【技术实现步骤摘要】
一种移动式多机器人移动拼接控制方法及系统
本专利技术涉及自动控制
，特别涉及一种移动式多机器人移动拼接控制方法及系统。
技术介绍
随着自动控制技术的广泛应用，机器人技术的应用也越来越多。但是，现有机器人的控制一般是单机器人控制，随着多机器人协同应用的普及，在多机器人协同过程中，需要拼接协同完成过工作，而现有的控制方法已无法满足协同控制的需求。
技术实现思路
针对上述技术问题，本专利技术提供一种能够有效控制对机器人协同拼接，拼接效率高，安全可靠的移动式多机器人移动拼接控制方法及系统。为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案是：提供一种移动式多机器人移动拼接控制方法，包括以下步骤：基于无线传输网络确定多个移动式机器人在世界坐标系内的坐标；选中任一机器人，计算剩余移动式机器人移动至被选中机器人位置需要移动的直线距离总和，规划移动路线，以移动最优原则选中参照机器人；获取所述参照机器人的全局位姿，以及剩余移动式机器人相对于所述参照机器人的全局位姿，基于所述参照机器人和剩余...
【技术保护点】
1.一种移动式多机器人移动拼接控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n基于无线传输网络确定多个移动式机器人在世界坐标系内的坐标；/n选中任一机器人，计算剩余移动式机器人移动至被选中机器人位置需要移动的直线距离总和，规划移动路线，以移动最优原则选中参照机器人；/n获取所述参照机器人的全局位姿，以及剩余移动式机器人相对于所述参照机器人的全局位姿，基于所述参照机器人和剩余移动式机器人的全局位姿，规划剩余移动式机器人的运行路线；/n控制所述参照机器人两侧的剩余移动式机器人朝向所述参照机器人移动，直至所有移动式机器人依次顺序完成拼接。/n
【技术特征摘要】
1.一种移动式多机器人移动拼接控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
基于无线传输网络确定多个移动式机器人在世界坐标系内的坐标；
选中任一机器人，计算剩余移动式机器人移动至被选中机器人位置需要移动的直线距离总和，规划移动路线，以移动最优原则选中参照机器人；
获取所述参照机器人的全局位姿，以及剩余移动式机器人相对于所述参照机器人的全局位姿，基于所述参照机器人和剩余移动式机器人的全局位姿，规划剩余移动式机器人的运行路线；
控制所述参照机器人两侧的剩余移动式机器人朝向所述参照机器人移动，直至所有移动式机器人依次顺序完成拼接。
2.如权利要求1所述移动式多机器人移动拼接控制方法，其特征在于，运行路线的规划具体包含以下步骤：
确定被选中机器人首尾对接位置参照点以及剩余移动式机器人需对接位置对应参照点在世界坐标系内的坐标；
基于移动式机器人的移动速度和转弯半径规划就近移动式机器人对接位置参照点移动至所述被选中机器人首位对应参照点位置的运动路线，确定移动式机器人在运动过程中的转弯点和转弯半径；
以及依次规划剩余移动式机器人对接参照点移动至完成拼接的移动式机器人对接参照点位置的运动路线，确定剩余移动式机器人在运动过程中的转弯点和转弯半径；
依次控制所有的移动式机器人参照规划的运动路线移动至对应的对接位置。
3.如权利要求2所述的移动式多机器人移动拼接控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
移动式机器人在按照规划路线朝向所述参照机器人或已完成对接的移动式机器人移动的过程中，对正在移动的移动式机器人首位参照点间的连线与所述参照机器人或已完成对接的移动式机器首位参照点间连线间的夹角进行统计，确定夹角误差是否在预设误差内；
若超出所述预设误差，对正在移动的移动式机器人的运行速度或转弯角度进行调整。
4.如权利要求2所述移动式多机器人移动拼接控制方法，其特征在于，所述运行路线为S形。
5.如权利要求1所述移动式多机器人移动拼接控制方法，其特征在于，拼接完成后的所有移动式机器人呈直线形或S形。
6.一种移...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵华，赵佳，吕清，王翔，高睿，李佳莹，张翠玲，王雨林，
申请(专利权)人：河北师范大学，
类型：发明
国别省市：河北;13
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