【技术实现步骤摘要】
车辆的转弯行为控制装置
本专利技术涉及汽车等车辆的转弯行为控制装置。
技术介绍
作为汽车等车辆的控制装置,已知有以为了使车辆沿着目标轨迹行驶而自动地控制转向轮的舵角的方式构成的轨迹控制装置。例如,下述的专利文献1记载了一种轨迹控制装置,构成为基于车辆前方的行驶道路的信息来设定车辆的目标轨迹,求出用于使车辆沿目标轨迹行驶的转向轮的目标舵角,进行以使转向轮的舵角成为目标舵角的方式控制转向轮的舵角的轨迹控制。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开2015-151048号公报
技术实现思路
〔专利技术要解决的课题〕在轨迹控制中,如果车辆的目标轨迹与车辆的实际的轨迹的偏离增大,则通过将转向轮转舵来修正转向轮的舵角。例如,当车辆的实际的轨迹的转弯半径比车辆的目标轨迹的转弯半径大且它们之差增大时,即车辆成为转向不足状态时,通过将转向轮向打轮方向转舵而将转向轮的舵角向打轮方向修正。然而,例如在转向轮为前轮且为驱动轮,并且由于与转弯相伴的车辆横向的载荷移动而转弯内侧前轮的接地载荷下 ...
【技术保护点】
1.一种车辆的转弯行为控制装置,适用于车辆,该车辆具有:前轮悬架及后轮悬架,分别具有抗点头及抗抬头的几何结构;及制动装置,构成为能够向左右前轮及左右后轮相互独立地施加制动力,该车辆的左右前轮为转向轮,其中,/n所述车辆的转弯行为控制装置具有控制所述制动装置的控制单元,所述控制单元构成为,在车辆以非制动进行转弯的状况下,在车辆的标准横摆率与实际横摆率的偏差超过偏差基准值且所述偏差的时间变化率超过开始基准值时,控制所述制动装置而向转弯内侧的驱动轮施加制动力。/n
【技术特征摘要】
20180925 JP 2018-1791791.一种车辆的转弯行为控制装置,适用于车辆,该车辆具有:前轮悬架及后轮悬架,分别具有抗点头及抗抬头的几何结构;及制动装置,构成为能够向左右前轮及左右后轮相互独立地施加制动力,该车辆的左右前轮为转向轮,其中,
所述车辆的转弯行为控制装置具有控制所述制动装置的控制单元,所述控制单元构成为,在车辆以非制动进行转弯的状况下,在车辆的标准横摆率与实际横摆率的偏差超过偏差基准值且所述偏差的时间变化率超过开始基准值时,控制所述制动装置而向转弯内侧的驱动轮施加制动力。
2.根据权利要求1所述的车辆的转弯行为控制装置,其中,
所述控制单元构成为,以所述偏差的时间...
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