车辆的滑移角推定装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆的滑移角推定装置和车辆的自旋控制装置，车辆的滑移角推定装置包括对车辆(16)的前方和后方中的至少一方进行拍摄的CCD照相机(18)和控制装置(20)，控制装置构成为针对拍摄到的多个对象物(28)确定多个跟踪点(P1～Pn)(S10～70)，基于以规定的经过时间间隔拍摄到的两个图像，针对多个跟踪点确定光流(20)(S80)，基于多个光流的交点来确定消失点(Pv)(S100)，并基于图像的中心与消失点之间的水平方向的距离(Lh)相对于CCD照相机的透镜(72)的中心与摄像传感器(74)之间的距离(Ls)的比来运算车辆的滑移角(β)(S120)。

【技术实现步骤摘要】
车辆的滑移角推定装置
本专利技术涉及汽车等车辆的滑移角推定装置。
技术介绍
在汽车等车辆的行为控制、特别是自旋控制中，运算车辆的滑移角，并基于滑移角来控制车轮的制动力，以使反自旋横摆力矩施加于车辆并且使车辆减速。车辆的滑移角基于车辆的横向加速度等运动状态量来运算。例如，已知对车辆的横向加速度Gy和车速V与横摆率Yr的积之间的偏差Gy－V·Yr进行积分而运算车辆的侧滑速度Vy，并将车辆的滑移角β作为车辆的侧滑速度Vy相对于车辆的前后速度Vx(＝车速V)的比而进行运算。另外，如下述的专利文献1所记载的那样，还已知基于由横摆率传感器检测出的车辆的横摆率Yr及由横向加速度传感器检测出的车辆的横向加速度Gy来运算车辆的滑移角β。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013－241063号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在车辆行驶于如内倾(cant)路和边坡(bank)路那样在横向上倾斜的道路(以下称为“横向倾斜路”)的情况下，在车辆作用有由路面的横向的倾斜引起的横向力。横向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的滑移角推定装置，其中，所述车辆的滑移角推定装置包括：/n摄像装置，对车辆的前方和后方中的至少一方进行拍摄；以及/n控制装置，构成为基于由所述摄像装置拍摄到的图像的信息来运算车辆的滑移角，/n所述控制装置构成为，针对拍摄到的多个对象物确定多个跟踪点，基于以规定的经过时间间隔拍摄到的两个图像，针对所述多个跟踪点确定光流，基于多个所述光流的交点来确定消失点，并基于所述图像的中心与所述消失点之间的水平方向的距离来运算车辆的滑移角。/n

【技术特征摘要】
20181225 JP 2018-2411021.一种车辆的滑移角推定装置，其中，所述车辆的滑移角推定装置包括：
摄像装置，对车辆的前方和后方中的至少一方进行拍摄；以及
控制装置，构成为基于由所述摄像装置拍摄到的图像的信息来运算车辆的滑移角，
所述控制装置构成为，针对拍摄到的多个对象物确定多个跟踪点，基于以规定的经过时间间隔拍摄到的两个图像，针对所述多个跟踪点确定光流，基于多个所述光流的交点来确定消失点，并基于所述图像的中心与所述消失点之间的水平方向的距离来运算车辆的滑移角。


2.根据权利要求1所述的车辆的滑移角推定装置，其中，
所述控制装置存储有以所述图像的中心为中心的第一基准框和包围该第一基准框的第二基准框，并且构成为将位于所述第一基准框与所述第二基准框之间的跟踪点确定区域的所述对象物的多个特征点确定为跟踪点。


3.根据权利要求1或2所述的车辆的滑移角推定装置，其中，
所述摄像装置包括透镜和摄像传感器，所述控制装置构成为基于所述摄像传感器中的所述水平方向的距离相对于所述透镜与所述摄像传感器之间的距离的比来运算车辆的滑移角。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的滑移角推定装置，其中，
所述控制装置构成为确定多个交点，并基于所述多个交点中的一致率最高的交点来确定消失点。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆的滑移角...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐佐木裕昭，光本尚训，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP