一种复合式移动机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种复合式移动机器人，包括：移动底盘、关节机械臂；关节机械臂设置在移动底盘上，移动底盘为独立AGV智能底盘，关节机械臂的每个轴上设置有单独力矩电机进行驱动。本发明专利技术的复合式移动机器人，使用独立AGV智能底盘再加上关节机械臂，可实现在狭小的空间准确的将工件运送到指定位置，不受路线位移死角、空间和环境的限制，操控性强，高定位精度和重复定位精度可使工作更可靠。

A compound mobile robot

【技术实现步骤摘要】
一种复合式移动机器人
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种复合式移动机器人。
技术介绍
随着工业4.0的到来，人类社会对机械制造业越来越关注，尤其是智能制造和机器人的需求日益剧增，机器人自身的领域也一直在拓展和创新。随着工厂内部制造复杂程度的日益上升，对于自动化设备柔性化的需求也更加迫切，相比于移动机器人和机械臂的单一功能，工作范围受限的问题，集合了二者特性的复合型机器人显然更具柔性化。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种复合式移动机器人，以至少解决现有移动机器人柔性化差的技术问题。根据本专利技术的实施例，提供了一种复合式移动机器人，包括：移动底盘、关节机械臂；关节机械臂设置在移动底盘上，移动底盘为独立AGV智能底盘，关节机械臂的每个轴上设置有单独力矩电机进行驱动。进一步地，移动底盘内设置有激光检测模块和PGV导航模块；激光检测模块和PGV导航模块配合实现指定路径的规划，带动关节机械臂移动到指定的工作位置。进一步地，移动底盘采用四个独立电机带动全向轮移动。进一步地，移动底盘内设置有手动和自动充电装置。进一步地，关节机械臂的每个轴上设置有与单独力矩电机连接的减速机。进一步地，关节机械臂的每个轴上设置有用于实时反馈关节机械臂位姿状态的编码器。进一步地，关节机械臂为六轴关节机械臂。进一步地，关节机械臂通过螺钉和定位销安装在移动底盘上。本专利技术实施例中的复合式移动机器人，使用独立AGV智能底盘再加上关节机械臂，可实现在狭小的空间准确的将工件运送到指定位置，不受路线位移死角、空间和环境的限制，操控性强，高定位精度和重复定位精度可使工作更可靠。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术复合式移动机器人的结构图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。根据本专利技术一实施例，参见图1，提供了一种复合式移动机器人，包括：移动底盘1、关节机械臂2；关节机械臂2设置在移动底盘1上，移动底盘1为独立AGV智能底盘，关节机械臂2的每个轴上设置有单独力矩电机进行驱动。本专利技术实施例中的复合式移动机器人，使用独立AGV智能底盘再加上关节机械臂2，可实现在狭小的空间准确的将工件运送到指定位置，不受路线位移死角、空间和环境的限制，操控性强，高定位精度和重复定位精度可使工作更可靠。作为优选的技术方案中，移动底盘1内设置有激光检测模块和PGV导航模块；激光检测模块和PGV导航模块配合实现指定路径的规划，带动关节机械臂2移动到指定的工作位置。移动底盘1相当于复合式移动机器人的脚部，使用全向轮底盘，配合激光检测和PGV导航技术可以实现指定路径的规划，带动关节机械臂2移动到所指定的工作位置；关节机械臂2相当于复合式移动机器人的手部，在自身工作范围内，可实现工件的抓取和拆装等操作。作为优选的技术方案中，移动底盘1采用四个独立电机带动全向轮移动。移动底盘1采用四个独立电机带动全向轮移动，并配有激光检测和PGV导航技术，PGV系统是世界上第一个基于DataMatrix码实现位置定位、追踪和控制的系统。利用先进的工业二维摄像头，PGV不仅能引导AGV小车沿着导航码带(颜色码带)和位置码带移动。还能通过本体视觉识别功能实现车辆启动，停止或者转弯等功能。它是一种亚毫米级精准绝对位置定位系统。作为优选的技术方案中，移动底盘1内设置有手动和自动充电装置。该复合式移动机器人可以实现全方位移动，基本不受场地空间的限制，运动范围广泛，移动底盘1自带手动和自动充电装置，保持续航能力。作为优选的技术方案中，关节机械臂2为六轴关节机械臂2，关节机械臂2的每个轴上设置有与单独力矩电机连接的减速机，关节机械臂2的每个轴上设置有用于实时反馈关节机械臂2位姿状态的编码器。关节机械臂2为六轴关节机械臂2，每个轴由单独力矩电机和减速机驱动，并配有编码器可实时反馈关节机械臂2位姿状态，提高本身的定位精度和重复定位精度，并且可配置不同的末端夹紧机械手，广泛应用到各种工况中。相比单独移动机器人和机械臂来说，本专利技术的复合式移动机器人更具高柔性化的特点作为优选的技术方案中，关节机械臂2通过螺钉和定位销安装在移动底盘1上。本专利技术的复合式移动机器人集成了单独AGV(AutomatedGuidedVehicle)智能底盘和机械臂的优点，广泛应用于自动生产线、物品运输、自动分拣等工况中，有利于提高企业生产效率、提高产品质量、降低成本等，为汽车、物流、电子、3C、医疗、教育等领域提供优质产品。在自动化生产线、智能工厂等环境中得到广泛应用，特别可应用在运动空间狭小、运动路线要求苛刻、工件抓取定位精度和重复定位精度高的场合。上述本专利技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在本专利技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的
技术实现思路
，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本专利技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复合式移动机器人，其特征在于，包括：移动底盘、关节机械臂；所述关节机械臂设置在所述移动底盘上，所述移动底盘为独立AGV智能底盘，所述关节机械臂的每个轴上设置有单独力矩电机进行驱动。/n

【技术特征摘要】
1.一种复合式移动机器人，其特征在于，包括：移动底盘、关节机械臂；所述关节机械臂设置在所述移动底盘上，所述移动底盘为独立AGV智能底盘，所述关节机械臂的每个轴上设置有单独力矩电机进行驱动。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述移动底盘内设置有激光检测模块和PGV导航模块；所述激光检测模块和PGV导航模块配合实现指定路径的规划，带动所述关节机械臂移动到指定的工作位置。


3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述移动底盘采用四个独立电机带动全向轮移动。


4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲道奎，宋吉来，赵鑫，陈睿，李建明，华正雨，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21