。
...【技术特征摘要】
1.一种分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，包括承重底板(3)及设置于承重底板(3)上的坐起装置(1)和外骨骼装置(2)，其中坐起装置(1)布置在外骨骼装置(2)的后侧，坐起装置(1)用于辅助患者坐立及坐起过程训练；外骨骼装置(2)用于辅助患者站立及行走过程训练；承重底板(3)用于支撑装置整体重量，以及通过脚轮辅助移动。
2.根据权利要求1所述的分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，所述坐起装置(1)包括左坐起机构、右坐起机构及锁紧机构，其中左坐起机构和右坐起机构左右镜像对称设置，且左坐起机构和右坐起机构通过锁紧机构连接，左坐起机构和右坐起机构同步驱使患者实现由坐姿到站姿的姿态转变，实现坐起过程的辅助与训练。
3.根据权利要求2所述的分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，所述右坐起机构包括推杆ⅰ(61)、座椅板ⅰ(71)、连接杆ⅰ(81)、靠背板ⅰ(91)及旋转杆ⅰ(10)，其中旋转杆ⅰ(10)竖直设置且下端与所述承重底板(3)转动连接，座椅板ⅰ(71)和连接杆ⅰ(81)平行设置，且下端均与旋转杆ⅰ(10)铰接，座椅板ⅰ(71)和连接杆ⅰ(81)的上端均与靠背板ⅰ(91)铰接，形成平行四连杆机构，推杆ⅰ(61)的尾部与旋转杆ⅰ(10)铰接，输出端与座椅板ⅰ(71)铰接。
4.根据权利要求2所述的分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，所述左坐起机构包括推杆ⅱ(62)、座椅板ⅱ(72)、连接杆ⅱ(82)、靠背板ⅱ(92)及旋转杆ⅱ(11)，其中旋转杆ⅱ(11)的下端与所述承重底板(3)转动连接，座椅板ⅱ(72)和连接杆ⅱ(82)平行设置，且下端均与旋转杆ⅱ(11)铰接，座椅板ⅱ(72)和连接杆ⅱ(82)的上端均与靠背板ⅱ(92)铰接，推杆ⅱ(62)的尾部与旋转杆ⅱ(11)铰接，输出端与座椅板ⅱ(72)铰接。
5.根据权利要求2所述的分体式多体态下肢康复机器人，其特征在于，所述锁紧机构包括锁紧把手(12)，锁紧把手(12)的两端分别与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵新刚，赵明，张弼，徐壮，姚杰，谈晓伟，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：
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