一种全向轮移动底盘制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种全向轮移动底盘，包括：车身底盘、车身框架、轮系驱动主件；车身框架、轮系驱动主件设置在车身底盘上，轮系驱动主件包括三个以上的全向轮轴系，全向轮轴系包括独立的电机及与电机连接的全向轮，三个以上的全向轮轴系在车身底盘上均匀分布设置。本发明专利技术的全向轮移动底盘，使用全向轮轴系，运动灵活不受空间限制，可实现全方位移动，适用于空间狭小、定位精度较高、工作姿态快速调整的场合。

【技术实现步骤摘要】
一种全向轮移动底盘
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种全向轮移动底盘。
技术介绍
移动机器人是一种能够通过传感器感知环境和自身状态、实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动、从而完成一定功能的机器人系统。传统形式的移动机器人车轮通常采用聚氨酯轮，通过两轮的差动原理实现前进、后退、转弯等运动功能，但其运动灵活性差，在空间受限的场合无法使用，难以实现微小姿态的调整。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种全向轮移动底盘，以至少解决现有移动底盘运动灵活性差的技术问题。根据本专利技术的实施例，提供了一种全向轮移动底盘，包括：车身底盘、车身框架、轮系驱动主件；车身框架、轮系驱动主件设置在车身底盘上，轮系驱动主件包括三个以上的全向轮轴系，全向轮轴系包括独立的电机及与电机连接的全向轮，三个以上的全向轮轴系在车身底盘上均匀分布设置。进一步地，全向轮轴系的轴上设置有用于减震的弹簧减震结构。进一步地，弹簧减震结构包括：安装底板、弹簧、弹簧压盖；安装底板设置在三个以上的全向轮轴系的轴上，弹簧压盖将弹簧压紧在安装底板上进行减震。进一步地，全向轮轴系的轴上还设置有用于导向的衬套导向结构。进一步地，衬套导向结构包括：导向轴、无油衬套；导向轴设置在安装底板上，无油衬套套设在导向轴上进行导向。进一步地，全向轮轴系的轴上设置有成对使用的深沟球轴承及对深沟球轴承进行轴向定位的轴承挡片。进一步地，全向轮轴系还包括：电机转接法兰、电机轴承座、轴端固定件、转接轴、平键；电机的驱动组件链接在电机转接法兰上，并由电机轴承座进行支撑；全向轮通过轴端固定件链接在转接轴上，电机转接法兰通过平键依次传递动力至转接轴、全向轮。进一步地，全向轮轴系的数量为四个，四个全向轮轴系的轴成对角45°排列。进一步地，全向轮轴系还包括与独立的电机连接的减速机。进一步地，车身框架上设置有激光检测模块和PGV导航模块；激光检测模块和PGV导航模块配合实现指定路径的规划，带动车身底盘移动到指定的工作位置。本专利技术实施例中的全向轮移动底盘，使用全向轮轴系，运动灵活不受空间限制，可实现全方位移动，适用于空间狭小、定位精度较高、工作姿态快速调整的场合。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术全向轮移动底盘的总体结构示意图；图2是本专利技术全向轮移动底盘的驱动轮系布局示意图；图3是本专利技术全向轮移动底盘的驱动轴系结构示意图；图4是本专利技术全向轮移动底盘的弹簧减震结构的结构示意图；其中附图标记为：1-驱动组件；2-电机转接法兰；3-电机轴承座；4-全向轮；5-轴承挡片；6-平键；7-转接轴；8-轴端固定件；9-深沟球轴承；10-安装底板；11-导向轴；12-无油衬套；13-弹簧；14-弹簧压盖。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。根据本专利技术一实施例，参见图1-4，提供了一种全向轮移动底盘，包括：车身底盘、车身框架、轮系驱动主件；车身框架、轮系驱动主件设置在车身底盘上，轮系驱动主件包括三个以上的全向轮轴系，全向轮轴系包括独立的电机及与电机连接的全向轮，三个以上的全向轮轴系在车身底盘上均匀分布设置。本专利技术实施例中的全向轮移动底盘，使用全向轮轴系，运动灵活不受空间限制，可实现全方位移动，适用于空间狭小、定位精度较高、工作姿态快速调整的场合。作为优选的技术方案中，全向轮轴系的轴上设置有用于减震的弹簧减震结构。每个轴上设有弹簧减震结构，可使车身底盘移动更加平稳。作为优选的技术方案中，弹簧减震结构包括：安装底板10、弹簧13、弹簧压盖14；安装底板10设置在三个以上的全向轮轴系的轴上，弹簧压盖14将弹簧13压紧在安装底板10上进行减震。弹簧压盖14把弹簧13压紧在安装底板10上，起到减震作用。作为优选的技术方案中，全向轮轴系的轴上还设置有用于导向的衬套导向结构。每个轴上设有衬套导向结构，可使车身底盘移动更加平稳。作为优选的技术方案中，衬套导向结构包括：导向轴11、无油衬套12；导向轴11设置在安装底板10上，无油衬套12套设在导向轴11上进行导向。导向轴11和无油衬套12配合使用起到导向作用。作为优选的技术方案中，全向轮轴系的轴上设置有成对使用的深沟球轴承9及对深沟球轴承9进行轴向定位的轴承挡片5。每个全向轮轴系承重采用成对使用的深沟球轴承9。轴承挡片5实现深沟球轴承9轴向定位，深沟球轴承9起到承受车体载荷作用。作为优选的技术方案中，全向轮轴系还包括：电机转接法兰2、电机轴承座3、轴端固定件8、转接轴7、平键6；电机的驱动组件1链接在电机转接法兰2上，并由电机轴承座3进行支撑；全向轮4通过轴端固定件8链接在转接轴7上，电机转接法兰2通过平键6依次传递动力至转接轴7、全向轮4。电机与减速机的驱动组件1链接在电机转接法兰2上，由电机轴承座3进行支撑，通过平键6来传递动力给转接轴7；全向轮4通过轴端固定件8链接在转接轴7上，转接轴7通过平键6把动力传递给全向轮4实现轮系转动；轴承挡片5和电机转接法兰2实现深沟球轴承9轴向定位。作为优选的技术方案中，全向轮轴系的数量为四个，四个全向轮轴系的轴成对角45°排列。全向轮移动底盘由轮系驱动主件、车身底盘、车身框架以及相关电气件等部分组成。轮系驱动主件为四轴驱动，每个轴都由单独电机和减速机驱动，末端配上全向轮4，四个轴成对角45°排列，通过各轴电机正反转不同的驱动组合可实现全方位移动。作为优选的技术方案中，全向轮轴系还包括与独立的电机连接的减速机。全向轮移动底盘由四轴单独驱动，采用独立四驱电机及减速机驱动，四个全向轮轴系呈对角45°排列，可通过电机不同正反转配合实现向前、向后、横移、转弯等路线规划。车身总体采用框架型结构，在保证整体强度的前提下，布局紧凑，操作更加灵活。作为优选的技术方案中，车身框架上设置有激光检测模块和PGV导航模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向轮移动底盘，其特征在于，包括：车身底盘、车身框架、轮系驱动主件；所述车身框架、轮系驱动主件设置在所述车身底盘上，所述轮系驱动主件包括三个以上的全向轮轴系，所述全向轮轴系包括独立的电机及与所述电机连接的全向轮，三个以上的所述全向轮轴系在所述车身底盘上均匀分布设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种全向轮移动底盘，其特征在于，包括：车身底盘、车身框架、轮系驱动主件；所述车身框架、轮系驱动主件设置在所述车身底盘上，所述轮系驱动主件包括三个以上的全向轮轴系，所述全向轮轴系包括独立的电机及与所述电机连接的全向轮，三个以上的所述全向轮轴系在所述车身底盘上均匀分布设置。


2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述全向轮轴系的轴上设置有用于减震的弹簧减震结构。


3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述弹簧减震结构包括：安装底板、弹簧、弹簧压盖；所述安装底板设置在三个以上的所述全向轮轴系的轴上，所述弹簧压盖将所述弹簧压紧在所述安装底板上进行减震。


4.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，所述全向轮轴系的轴上还设置有用于导向的衬套导向结构。


5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述衬套导向结构包括：导向轴、无油衬套；所述导向轴设置在所述安装底板上，所述无油衬套套设在所述导向轴上进行导向。

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【专利技术属性】
技术研发人员：何书龙，赵鑫，陈睿，李建明，华正雨，何元一，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21