一种真空吸附爬行运动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种真空吸附爬行运动机构。该机构包括两个同步主动轮，以及真空吸附履带和真空腔室；所述真空吸附履带套设在两个所述同步主动轮上，并可随两个同步主动轮的同步转动而同步发生移动；所述真空吸附履带上设置有真空吸附组件；所述真空腔室与真空吸附履带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件连通，并可为真空吸附履带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件提供真空以抓牢吸附面；所述真空腔室与驱动两个同步主动轮的动力驱动机构连接，并可随驱动两个同步主动轮的动力驱动机构发生同步移动。该机构能在包括玻璃墙的墙面快速爬行，并在遇到墙面弯角时能够自行跨域而无需人工搬移；且结构设计简单，并能有效防止真空泄漏，生产成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种真空吸附爬行运动机构
本技术涉及真空吸附移动运动
，具体涉及一种真空吸附爬行运动机构。
技术介绍
在工业自动化生产中，生产物料的转移、产品的下料、产品的摆放等均可见真空吸附的身影。而且，真空吸附还用于爬墙机器人的行走技术中。其中，真空吸附用于爬墙机器人，主要是将机器人的爬行履带设计成真空吸附爬行履带，使机器人通过真空吸附爬行履带克服自身重力沿墙面行进。然而，现有的真空吸附爬行履带仍存在诸多不足，包括：（1）运行速度较慢，不能快速爬行；（2）需多个吸附件同时进行吸附工作才能牢固抓紧吸附面，因而在遇到弯角时不能自行跨越，仍需要人工进行搬移；（3）为避免真空泄漏，通常设计的结构较复杂；而且，通常多个吸附件就对应需要多个抽真空装置，生产成本高。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术中存在的缺陷或不足，提供了一种真空吸附爬行运动机构。该爬行运动机构能够在包括玻璃墙的墙面爬行，且爬行速度快；并且，能通过局部的吸附组件进行吸附而牢固抓紧吸附面，从而在遇到墙面弯角时能够自行跨域而无需人工搬移；同时，结构设计简单，并能有效防止真空泄漏，有效降低生产成本。本技术的目的通过如下技术方案实现。一种真空吸附爬行运动机构，包括两个同步主动轮，以及真空吸附履带和真空腔室；所述真空吸附履带套设在两个所述同步主动轮上，并可随两个所述同步主动轮的同步转动而发生同步移动，使整体机构移动；所述真空吸附履带上设置有真空吸附组件；所述真空腔室与所述真空吸附履带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件连通，并可为所述真空吸附履带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件提供真空，使所述真空吸附履带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件通过真空吸附抓牢吸附面；所述真空腔室与两个所述同步主动轮连接，并可随两个所述同步主动轮的发生同步行进移动。优选的，所述真空腔室的腔体可通过轴承与所述同步主动轮的主轴部位连接，或者所述真空腔室与驱动两个所述同步主动轮的动力驱动机构固接，从而间接与所述同步主动轮连接，使所述真空腔室可随两个所述同步主动轮发生同步行进移动。优选的，所述真空吸附履带包括履带本体，所述真空吸附组件设置在所述履带本体的外表面上；所述履带本体上开设有真空连通孔；所述真空腔室设置在两个所述同步主动轮之间、并位于所述真空吸附履带的闭环圈内；所述真空腔室的一侧紧贴于所述履带本体的靠近吸附面的一端，且所述真空腔室的紧贴所述履带本体的一侧上开设有第一真空接口；所述真空腔室通过所述第一真空接口和所述真空连通孔与所述真空吸附履带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件真空连通，并为所述真空吸附履带的靠近吸附面一端上的所述真空吸附组件提供真空。更优选的，所述第一真空接口为与所述真空吸附履带的滑动方向垂直的阵列槽。更优选的，所述真空腔室的与所述真空吸附履带紧贴的面上设置有润滑垫。更进一步优选的，所述润滑垫为聚四氟乙烯润滑垫。优选的，所述真空吸附组件包括吸盘；所述吸盘包括用于接触吸附面的吸附口，以及用于连接真空的第二真空接口；所述吸附口和所述第二真空接口分别开设位于所述吸盘的两端；所述第二真空接口的开口处设置有真空逻辑阀；在所述吸盘的内腔处于真空吸附状态时，所述真空逻辑阀开启并连通所述吸盘的内腔与真空；在所述吸盘处于真空泄气状态时，所述真空逻辑阀关闭并隔绝所述吸盘的内腔与真空。更优选的，所述真空逻辑阀包括阀体；所述阀体呈帽盖状，且帽盖的开口朝向背离所述吸盘的一侧；所述阀体的帽盖包括帽盖冠部和帽盖本体部，所述帽盖本体部的边缘与所述吸盘的第二真空接口连接，所述帽盖冠部位于所述吸盘的内腔内；所述帽盖冠部与所述帽盖本体部之间一端相互连接，所述帽盖冠部与所述帽盖本体部之间另一端相互分离并形成开口；且在所述吸盘处于真空泄气状态时，所述帽盖冠部与所述帽盖本体部可密封闭合。更优选的，所述帽盖冠部与所述帽盖本体部的连接面所对应的环帽盖弧长小于所在的环帽盖周长的一半。更优选的，所述帽盖冠部具有弹性。更进一步优选的，所述帽盖冠部为橡胶块。更进一步优选的，所述帽盖冠部与所述帽盖本体部之间具有倾角。更优选的，所述吸盘为橡胶吸盘，且所述吸盘沿吸附轴向可折叠。与现有技术相比，本技术具有如下优点和有益效果：（1）本技术的真空吸附爬行运动机构通过同步主动轮、真空吸附履带及真空腔室的配合，能够在包括玻璃墙的墙面爬行，且由于真空腔室可同步随同步主动轮前行移动，而真空吸附履带与真空腔室之间设置润滑垫减小摩擦力，从而避免了真空腔室对真空吸附履带的摩擦阻碍，提高了真空吸附履带的滑行速度，进而提高了整体爬行运动机构的爬行速度；（2）本技术的真空吸附爬行运动机构中，真空吸附组件中的真空逻辑阀采用空气流负压原理设计，结构简单并能够有效防止真空泄漏，从而利于采用整体真空腔室为真空吸附组件提供真空，使整体结构设计简单化，有效降低生产成本。（3）本技术的真空吸附爬行运动机构中，真空腔室在贴紧真空吸附履带的一侧开设真空接口为真空吸附组件提供真空，而且真空吸附组件上设置有采用空气流负压原理设计的真空逻辑阀，能有效防止真空泄漏，从而在真空吸附组件吸附抓牢吸附面时，能通过局部的吸附组件进行吸附而牢固抓紧吸附面，进而在遇到墙面弯角时能够自行跨域而无需人工搬移，提高适用便利性，且安全性高。附图说明图1为具体实施例中本技术的真空吸附爬行运动机构运行时的结构示意图；图2为图1中A部分顺时针旋转90°后的放大结构示意图；图3为具体实施例中本技术的真空吸附爬行运动机构采用双轨式的示意图；附图标注：1-同步主动轮，2-真空吸附履带，20-履带本体，201-真空连通孔，21-真空吸附组件，211-吸盘，2111-吸附口，2112-第二真空接口，212-真空逻辑阀，2120-阀体，21201-帽盖冠部，21202-帽盖本体部，21203-非闭合细缝，3-真空腔室，30-抽真空接口，31-第一真空接口，32-润滑垫，4-吸附面，5-动力驱动机构。具体实施方式以下结合具体实施例及附图对本技术的技术方案作进一步详细的描述，但本技术的保护范围及实施方式不限于此。在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者仅用于区分描述，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制，更不能理解为指示或暗示相对重要性。实施例1参见图1所示，为本实施例的真空吸附爬行运动机构在进行爬行运动时的工作示意图。该真空吸附爬行运动机构包括两个同步主动轮1，以及真空吸附履带2和真空腔室3。其中，所述真空吸附履带2套设在两个所述同步主动轮1上，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种真空吸附爬行运动机构，其特征在于，包括两个同步主动轮（1），以及真空吸附履带（2）和真空腔室（3）；/n所述真空吸附履带（2）套设在两个所述同步主动轮（1）上，并可随两个所述同步主动轮（1）的同步转动而同步发生滚动移动；所述真空吸附履带（2）上设置有真空吸附组件（21）；/n所述真空腔室（3）与所述真空吸附履带（2）的靠近吸附面一端上的真空吸附组件（21）连通，并可为所述真空吸附履带（2）的靠近吸附面一端上的真空吸附组件（21）提供真空，使所述真空吸附履带（2）的靠近吸附面一端上的真空吸附组件（21）通过真空吸附抓牢吸附面；/n所述真空腔室（3）与两个所述同步主动轮（1）连接，并可随两个所述同步主动轮（1）发生同步行进移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种真空吸附爬行运动机构，其特征在于，包括两个同步主动轮（1），以及真空吸附履带（2）和真空腔室（3）；
所述真空吸附履带（2）套设在两个所述同步主动轮（1）上，并可随两个所述同步主动轮（1）的同步转动而同步发生滚动移动；所述真空吸附履带（2）上设置有真空吸附组件（21）；
所述真空腔室（3）与所述真空吸附履带（2）的靠近吸附面一端上的真空吸附组件（21）连通，并可为所述真空吸附履带（2）的靠近吸附面一端上的真空吸附组件（21）提供真空，使所述真空吸附履带（2）的靠近吸附面一端上的真空吸附组件（21）通过真空吸附抓牢吸附面；
所述真空腔室（3）与两个所述同步主动轮（1）连接，并可随两个所述同步主动轮（1）发生同步行进移动。


2.根据权利要求1所述的一种真空吸附爬行运动机构，其特征在于，所述真空吸附履带（2）包括履带本体（20），所述真空吸附组件（21）设置在所述履带本体（20）的外表面上；所述履带本体（20）上开设有真空连通孔（201）；
所述真空腔室（3）设置在两个所述同步主动轮（1）之间、并位于所述真空吸附履带（2）的闭环圈内；所述真空腔室（3）的一侧紧贴于所述履带本体（20）的靠近吸附面的一端，且所述真空腔室（3）的紧贴所述履带本体（20）的一侧上开设有第一真空接口（31）；
所述真空腔室（3）通过所述第一真空接口（31）和所述真空连通孔（201）与所述真空吸附履带（2）的靠近吸附面一端上的真空吸附组件（21）真空连通，并为所述真空吸附履带（2）的靠近吸附面一端上的所述真空吸附组件（21）提供真空。


3.根据权利要求2所述的一种真空吸附爬行运动机构，其特征在于，所述第一真空接口（31）为与所述真空吸附履带（2）的滑动方向垂直的阵列槽。


4.根据权利要求2所述的一种真空吸附爬行运动机构，其特征在于，所述真空腔室（3）的与所述真空吸附履带（2）紧贴的面上设置有润滑垫（32）。


5.根据权利要求1~4任一项所述的一种真空吸附爬行运动机构，其特征在于，所述真空吸附组件（21）包括吸盘（211...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉林，
申请(专利权)人：王玉林，
类型：新型
国别省市：广东;44