一种双边双轴输出的并联机器人制造技术

本申请实施例公开了一种双边双轴输出的并联机器人，包括夹具移动单元、夹具安装单元以及控制单元；所述夹具移动单元包括驱动机构和连杆机构；所述驱动机构包括两个减速电机；所述连杆机构包括四个主动臂和四个从动臂；每个所述主动臂的第一端均与所述减速电机的一个输出端固定连接；每个所述主动臂的第二端均与一个所述从动臂第一端转动连接；所述夹具安装单元包括动平台；所述动平台与每个所述从动臂的第二端相连；所述控制单元包括PLC控制柜；所述PLC控制柜与两个所述减速电机均通讯相连，用于控制所述减速电机。本申请的双边双轴输出的并联机器人，能够负载较重的物体，并在负载重物时确保平稳性和移动精度，具有较高的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种双边双轴输出的并联机器人
本申请涉及工业机器人
，具体是一种双边双轴输出的并联机器人。
技术介绍
并联机器人是动平台和定平台通过两个独立的运动链相连接，是一种以并联方式驱动的闭环机构。目前市面上的两轴并联机器人基本上是属于单边两轴机器人，它支持高速运动，由电机驱动机械臂和动平台在平面内运动，具有运动轨迹简单、运动速度较快和机构简单的优点。但是，由于这种机器人的输出方式为单边输出，当需要负载重量较大的物体时，容易在负载一侧产生位移，使机器人只能负载较轻的物体，降低了负载能力和机器人运行的平稳性，且当机器人平稳性受到影响后，机器人的运行精度就无法保证，从而使得机器人的工作效率受到影响。
技术实现思路
本技术旨在解决上述技术问题，提供了一种双边双轴输出的并联机器人，通过双向输出的减速电机构成双边双轴的结构，使机器人在装载重物时，两边的重力能够得到支撑，提高机器人运行的平稳性，进而提高机器人的工作精度和工作效率。为实现上述目的，本技术提供了一种双边双轴输出的并联机器人，包括夹具移动单元、夹具安装单元以及控制单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双边双轴输出的并联机器人，其特征在于，包括夹具移动单元(100)、夹具安装单元(200)以及控制单元(300)；/n所述夹具移动单元(100)包括驱动机构(110)和连杆机构(120)；所述驱动机构(110)包括两个减速电机(111)；两个所述减速电机(111)均包括固定端和两个输出端；每个所述减速电机(111)上的输出端朝向相反；所述连杆机构(120)包括四个主动臂(121)和四个从动臂(122)；每个所述主动臂(121)的第一端均与所述减速电机(111)的一个输出端固定连接；每个所述主动臂(121)的第二端均与一个所述从动臂(122)第一端转动连接；/n所述夹具安装单元(200)包...

【技术特征摘要】
1.一种双边双轴输出的并联机器人，其特征在于，包括夹具移动单元(100)、夹具安装单元(200)以及控制单元(300)；
所述夹具移动单元(100)包括驱动机构(110)和连杆机构(120)；所述驱动机构(110)包括两个减速电机(111)；两个所述减速电机(111)均包括固定端和两个输出端；每个所述减速电机(111)上的输出端朝向相反；所述连杆机构(120)包括四个主动臂(121)和四个从动臂(122)；每个所述主动臂(121)的第一端均与所述减速电机(111)的一个输出端固定连接；每个所述主动臂(121)的第二端均与一个所述从动臂(122)第一端转动连接；
所述夹具安装单元(200)包括动平台(210)；所述动平台(210)与每个所述从动臂(122)的第二端相连；
所述控制单元(300)包括PLC控制柜(301)；所述PLC控制柜(301)与两个所述减速电机(111)均通讯相连，用于控制所述减速电机(111)。


2.根据权利要求1所述的双边双轴输出的并联机器人，其特征在于，所述动平台(210)底部固定有夹取机构组件(220)和吸附机构组件(230)；
所述夹取机构组件(220)包括伸缩件(221)、驱动件(222)、开合输出件(223)和卡爪(224)；所述伸缩件(221)两端分别与所述驱动件(222)顶部和所述动平台(210)底部固定；所述开合输出件(223)与所述驱动件(222)相连；所述卡爪(224)与所述开合输出件(223)固定；所述PLC控制柜(301)与所述驱动件(222)通讯相连，用于控制所述驱动件(222)的输出；
所述吸附机构组件(230)包括真空发生器(231)和真空吸盘(232)，所述真空发生器(231)与所述动平台...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱儒军，陈健驰，蔡海伦，梁振峰，
申请(专利权)人：广州羽恒自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44