一种应用于地铁车辆列检库内的三角轮巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种应用于地铁车辆列检库内的三角轮巡检机器人，包括主控制箱、六自由度机械臂、图像采集模块、支撑机构、两套驱动机构和四套走行机构，所述六自由度机械臂的一端安装在所述主控制箱上而另一端安装所述图像采集模块；对于各套所述驱动机构而言，其各自包括共同安装在所述主控制箱上的驱动电机、驱动轴、第一锥齿轮机构和两个第二锥齿轮机构，每个所述第二锥齿轮机构分别连接一所述走行机构；对于各走行机构而言，其各自包括支撑架及共同安装在所述支撑架上的中间转轴、车轮轴、支撑架、太阳齿轮、行星齿轮和车轮；所述支撑机构包括竖直设置的电动推杆。本实用新型专利技术体型较小、移动灵活且可以上下地沟进行自动检测。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于地铁车辆列检库内的三角轮巡检机器人
本技术属于机器人领域，更具体地，涉及一种巡检机器人。
技术介绍
目前，我国的城轨地铁车辆的日常检修内容繁杂且重复性作业多，主要采用人工目视为主、辅以简单工具的方法，存在夜班检修，作业人员易疲劳，易误检、漏检的问题，且检修效率低、经验依赖性强，重复性检修项点多，人员劳动强度大，作业人员需求量大。因此，机器人代替人工进行城轨地铁车辆日常巡检整备作业，具有现实的需求，对减少人为因素对质量控制的影响、提高作业效率并降低人员成本十分必要。目前，未发现应用于城市轨道交通地铁车辆基地的同类产品，类似的产品均无法适应城市轨道交通地铁车辆基地停车列检库地沟狭小、存在台阶的复杂环境以及在检修地沟间进行灵活、便捷转运的需求。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本技术提供了一种应用于地铁车辆列检库内的三角轮巡检机器人，其体型较小、移动灵活且可以上下地沟进行自动检测。为实现上述目的，按照本技术的一个方面，提供了一种应用于地铁车辆列检库内的三角轮巡检机器人，其特征在于，包括主控制箱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于地铁车辆列检库内的三角轮巡检机器人，其特征在于，包括主控制箱、六自由度机械臂、图像采集模块、支撑机构、两套驱动机构和四套走行机构，其中，/n所述六自由度机械臂的一端安装在所述主控制箱上而另一端安装所述图像采集模块；/n对于各套所述驱动机构而言，其各自包括共同安装在所述主控制箱上的驱动电机、驱动轴、第一锥齿轮机构和两个第二锥齿轮机构，所述驱动电机通过所述第一锥齿轮机构连接所述驱动轴，所述驱动轴水平设置并且其轴线沿前后方向延伸，所述驱动轴的前、后两端分别设置一所述第二锥齿轮机构；/n每个所述第二锥齿轮机构分别连接一所述走行机构；/n对于各走行机构而言，其各自包括支撑架及共同安装在所述...

【技术特征摘要】
1.一种应用于地铁车辆列检库内的三角轮巡检机器人，其特征在于，包括主控制箱、六自由度机械臂、图像采集模块、支撑机构、两套驱动机构和四套走行机构，其中，
所述六自由度机械臂的一端安装在所述主控制箱上而另一端安装所述图像采集模块；
对于各套所述驱动机构而言，其各自包括共同安装在所述主控制箱上的驱动电机、驱动轴、第一锥齿轮机构和两个第二锥齿轮机构，所述驱动电机通过所述第一锥齿轮机构连接所述驱动轴，所述驱动轴水平设置并且其轴线沿前后方向延伸，所述驱动轴的前、后两端分别设置一所述第二锥齿轮机构；
每个所述第二锥齿轮机构分别连接一所述走行机构；
对于各走行机构而言，其各自包括支撑架及共同安装在所述支撑架上的中间转轴、车轮轴、支撑架、太阳齿轮、行星齿轮和车轮，所述中间转轴水平设置并且与驱动轴垂直，该中间转轴通过轴承安装在主控制箱上，该中间转轴的一端连接所述第二锥齿轮机构而另一端通过轴承安装在所述支撑架上，所述太阳齿轮固定穿装在所述中间转轴上，所述行星齿轮的数量为三个并且它们呈三角形布置，每个所述行星齿轮分别与所述太阳齿轮啮合并且分别固定安装一所述车轮轴，每根所述车轮轴分别通过轴承安装在所述支撑架上，每根所述车轮轴上分别固定安装一所述车轮；
所述支撑机构包括竖直设置的电动推杆。


2.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘奥，许克亮，缪东，史明红，郭钦，谢钦，占俊，葛红，张明，种传强，陈东，完颜靖，喻岚，
申请(专利权)人：中铁第四勘察设计院集团有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42