【技术实现步骤摘要】
一种定点穿刺机构
本技术属于穿刺手术机器人领域,具体涉及一种定点穿刺机构。
技术介绍
穿刺手术机器人是医疗机器人的一种,辅助医生实施穿刺手术,穿刺手术主要用于活检、微波消融和放射性治疗等领域,对于癌症的早期诊断和后期治疗都具有现实的意义。在穿刺活检手术中,一般需要取病变部位的多处组织做生物细胞学检测;对于一些流动性较大的组织,例如乳腺,机器人辅助穿刺时,靶点受力移动,穿刺针很难一次性到达病灶,需要途中变换角度;这都要求穿刺手术机器人的姿态调整机构可以使穿刺针做多角度穿刺,但是如果穿刺针随意转动,以人体组织为支点会对组织造成损伤。
技术实现思路
本技术针对上述问题提供了一种定点穿刺机构来进行问题的解决。该机构主要由连杆、连杆之间的运动副和穿刺针推进装置组成;所述连杆为镂空结构,两端为半圆环,圆柱状物体可以在连杆内部移动;第一连杆、第二连杆和第四连杆的轴线均为直线,第三连杆的轴线为半圆形,半圆形的圆心即为穿刺点;第一连杆和第三连杆固接在机架上,第二连杆和第四连杆可以有规律的运动,穿刺针推进装置安装在底板上,底板固定在第四连杆上,第二连杆在第一连杆上做直线运动的同时带动第四连杆在第三连杆上做圆周运动,使穿刺针绕穿刺点做圆周运动。进一步的,第二连杆在第一连杆上做水平运动的同时,自身可以做竖直方向的运动。进一步的,连杆之间的运动副为螺栓,螺栓一头有螺帽,另一头用螺母预紧。进一步的,第四连杆的轴线为第三连杆轴线上的一条弦,穿刺针的轴线与第四连杆的中垂线重合。与现有技术相 ...
【技术保护点】
1.一种定点穿刺机构,其特征是:该机构包括连杆、连杆之间的运动副和穿刺针推进装置;所述连杆为镂空结构,两端为半圆环,圆柱状物体可以在连杆内部移动;第一连杆、第二连杆和第四连杆的轴线均为直线,第三连杆的轴线为半圆形,半圆形的圆心即为穿刺点;第一连杆和第三连杆固接在机架上,第二连杆和第四连杆可以有规律的运动,穿刺针推进装置安装在底板上,底板固定在第四连杆上,第二连杆在第一连杆上做直线运动的同时带动第四连杆在第三连杆上做圆周运动,使穿刺针绕穿刺点做圆周运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种定点穿刺机构,其特征是:该机构包括连杆、连杆之间的运动副和穿刺针推进装置;所述连杆为镂空结构,两端为半圆环,圆柱状物体可以在连杆内部移动;第一连杆、第二连杆和第四连杆的轴线均为直线,第三连杆的轴线为半圆形,半圆形的圆心即为穿刺点;第一连杆和第三连杆固接在机架上,第二连杆和第四连杆可以有规律的运动,穿刺针推进装置安装在底板上,底板固定在第四连杆上,第二连杆在第一连杆上做直线运动的同时带动第四连杆在第三连杆上做圆周运动,使穿刺...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵洪华,赵建,胡志通,公续银,韩其飞,林逸飞,
申请(专利权)人:济南大学,
类型:新型
国别省市:山东;37
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