【技术实现步骤摘要】
行走腿组件、行走装置和行走机器人
本申请涉及机械设备
，具体而言，涉及一种行走腿组件、行走装置和行走机器人。
技术介绍
现有的螳螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人等机器人的多个爬行腿是利用液压缸的伸缩来带动连杆相对机身向外摆动而实现爬行移动的，导致机器人移动时爬行腿占据的爬行空间较大，不利于机器人穿过与机身等宽的通，并且由于多个爬行腿之间是独立摆动的，爬行腿之间形成不了相互配合的爬行关系。
技术实现思路
本申请实施例提出了一种行走腿组件、行走装置和行走机器人，以解决上述技术问题。本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。第一方面，本申请实施例提供一种行走腿组件。行走腿组件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足、第一凸轮以及第二凸轮，第一凸轮和第二凸轮分别可转动地连接于行走腿支架，第一凸轮和第二凸轮同步转动且均连接于第一行走足和第二行走足之间，第一凸轮的转动带动第一行走足和第二行走足在第一方向周期性运动，第二凸轮的转动带动第一行走足和第二行走足在第二方向周期性运动。在一些实施方...
【技术保护点】
1.一种行走机器人的行走腿组件，其特征在于，包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足、第一凸轮以及第二凸轮，所述第一凸轮和所述第二凸轮分别可转动地连接于所述行走腿支架，所述第一凸轮和所述第二凸轮同步转动且均连接于所述第一行走足和所述第二行走足之间，所述第一凸轮的转动带动所述第一行走足和所述第二行走足在第一方向周期性运动，所述第二凸轮的转动带动所述第一行走足和所述第二行走足在第二方向周期性运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种行走机器人的行走腿组件，其特征在于，包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足、第一凸轮以及第二凸轮，所述第一凸轮和所述第二凸轮分别可转动地连接于所述行走腿支架，所述第一凸轮和所述第二凸轮同步转动且均连接于所述第一行走足和所述第二行走足之间，所述第一凸轮的转动带动所述第一行走足和所述第二行走足在第一方向周期性运动，所述第二凸轮的转动带动所述第一行走足和所述第二行走足在第二方向周期性运动。
2.根据权利要求1所述的行走腿组件，其特征在于，所述第一凸轮包括依次首尾相接的第一行程段、第二行程段、第三行程段以及第四行程段，所述第一行走足与所述第一凸轮的连接点为第一连接点，所述第二行走足与所述第一凸轮的连接点为第二连接点，自所述第一连接点至所述第二连接点所形成的相位角大于所述第一行程段所占的相位角；
所述第二凸轮包括依次首尾相接的与所述第一行程段对应的第五行程段、与所述第二行程段对应的第六行程段、与所述第三行程段对应的第七行程段以及与所述第四行程段对应的第八行程段，所述第一行走足与所述第二凸轮的连接点为第三连接点，所述第二行走足与所述第二凸轮的连接点为第四连接点，自所述第三连接点至所述第四连接点所形成的相位角大于所述第五行程段所占的相位角。
3.根据权利要求1所述的行走腿组件，其特征在于，所述第一行走足包括第一脚和第一连接件，所述第一连接件连接于所述第一脚，且与所述第一凸轮和所述第二凸轮连接，并沿所述第一方向和所述第二方向可滑动地安装于所述行走腿支架；
所述第二行走足包括第二脚和第二连接件，所述第二连接件连接于所述第二脚，且与所述第一凸轮和所述第二凸轮连接，并沿所述第一方向和所述第二方向可滑动地安装于所述行走腿支架。
4.根据权利要求3所述的行走腿组件，其特征在于，所述第一连接件包括第一滑动部和第二滑动部，所述行走腿支架包括第一导向部和第二导向部，所述第一滑动部沿所述第一方向可滑动的连接于所述第一导向部，所述第二滑动部沿所述第二方向可滑动的连接于所述第二导向部；
所述第二连接件包括第三滑动部和第四滑动部，所述行走腿支架包括第三导向部和第四导向部，所述第三滑动部沿所述第一方向可滑动的连接于所述第三导向部，所述第四滑动部沿所述第二方向可滑动的连接于所述第四导向部。
5.根据权利要求3所述的行走腿组件，其特征在于，所述第一凸轮设有第一环形凹槽，所述第二凸轮设置第二环形凹槽；
所述第一连接件还包括第一连接凸柱和第二连接凸柱，所述第一连接凸柱可滑动地安装于所述第一环形凹槽，所述第二连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：马锁才，郭眶眶，李义山，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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