一种防倾覆爬壁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种防倾覆爬壁机器人，包括机器人主架，所述机器人主架四角的下侧设置有车轮架，所述车轮架的下表面连接有轮架，所述轮架的内侧设置有行走轮，所述机器人主架的上表面中部设置有控制座，所述控制座的上表面设置有主推动风机，所述主推动风机通过防护架固定安装在控制座的上表面；本发明专利技术通过设计的角推动风机和主推动风机，在爬壁机器人工作时，通过角推动风机和主推动风机的运行产生的推力使爬壁机器人紧贴在垂直壁面上，在出现不规则壁面时爬壁机器人一边翘起影响吸附可以通过角推动风机和主推动风机的推力保证爬壁机器人稳定移动，防止出现倾覆的现象，且主推动风机安装在控制座的外表面，可以加快控制座散热的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种防倾覆爬壁机器人
本专利技术涉及爬壁机器人
，尤其涉及一种防倾覆爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，是自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。现有的爬壁机器人在使用的时候，会因为垂直壁面表面不规则和材料而持续吸附不稳定的现象，导致爬壁机器人在行走时出现倾倒的现象，因此，亟需设计一种防倾覆爬壁机器人来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种防倾覆爬壁机器人。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种防倾覆爬壁机器人，包括机器人主架，所述机器人主架四角的下侧设置有车轮架，所述车轮架的下表面连接有轮架，所述轮架的内侧设置有行走轮，所述机器人主架的上表面中部设置有控制座，所述控制座的上表面设置有主推动风机，所述主推动风机通过防护架固定安装在控制座的上表面，所述机器人主架四角的上表面设置有角推动风机，所述角推动风机通过防护架固定安装在机器人主架上。进一步地，所述机器人主架四角的下表面通过螺钉固定连接有缓冲柱，所述车轮架的上表面开设有缓冲槽，所述缓冲槽的内侧滑动设置有缓冲板，所述缓冲柱的下端插入缓冲槽内并与主缓冲弹簧通过螺钉固定连接，所述缓冲槽的内侧中部通过螺钉固定连接有主缓冲弹簧，所述主缓冲弹簧的上端通过螺钉与缓冲板固定连接。进一步地，所述缓冲槽的内壁通过螺钉固定连接有辅缓冲弹簧，所述辅缓冲弹簧的一端通过螺钉固定连接有变向滑块，所述缓冲板的下表面和缓冲槽的底部均通过螺钉固定连接有压环，且压环的位置与变向滑块的位置对应。进一步地，所述压环的侧面与变向滑块接触，且压环和变向滑块相互接触的面设置为四十五度倾斜面。进一步地，所述主缓冲弹簧的外部设置有防护波纹套，所述防护波纹套的上下两端分别与缓冲板和缓冲槽的底部通过螺钉固定连接。进一步地，所述轮架的一侧设置有传动轮，所述传动轮与行走轮的转动轴通过螺栓固定连接，所述传动轮的外侧套接有传动齿带，所述机器人主架的下表面通过螺栓固定连接有移动电机，所述移动电机的输出轴与行走轮通过传动轮和传动齿带传动连接。进一步地，所述机器人主架的下表面对应传动轮的位置通过螺栓固定有调节架，所述调节架的内侧通过滑动架连接有紧压轮，所述紧压轮紧压在传动齿带上，所述调节架的上端旋合有旋钮螺丝，所述旋钮螺丝的一端穿过调节架与紧压轮的滑动架连接。进一步地，所述车轮架的一侧设置有防撞架，所述防撞架内侧通过轴承转动连接有防撞辊，所述防撞辊的外侧套接有防撞带。进一步地，所述防撞架下端连接的防撞辊位于行走轮的外侧。本专利技术的有益效果为：1.本专利技术通过设计的角推动风机和主推动风机，在爬壁机器人工作时，通过角推动风机和主推动风机的运行产生的推力使爬壁机器人紧贴在垂直壁面上，在出现不规则壁面时爬壁机器人一边翘起影响吸附可以通过角推动风机和主推动风机的推力保证爬壁机器人稳定移动，防止出现倾覆的现象，且主推动风机安装在控制座的外表面，可以起到加快控制座散热的效果。2.通过设计在车轮架和机器人主架之间的缓冲柱、主缓冲弹簧和辅缓冲弹簧，在爬壁机器人经过壁面的凸起时可以通过主缓冲弹簧的压缩对对应的行走轮进行缓冲，减少爬壁机器人整体的振动，从而使爬壁机器人运行移动时更加稳定，且通过压环和辅缓冲弹簧之间的相对滑动把一部分垂直力变为横向力并压缩辅缓冲弹簧辅助缓冲，使缓冲效果更好。3.通过设计的旋钮螺丝、调节架和紧压轮，在行走轮缓冲上下移动时带动传动轮移动会使传动齿带过松的出现打滑的现象，可以通过紧压轮对传动齿带的推动和挤压防止传动齿带出现打滑的现象，且通过旋合旋钮螺丝推动紧压轮进行位置调节，可以更好的对传动齿带进行压紧。4.通过设计的防撞架、防撞辊和防撞带，在爬壁机器人移动前面有异物或凸起，可以通过防撞带推开或转动从异物或凸起上经过，从而防止异物和凸起撞击到行走轮上，导致行走轮长期使用出现疲劳性损坏。附图说明图1为本专利技术提出的一种防倾覆爬壁机器人的俯视结构示意图；图2为本专利技术提出的一种防倾覆爬壁机器人的行走轮安装结构示意图；图3为本专利技术提出的一种防倾覆爬壁机器人的缓冲弹簧安装结构示意图；图4为本专利技术提出的一种防倾覆爬壁机器人的防撞架侧视结构示意图。图中：1车轮架、2机器人主架、3移动电机、4角推动风机、5传动轮、6主推动风机、7控制座、8防撞架、9防撞辊、10防撞带、11行走轮、12轮架、13缓冲柱、14旋钮螺丝、15调节架、16紧压轮、17传动齿带、18缓冲槽、19主缓冲弹簧、20缓冲板、21压环、22辅缓冲弹簧、23变向滑块、24防护波纹套。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请同时参见图1至图4，一种防倾覆爬壁机器人，包括机器人主架2，机器人主架2四角的下侧设置有车轮架1，车轮架1的下表面连接有轮架12，轮架12的内侧设置有行走轮11，机器人主架2的上表面中部设置有控制座7，控制座7的上表面设置有主推动风机6，主推动风机6通过防护架固定安装在控制座7的上表面，机器人主架2四角的上表面设置有角推动风机4，角推动风机4通过防护架固定安装在机器人主架2上，在爬壁机器人移动时通过机器人主架2上带有的负压吸附和永磁吸附在壁面上，并在遇到凸起或其他物体出现吸附不稳时，通过角推动风机4和主推动风机6的运行推动爬壁机器人贴合在壁面上，从而减少爬壁机器人出现倾覆的现象。进一步地，机器人主架2四角的下表面通过螺钉固定连接有缓冲柱13，车轮架1的上表面开设有缓冲槽18，缓冲槽18的内侧滑动设置有缓冲板20，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防倾覆爬壁机器人，包括机器人主架（2），所述机器人主架（2）四角的下侧设置有车轮架（1），所述车轮架（1）的下表面连接有轮架（12），所述轮架（12）的内侧设置有行走轮（11），其特征在于，所述机器人主架（2）的上表面中部设置有控制座（7），所述控制座（7）的上表面设置有主推动风机（6），所述主推动风机（6）通过防护架固定安装在控制座（7）的上表面，所述机器人主架（2）四角的上表面设置有角推动风机（4），所述角推动风机（4）通过防护架固定安装在机器人主架（2）上。/n

【技术特征摘要】
1.一种防倾覆爬壁机器人，包括机器人主架（2），所述机器人主架（2）四角的下侧设置有车轮架（1），所述车轮架（1）的下表面连接有轮架（12），所述轮架（12）的内侧设置有行走轮（11），其特征在于，所述机器人主架（2）的上表面中部设置有控制座（7），所述控制座（7）的上表面设置有主推动风机（6），所述主推动风机（6）通过防护架固定安装在控制座（7）的上表面，所述机器人主架（2）四角的上表面设置有角推动风机（4），所述角推动风机（4）通过防护架固定安装在机器人主架（2）上。


2.根据权利要求1所述的一种防倾覆爬壁机器人，其特征在于，所述机器人主架（2）四角的下表面通过螺钉固定连接有缓冲柱（13），所述车轮架（1）的上表面开设有缓冲槽（18），所述缓冲槽（18）的内侧滑动设置有缓冲板（20），所述缓冲柱（13）的下端插入缓冲槽（18）内并与主缓冲弹簧（19）通过螺钉固定连接，所述缓冲槽（18）的内侧中部通过螺钉固定连接有主缓冲弹簧（19），所述主缓冲弹簧（19）的上端通过螺钉与缓冲板（20）固定连接。


3.根据权利要求2所述的一种防倾覆爬壁机器人，其特征在于，所述缓冲槽（18）的内壁通过螺钉固定连接有辅缓冲弹簧（22），所述辅缓冲弹簧（22）的一端通过螺钉固定连接有变向滑块（23），所述缓冲板（20）的下表面和缓冲槽（18）的底部均通过螺钉固定连接有压环（21），且压环（21）的位置与变向滑块（23）的位置对应。


4.根据权利要求3所述的一种防倾覆爬壁机器人，其特征在于，所述压环（21）的侧面与变向滑块（23）接触，且压环（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭怀春，吉爱红，贾纯莉，
申请(专利权)人：滁州贝安智能机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34