一种全自动球形机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种全自动球形机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的全自动球形机器人转向效果差的问题。本全自动球形机器人，包括球壳，球壳内固连有一根沿球壳的径向水平延伸的支撑轴，支撑轴上套设有连接座，连接座上设有配重体、用于驱动配重体沿支撑轴的长度方向直线运动的第一驱动组件以及用于驱动支撑轴绕自身中轴线转动的第二驱动组件，由连接座、配重体、第一驱动组件与第二驱动组件构成的整体的重心位于支撑轴中轴线的正下方。本发明专利技术由于配重体水平延伸，当配重体运动到位后齿轮所受的外力小，有利于使配重体保持在当前位置，提高全自动球形机器人行走与转向的可靠性，具有灵活性高、通过性好等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动球形机器人
本专利技术属于机器人
，涉及一种全自动球形机器人。
技术介绍
当前，用于在管道内或复杂地形进行摄像与检测的全自动机器人的应用越来越广泛，其可执行一些对人体有危险、甚至人工无法完成的任务，如在狭小空间、污染环境、危险环境中执行任务，还具备比人力成本低、耐用度高、无疲倦感等优点。现有的该类机器人大多为四足机器人或履带式机器人，体积庞大，不利于携带，而且转向能力差，适应复杂狭小环境的能力弱。为此，中国专利公开了一种新型全对称球形机器人[申请公布号为CN103895726A]，包括外部刚性球壳、两个支承圆盘、两个伺服电机、两个直线电机和两个配重摆臂，外部刚性球壳两端开口，通过紧定螺钉与两个支承圆盘固定连接；两个伺服电机和两个直线电机通过两个支承圆盘对称安装在球壳最大直径方向上；两个配重摆臂分别与直线电机输出轴固定相连，通过两个直线电机改变两个配重摆臂位置；两个直线电机分别与两个伺服电机配合连接，通过两个伺服电机驱动两个直线电机转动，同时驱动配重摆臂转动，实现机器人直线运动。上述的球形机器人存在以下问题：伺服电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动球形机器人，包括球壳(1)，其特征在于，所述的球壳(1)内固连有一根沿球壳(1)的径向水平延伸的支撑轴(2)，所述的支撑轴(2)上套设有连接座，所述的连接座上设有配重体(3)、用于驱动配重体(3)沿支撑轴(2)的长度方向直线运动的第一驱动组件以及用于驱动支撑轴(2)绕自身中轴线转动的第二驱动组件，由所述的连接座、配重体(3)、第一驱动组件与第二驱动组件构成的整体的重心位于支撑轴(2)中轴线的正下方。/n

【技术特征摘要】
1.一种全自动球形机器人，包括球壳(1)，其特征在于，所述的球壳(1)内固连有一根沿球壳(1)的径向水平延伸的支撑轴(2)，所述的支撑轴(2)上套设有连接座，所述的连接座上设有配重体(3)、用于驱动配重体(3)沿支撑轴(2)的长度方向直线运动的第一驱动组件以及用于驱动支撑轴(2)绕自身中轴线转动的第二驱动组件，由所述的连接座、配重体(3)、第一驱动组件与第二驱动组件构成的整体的重心位于支撑轴(2)中轴线的正下方。


2.根据权利要求1所述的全自动球形机器人，其特征在于，所述的第一驱动组件包括设于配重体(3)上齿条部(4)、与齿条部(4)啮合的齿轮(5)以及用于驱动齿轮(5)转动的第一电机(6)，所述齿条部(4)的延伸方向与支撑轴(2)平行，所述的连接座上设有用于对配重体(3)进行导向的导向结构。


3.根据权利要求2所述的全自动球形机器人，其特征在于，所述的导向结构包括设于连接座上的导向槽，所述导向槽的延伸方向与支撑轴(2)平行，所述的配重体(3)滑动设于导向槽内。


4.根据权利要求3所述的全自动球形机器人，其特征在于，所述的连接座上设有位于齿轮(5)侧方的导向座(7)，所述的导向槽设于导向座(7)朝向齿轮(5)的一侧，所述的齿条部(4)位于配重体(3)远离导向座(7)的一侧。


5.根据权利要求1或2或3或4所述的全自动球形机器人，其特征在于，所述的第二驱动组件包括固定在连接座上的第二电机(8)、设于第二电机(8)转轴上的主动轮(9)和同轴固连在支撑轴(2)上的从动轮(10)，所述的主动轮(9)与从动轮(10)传动连接。


6.根据权利要求1所述的全自动球形机器人，其特征在于，所述的连接座包括套设在支撑轴(2)上的第一连接板(11)、套设在支撑轴(2)上的与第一连接板(11)相对设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰毅，柳维强，
申请(专利权)人：行星算力深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44