【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人清洁器及其控制方法
本公开涉及机器人清洁器及其控制方法，更具体地，涉及一种机器人清洁器和机器人清洁器的行进算法，所述机器人清洁器具有能够在所有方向上移动的轮子，以在各个方向上具有增强的行进能力。
技术介绍
机器人清洁器是一种通过在清洁空间中行进期间抽吸异物(例如在地板上积聚的灰尘)来对清洁空间自动清洁而无需用户操作的设备。即，机器人清洁器在清洁空间中行进的同时对清洁空间进行清洁。机器人清洁器通常不管用户的意图而根据自己计划的路线自动执行清洁。当机器人清洁器在清洁空间中行进期间检测到障碍物时，机器人清洁器会生成用于避开障碍物的路线，并且避开障碍物在清洁空间中行进。为了避开障碍物，机器人清洁器根据预定的行进模式重复用于避开障碍物的操作，从而延迟了清洁时间或增加了机器人清洁器的电池消耗。另外，如果机器人清洁器行进的空间狭窄，则在机器人清洁器的行进中可能会受到约束，并且机器人清洁器可能被孤立了而不能从狭窄的区域逃脱。因此，近年来，对如下机器人清洁器的需求日益增长：能够有效地避开位于行进的清洁空间中的障碍...
【技术保护点】
1.一种机器人清洁器，包括：/n本体；/n传感器，被设置为相对于所述本体可旋转，并且被配置为感测至少一个障碍物；/n多向移动轮，被设置为独立于所述本体的旋转位置在各个方向上移动所述本体；以及/n控制器，被配置为基于感测到的至少一个障碍物来确定所述机器人清洁器的行进路线，并且控制所述多向移动轮，使得所述多向移动轮沿着确定的行进路线移动所述机器人清洁器，同时所述本体保持在固定的旋转位置。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171110 KR 10-2017-01495751.一种机器人清洁器，包括：
本体；
传感器，被设置为相对于所述本体可旋转，并且被配置为感测至少一个障碍物；
多向移动轮，被设置为独立于所述本体的旋转位置在各个方向上移动所述本体；以及
控制器，被配置为基于感测到的至少一个障碍物来确定所述机器人清洁器的行进路线，并且控制所述多向移动轮，使得所述多向移动轮沿着确定的行进路线移动所述机器人清洁器，同时所述本体保持在固定的旋转位置。
2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括：
传感器旋转组合件，可旋转地耦接到所述本体，
其中所述传感器设置在所述传感器旋转组合件上。
3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中：
所述传感器被配置为旋转至旋转方向以面向行进方向，以避开感测到的至少一个障碍物，并且
所述控制器还被配置为基于所述传感器的旋转方向来确定所述机器人清洁器的行进路线。
4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中：
所述控制器还被配置为基于感测到的至少一个障碍物的位置信息来确定所述行进路线。
5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中：
所述传感器还被配置为感测包括墙壁和用于对所述机器人清洁器的电池充电的对接站在内的目标对象。
6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中：
所述传感器被配置为在朝向感测到的目标对象的方向上旋转，并且
所述控制器还被配置为基于所述传感器的旋转方向来确定所述机器人清洁器的行进路线。
7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中：
所述控制器还被配置为控制所述多向移动轮，以使所述机器人清洁器沿着确定的行进路线移动，以到达检测到的目标对象，同时将所述本体保持在与确定行进路线之前相同的旋转位置。
8.根据权利要求6所述的机器人清洁器，还包括：
刷子，耦接至所述本体并且被配置为朝着所述机器人清洁器的碎屑收集器移动碎屑，
其中所述传感器还被配...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹详植，苏堤允，康盛旭，徐凤教，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR
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