【技术实现步骤摘要】
一种四轴并联的磁芯搬运机器人
本申请涉及工业搬运机器人
，具体是一种四轴并联的磁芯搬运机器人。
技术介绍
在工业中，进行二次包装和物料分拣时，常采用工业分拣机器人代替人力劳动，在学术上也称为DELTA并联机器人。并联机器人顺应了市场对分拣机械自动化的需求，在重复性、快速性、准确性、危险性的工作上，机器人已经成了工业领域的重要助手。公开号为CNA103802094A的中国专利，提供了一种并联机器人，包括中心电机、机器人底板、电机减速器总成、上臂、下臂、下底盘、中心伸缩杆，所述的电机减速器总成安装在机器人底板的下方，以机器人底板的中心呈度分布，所述的上臂和下臂通过球形关节头连接组成一条手臂，电机减速器总成和下底盘由三条手臂连接，所述的中心伸缩杆连接中心电机和下底盘的中心回转轴。该技术优点在于中心伸缩杆具有伸缩幅度大、滚动摩擦阻力小的特点，能够适应工业生产中的多种二次包装和物料分拣工作。但是，该技术还存在以下问题：该技术中中心伸缩杆在带动下底盘转动时，下底盘会施加给下臂一个扭转力，在扭转力的作用下，与机器人底...
【技术保护点】
1.一种四轴并联的磁芯搬运机器人，其特征在于，包括夹具旋转单元(10)、夹具移动单元(20)以及夹具安装单元(30)；/n所述夹具安装单元(30)包括动平台(31)；/n所述夹具旋转单元(10)包括中心电机(11)、伸缩转轴(12)以及安装盘(13)；所述中心电机(11)包括中心电机固定端和中心电机输出端；所述中心电机固定端与所述安装盘(13)固定连接；所述伸缩转轴(12)的两端分别与所述动平台(31)的中心回转轴和所述中心电机(11)的中心电机输出端相连；/n所述夹具移动单元(20)包括三条机械臂，所述机械臂包括减速电机(21)、主动臂(22)以及从动臂(23)；所述减速...
【技术特征摘要】
1.一种四轴并联的磁芯搬运机器人，其特征在于，包括夹具旋转单元(10)、夹具移动单元(20)以及夹具安装单元(30)；
所述夹具安装单元(30)包括动平台(31)；
所述夹具旋转单元(10)包括中心电机(11)、伸缩转轴(12)以及安装盘(13)；所述中心电机(11)包括中心电机固定端和中心电机输出端；所述中心电机固定端与所述安装盘(13)固定连接；所述伸缩转轴(12)的两端分别与所述动平台(31)的中心回转轴和所述中心电机(11)的中心电机输出端相连；
所述夹具移动单元(20)包括三条机械臂，所述机械臂包括减速电机(21)、主动臂(22)以及从动臂(23)；所述减速电机(21)包括固定端和输出端；所述减速电机(21)固定端与所述安装盘(13)滑动连接；所述减速电机(21)的输出端与所述主动臂(22)固定连接；所述主动臂(22)与所述从动臂(23)枢接；所述从动臂(23)与所述动平台(31)枢接。
2.根据权利要求1所述的四轴并联的磁芯搬运机器人，其特征在于，所述伸缩转轴(12)穿过所述安装盘(13)设置；所述中心电机(11)顶部固定有电机安装座(14)；所述电机安装座(14)与所述减速电机(21)固定端顶部之间固定有弹性件(15)；所述弹性件(15)的张紧长度大于所述安装盘(13)至所述减速电机(21)固定端顶部间的竖直距离。
3.根据权利要求2所述的四轴并联的磁芯搬运机器人，其特征在于，所述减速电机(21)固定端顶部设置有滑块；所述安装盘(13)底部开设有与所述滑块相配合的滑槽；所述减速电机(21)通过所述滑块与所述滑槽的配合与所述安装盘(13)滑动连接。
4.根据权利要求3所述的四轴并联的磁芯搬运机器人，其特征在于，所述滑槽轴线的曲率与所述伸缩转轴(12)横截面的曲率相等。
5.根据权利要求1所述的四轴并联的磁芯搬运机器人，其特征在于，所述从动臂(23)包括第一连杆(231)、第二连杆(232)、第三连杆(233)以及第四连杆(234)；所述第一连杆(231)沿着水平方向穿过所述主动臂(22)，并与所述主动臂(22)转动连接；所述第一连杆(231)两端分别与所述第三连杆(233)第一端和所述第四连杆(23...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱儒军，陈健驰，蔡海伦，梁振峰，
申请(专利权)人：广州羽恒自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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