一种负压吸附式爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种负压吸附式爬壁机器人，包括主体，所述主体的内部设有用来发出命令从而操控整个装置的CPU，所述主体的四周安装有用来对墙壁进行吸附同时起到攀爬墙壁的行动功能的第一吸附机构、第二吸附机构、第三吸附机构和第四吸附机构，所述第一吸附机构包括与主体固定连接的固定块，所述固定块远离主体的一端设有能够自由伸缩并可以绕固定块旋转一定的角度进而使得机器人的伸缩组件，本实用新型专利技术通过四个吸附机构对墙壁进行吸附切换使得能够在保持吸附的同时进行行走，进而实现在墙壁移动位置的爬壁效果，即使其中一个出现意外情况不能完成吸附，也不会使得整个装置摔落，更具实用性，使得高空清洁或是侦探工作更高效。

【技术实现步骤摘要】
一种负压吸附式爬壁机器人
本技术涉及一种爬壁机器人，具体是一种负压吸附式爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人是可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。现有的爬壁机器人并没有很好的实现对不同墙壁情况的吸附，很难做到在整体保持吸附的同时驱动进行行走，从而并不能很好的进行高空作业，实用性较差，而且由于普遍只有一个吸盘进行吸附操作，增加了出现意外可能导致吸附不成功进而摔落的可能性。因此，亟待设计一种负压吸附式爬壁机器人以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种负压吸附式爬壁机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种负压吸附式爬壁机器人，包括主体，所述主体的内部设有用来发出命令从而操控整个装置的CPU，所述主体的四周安装有用来对墙壁进行吸附同时起到攀爬墙壁的行动功能的第一吸附机构、第二吸附机构、第三吸附机构和第四吸附机构，所述第一吸附机构包括与主体固定连接的固定块，所述固定块远离主体的一端设有能够自由伸缩并能够绕固定块旋转一定角度的伸缩组件，所述伸缩组件的另一端与连接块相连接，所述连接块与对墙壁起到吸附效果的吸附组件相连接。作为本技术进一步的方案：所述伸缩组件包括所述第一伸缩气缸组件中的第一活塞杆与设在第一活塞杆外部起包裹作用的弹簧套。作为本技术进一步的方案：所述吸附组件包括与连接块相连接的吸杆，所述吸杆的底部与吸盘相连接，所述吸盘与吸杆的连接处开设有方便空气流通的通气口。作为本技术进一步的方案：所述主体的顶部安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端与能够跟随旋转电机进行旋转的转杆相连接，所述转杆远离旋转电机的一端与连接杆相连接，所述连接杆的底端设有能够对所经过的墙壁进行清扫的清扫刷。作为本技术进一步的方案：所述主体的底部设有伸缩伸缩气缸组件，所述第二伸缩伸缩气缸组件包括位于主体底部的活塞，所述活塞的内部设有能够在活塞中进行伸缩的第二活塞杆，所述第二活塞杆远离活塞的一端设有方便对墙壁进行擦拭清洁的清洁布。作为本技术进一步的方案：第一吸附机构、第二吸附机构、第三吸附机构和第四吸附机构通过固定块等距离均匀的安装在主体的侧壁上。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过四个吸附机构对墙壁进行吸附切换使得能够在保持吸附的同时进行行走，进而实现在墙壁移动位置的爬壁效果，即使其中一个出现意外情况不能完成吸附，也不会使得整个装置摔落，更具实用性，因此本机器人能够有效的进行高空清洁或是侦探工作。附图说明图1为一种负压吸附式爬壁机器人的整体结构示意图。图2为一种负压吸附式爬壁机器人中实施例2的结构示意图。图3为一种负压吸附式爬壁机器人中实施例3的结构示意图。其中：主体1、第一吸附机构2、第二吸附机构3、第三吸附机构4、第四吸附机构5、伸缩组件6、连接块7、吸杆8、通气口9、吸盘10、旋转电机11、转杆12、连接杆13、清扫刷14、活塞15、第二活塞杆16、清洁布17。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例1请参阅图1，本技术实施例中，一种负压吸附式爬壁机器人，包括主体1，所述主体1的内部设有用来发出命令从而操控整个装置的CPU，所述主体1的四周等距离均匀的安装有用来对墙壁进行吸附同时起到攀爬墙壁的行动功能的第一吸附机构2、第二吸附机构3、第三吸附机构4和第四吸附机构5；所述第一吸附机构2包括与主体1固定连接的固定块，所述固定块远离主体1的一端设有能够自由伸缩并可以绕固定块旋转一定的角度的伸缩组件6，所述固定块内部安装有第一伸缩气缸组件，所述第一伸缩气缸组件的第一活塞杆与设在第一活塞杆外部起包裹作用的弹簧套组成伸缩组件6，系统指令控制第一活塞杆进行伸缩，第一活塞杆外部的弹簧套也跟随着进行伸缩，使得伸缩组件6能够向外伸长或是向内收缩，所述伸缩组件6的另一端与连接块7相连接，所述连接块7与对墙壁起到吸附效果的吸附组件相连接；所述吸附组件包括与连接块7相连接的吸杆8，所述吸杆8的底部与吸盘10相连接，所述吸盘10与吸杆8的连接处开设有方便空气流通的通气口9，通气口9与真空发生装置相接，当真空发生装置启动后，通气口9通气，吸盘10内部的空气被抽走，形成了压力为P2的真空状态，此时，吸盘10内部的空气压力低于吸盘10外部的大气压力P1，即P2<P1，墙壁在外部压力的作用下被吸附柱，吸盘10内部的真空度越高，吸盘10与墙壁之间贴的越紧，吸附组件对墙壁形成吸附之后，在第一吸附机构2、第二吸附机构3、第三吸附机构4和第四吸附机构5充当行走支腿的作用下，主体1进行移动，所述第一吸附机构2、第二吸附机构3、第三吸附机构4和第四吸附机构5能够通过伸缩组件6的自由伸缩并能够绕固定块旋转一定的角度进而使得机器人实现各个角度方向的攀爬，四个吸附机构通过其中一个的解除吸附作用并来回切换，进而实现移动位置的效果，即使其中一个出现意外情况不能完成吸附，也不会使得整个装置摔落，更具实用性，因此本机器人能够有效的进行高空清洁或是侦探工作。实施例2与实施例1相区别的是，请参阅图2，为了实现对墙壁的清扫工作，所述主体1的顶部安装有旋转电机11，所述旋转电机11的输出端与能够跟随旋转电机11进行旋转的转杆12相连接，所述转杆12远离旋转电机11的一端与连接杆13相连接，所述连接杆13的底端设有能够对所经过的墙壁进行清扫的清扫刷14，启动旋转电机11，带动连接杆13进行旋转，使得清扫刷14能够在墙壁上进行360度的旋转清扫，同时在所述第一吸附机构2、第二吸附机构3、第三吸附机构4和第四吸附机构5的作用下，机器人能够来回移动，使得高空清扫工作能够更高效简单的进行。实施例3与实施例2相区别的是，请参阅图3，为了更方便的对墙壁进行清洁，并且能应对凹凸不平或是结构特异的墙壁，所述主体1的底部设有伸缩伸缩气缸组件，所述伸缩伸缩气缸组件包括位于主体1底部的活塞15，所述活塞15的内部设有能够在活塞15中进行伸缩的活塞杆16，所述活塞杆16远离活塞15的一端设有方便对墙壁进行擦拭清洁的清洁布17，在所述第一吸附机构2、第二吸附机构3、第三吸附机构4和第四吸附机构5的作用下，主体1进行移动，同时伸缩伸缩气缸组件开始本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种负压吸附式爬壁机器人，包括主体（1），其特征在于，所述主体（1）的内部设有用来发出命令从而操控整个装置的CPU，所述主体（1）的四周安装有用来对墙壁进行吸附同时起到攀爬墙壁的行动功能的第一吸附机构（2）、第二吸附机构（3）、第三吸附机构（4）和第四吸附机构（5），所述第一吸附机构（2）包括与主体（1）固定连接的固定块，所述固定块内部安装有第一伸缩气缸组件，所述固定块远离主体（1）的一端设有能够自由伸缩并能够绕固定块旋转一定角度的伸缩组件（6），所述伸缩组件（6）的另一端与连接块（7）相连接，所述连接块（7）与对墙壁起到吸附效果的吸附组件相连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种负压吸附式爬壁机器人，包括主体（1），其特征在于，所述主体（1）的内部设有用来发出命令从而操控整个装置的CPU，所述主体（1）的四周安装有用来对墙壁进行吸附同时起到攀爬墙壁的行动功能的第一吸附机构（2）、第二吸附机构（3）、第三吸附机构（4）和第四吸附机构（5），所述第一吸附机构（2）包括与主体（1）固定连接的固定块，所述固定块内部安装有第一伸缩气缸组件，所述固定块远离主体（1）的一端设有能够自由伸缩并能够绕固定块旋转一定角度的伸缩组件（6），所述伸缩组件（6）的另一端与连接块（7）相连接，所述连接块（7）与对墙壁起到吸附效果的吸附组件相连接。


2.根据权利要求1所述的一种负压吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述伸缩组件（6）包括所述第一伸缩气缸组件中的第一活塞杆与设在第一活塞杆外部起包裹作用的弹簧套。


3.根据权利要求1所述的一种负压吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述吸附组件包括与连接块（7）相连接的吸杆（8），所述吸杆（8）的底部与吸盘（10）相连接，所述吸盘（10）与吸杆（8）的连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭怀春，吉爱红，贾纯莉，
申请(专利权)人：滁州贝安智能机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34