一种自适应的爬杆机器人制造技术

本实用新型专利技术属于电力及电信系统辅助作业装置技术领域，具体涉及一种自适应的爬杆机器人，包括主框架、爬杆辊轮组、第一驱动电机和压缩组件，所述的压缩组件包括基座、螺杆、移动底座、底板和安装板，所述的安装板设置在移动底座上，安装板临近底板的一侧设有压力传感器；其中，所述螺杆转动并带动移动底座向爬杆滚轮组所在侧靠近时，导向杆向压力传感器所在侧移动，且在压力传感器与导向杆接触时产生压力信号时，控制第二驱动电机停止；通过设置在安装板上的压力感应器来判断第二驱动电机是否该停止，如此，实现了抱紧固定的自动化，避免了工人经验不足，判断不准确所导致的爬杆机器人未在待爬杆状物上抱夹可靠的问题，防止了意外的发生。

An adaptive pole climbing robot

【技术实现步骤摘要】
一种自适应的爬杆机器人
本技术属于电力及电信系统辅助作业装置
，具体涉及一种自适应的爬杆机器人。
技术介绍
目前电力工人在攀爬电杆时都是通过脚扣进行的，这种攀爬方式不仅费时费力，而且具有一定的危险性，尤其是电力维修工人长时间通过脚扣站在电线杆上时会造成腿部酸痛和麻木，这时通过脚部控制脚扣在电杆上移动会造成较大的障碍，当脚扣不慎脱落时就可能造成电力工人意外坠落等危险情况发生。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本技术的目的在于提供一种自适应的爬杆机器人，其能够实现对待爬杆状物的自动抱紧固定，避免抱紧不牢固而产生意外。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案予以实现：一种自适应的爬杆机器人，其具有主框架及设置在所述主框架上供人站立的脚踏，所述的主框架上设有两组且左右对称布置的爬杆辊轮组，所述的爬杆辊轮组具有位于上下方向间隔布置的至少两个爬杆辊轮，各爬杆辊轮之间传动连接并由第一驱动电机提供动力，所述的爬杆机器人还包括压紧组件，其一端与所述的主框架铰接连接，另一端经由插销固定在所述的主框架上，所述的压紧组件包括：基座，其两侧均外延形成一弧形抱夹臂，所述弧形抱夹臂的悬伸端部均设有一上下贯通的销孔，所述的销孔与设置在所述主框架上的通孔配合并由插销锁紧连接；螺杆，设置在所述基座上，并由设置在所述基座上的第二驱动电机提供转动动力；移动底座，其具有耳臂并套设在所述螺杆上，且在所述螺杆正转或反转时驱动所述移动底座向靠近或远离爬杆辊轮组的方向移动；底板，设置在所述移动底座临近爬杆辊轮组的一侧，所述的底板上设有两两一组且至少两组的从动滚轮，且在移动底座靠近爬杆辊轮组时，所述的从动滚轮与爬杆辊轮配合对待爬杆状物进行抱夹；所述的底板向移动底座一侧延伸有导向杆，所述的导向杆插置在所述移动底座上开设的贯穿孔中，且在导向杆上套设有弹簧，弹簧的两端分别固定在底板与移动底座上；安装板，设置在所述移动底座上，所述安装板临近所述底板的一侧设有压力传感器；其中，所述螺杆转动并带动移动底座向爬杆滚轮组所在侧靠近时，导向杆向压力传感器所在侧移动，且在压力传感器与导向杆接触时产生压力信号时，控制第二驱动电机停止。优选的，所述安装板临近第二驱动电机的一侧设有微动开关，所述螺杆转动并带动移动底座向远离爬杆辊轮组所在侧移动至微动开关贴靠至第二驱动电机时，控制第二驱动电机停止。优选的，所述螺杆的两端均由轴承设置在所述基座上，且在所述螺杆的一端设有从动齿轮，所述第二驱动电机的输出轴上设有主动齿轮，所述的从动齿轮与主动齿轮经由链条传动连接。优选的，所述的螺杆设置有两个，分别布置在所述基座的两侧，所述移动底座的两侧分别设置耳臂并套设在对应侧的螺杆上。与现有技术相比，本技术具有以下技术效果：本技术提供的自适应的爬杆机器人，在抱紧固定至待爬杆状物的过程中，无需工人通过肉眼或经验判断第二驱动电机的停止时机，通过设置在安装板上的压力感应器来判断第二驱动电机是否该停止，如此，实现了抱紧固定的自动化，避免了工人经验不足，判断不准确所导致的爬杆机器人未在待爬杆状物上抱夹可靠的问题，防止了意外的发生；而且，通过该压力传感器的设置也避免了工人为了确保抱紧可靠，长时间控制第二驱动电机通电对设备产生损坏。本技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式中予以详细说明。附图说明图1为本技术提供的自适应的爬杆机器人的俯视图；图2为本技术中压缩组件的爆炸图；图3为本技术中主框架的示意图；图中标号说明：10-主框架，11-脚踏，20-爬杆辊轮组，21-爬杆辊轮，30-第一驱动电机，40-压紧组件，41-基座，411-弧形抱夹臂，412-销孔，42-螺杆，421-从动齿轮，43-第二驱动电机，431-主动齿轮，44-移动底座，441-耳臂，45-从动滚轮，46-底板，461-导向杆，462-弹簧，47-安装板，471-压力传感器，472-微动开关。具体实施方式为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体附图，进一步阐明本技术。需要说明的是，在本技术中，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文中所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。结合图1、2、3所示，本技术提供了一种自适应的爬杆机器人，其具有主框架10及设置在所述主框架10上供人站立的脚踏11，所述的主框架10上设有两组且左右对称布置的爬杆辊轮组20，所述的爬杆辊轮组20具有位于上下方向间隔布置的至少两个爬杆辊轮21，各爬杆辊轮21之间传动连接并由第一驱动电机30提供动力，所述的爬杆机器人还包括压紧组件40，其一端与所述的主框架10铰接连接，另一端经由插销固定在所述的主框架10上，所述的压缩组件40包括基座41、螺杆42、移动底座44、底板46和安装板47。基座41作为该压缩组件40的承载部件，主要起支撑作用，用于支撑螺杆42、移动底座44、底板46和安装板47等零部件，所述基座41的两侧均外延形成一弧形抱夹臂411，所述弧形抱夹臂411的悬伸端部均设有一上下贯通的销孔412，所述的销孔412与设置在所述主框架10上的通孔配合并由插销锁紧连接；具体的，该压缩组件40通过一侧弧形抱夹臂411与主框架10的铰接轴转动使另一侧弧形抱夹臂411转动至销孔412与设置在主框架10上的通孔对齐，再由插销实现锁紧连接，形成对待爬杆状物的预抱夹状态。所述的螺杆42设置在所述基座41上，并由设置在所述基座41上的第二驱动电机43提供转动动力；所述的移动底座44具有耳臂441并套设在所述螺杆42上，且在所述螺杆42正转或反转时驱动所述移动底座44向靠近或远离爬杆辊轮组20的方向移动；所述的底板46设置在所述移动底座44临近爬杆辊轮组20的一侧，所述的底板46上设有两两一组且至少两组的从动滚轮45，且在移动底座44靠近爬杆辊轮组20时，所述的从动滚轮45与爬杆辊轮21配合对待爬杆状物进行抱夹；所述的底板46向移动底座44一侧延伸有导向杆461，所述的导向杆461插置在所述移动底座44上开设的贯穿孔中，且在导向杆461上套设有弹簧462，弹簧462的两端分别固定在底板46与移动底座44上；所述的安装板47设置在所述移动底座44上，所述安装板47临近所述底板46的一侧设有压力传感器471；所述螺杆42转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应的爬杆机器人，其具有主框架(10)及设置在所述主框架(10)上供人站立的脚踏(11)，所述的主框架(10)上设有两组且左右对称布置的爬杆辊轮组(20)，所述的爬杆辊轮组(20)具有位于上下方向间隔布置的至少两个爬杆辊轮(21)，各爬杆辊轮(21)之间传动连接并由第一驱动电机(30)提供动力，所述的爬杆机器人还包括压紧组件(40)，其一端与所述的主框架(10)铰接连接，另一端经由插销固定在所述的主框架(10)上，其特征在于，所述的压紧组件(40)包括：/n基座(41)，其两侧均外延形成一弧形抱夹臂(411)，所述弧形抱夹臂(411)的悬伸端部均设有一上下贯通的销孔(412)，所述的销孔(412)与设置在所述主框架(10)上的通孔配合并由插销锁紧连接；/n螺杆(42)，设置在所述基座(41)上，并由设置在所述基座(41)上的第二驱动电机(43)提供转动动力；/n移动底座(44)，其具有耳臂(441)并套设在所述螺杆(42)上，且在所述螺杆(42)正转或反转时驱动所述移动底座(44)向靠近或远离爬杆辊轮组(20)的方向移动；/n底板(46)，设置在所述移动底座(44)临近爬杆辊轮组(20)的一侧，所述的底板(46)上设有两两一组且至少两组的从动滚轮(45)，且在移动底座(44)靠近爬杆辊轮组(20)时，所述的从动滚轮(45)与爬杆辊轮(21)配合对待爬杆状物进行抱夹；/n所述的底板(46)向移动底座(44)一侧延伸有导向杆(461)，所述的导向杆(461)插置在所述移动底座(44)上开设的贯穿孔中，且在导向杆(461)上套设有弹簧(462)，弹簧(462)的两端分别固定在底板(46)与移动底座(44)上；/n安装板(47)，设置在所述移动底座(44)上，所述安装板(47)临近所述底板(46)的一侧设有压力传感器(471)；/n其中，所述螺杆(42)转动并带动移动底座(44)向爬杆辊轮组(20)所在侧靠近时，导向杆(461)向压力传感器(471)所在侧移动，且在压力传感器(471)与导向杆(461)接触时产生压力信号时，控制第二驱动电机(43)停止。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自适应的爬杆机器人，其具有主框架(10)及设置在所述主框架(10)上供人站立的脚踏(11)，所述的主框架(10)上设有两组且左右对称布置的爬杆辊轮组(20)，所述的爬杆辊轮组(20)具有位于上下方向间隔布置的至少两个爬杆辊轮(21)，各爬杆辊轮(21)之间传动连接并由第一驱动电机(30)提供动力，所述的爬杆机器人还包括压紧组件(40)，其一端与所述的主框架(10)铰接连接，另一端经由插销固定在所述的主框架(10)上，其特征在于，所述的压紧组件(40)包括：
基座(41)，其两侧均外延形成一弧形抱夹臂(411)，所述弧形抱夹臂(411)的悬伸端部均设有一上下贯通的销孔(412)，所述的销孔(412)与设置在所述主框架(10)上的通孔配合并由插销锁紧连接；
螺杆(42)，设置在所述基座(41)上，并由设置在所述基座(41)上的第二驱动电机(43)提供转动动力；
移动底座(44)，其具有耳臂(441)并套设在所述螺杆(42)上，且在所述螺杆(42)正转或反转时驱动所述移动底座(44)向靠近或远离爬杆辊轮组(20)的方向移动；
底板(46)，设置在所述移动底座(44)临近爬杆辊轮组(20)的一侧，所述的底板(46)上设有两两一组且至少两组的从动滚轮(45)，且在移动底座(44)靠近爬杆辊轮组(20)时，所述的从动滚轮(45)与爬杆辊轮(21)配合对待爬杆状物进行抱夹；
所述的底板(46)向移动底座(44)一侧延伸有导向杆(461)，所述的导向杆(461)插置在所述移动底座(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：屈光宇，周楼根，聂运生，支阳，周红专，徐承森，刘玲，宋云逸，龚世林，潘永晟，侯川，黄策远，黄新春，
申请(专利权)人：安徽省一步高智能装备有限责任公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34