【技术实现步骤摘要】
车辆换道控制方法、装置、可读存储介质及车辆
本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种车辆换道控制方法、装置、可读存储介质及车辆。
技术介绍
自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。自动驾驶车辆依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶车辆行驶在道路中，经常需要换道行驶。车辆在换道行驶时，可能产生交通安全问题，为了避免事故的发生，提高车辆行驶的安全性，需要对自动驾驶车辆换道进行控制，因此，需要一种车辆换道控制方法。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种车辆换道控制方法、装置、可读存储介质及车辆，以解决相关技术中存在的问题。为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种车辆换道控制方法，所述方法包括：获取本车辆当前行驶的行驶信息，以及所述本车辆当前行驶的环境信息，所述行驶信息至少包括所述本车辆的当前位置，所述环境信息至少包括所述本车辆当前行驶道路的车道线信息；根据...
【技术保护点】
1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取本车辆当前行驶的行驶信息，以及所述本车辆当前行驶的环境信息，所述行驶信息至少包括所述本车辆的当前位置，所述环境信息至少包括所述本车辆当前行驶道路的车道线信息；/n根据所述本车辆的当前位置和所述车道线信息，分别确定所述本车辆当前行驶道路的每一车道的状态，所述状态包括空闲、占用或半占用中的一者；/n根据所述每一车道的状态，控制所述本车辆换道。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取本车辆当前行驶的行驶信息，以及所述本车辆当前行驶的环境信息，所述行驶信息至少包括所述本车辆的当前位置，所述环境信息至少包括所述本车辆当前行驶道路的车道线信息；
根据所述本车辆的当前位置和所述车道线信息，分别确定所述本车辆当前行驶道路的每一车道的状态，所述状态包括空闲、占用或半占用中的一者；
根据所述每一车道的状态，控制所述本车辆换道。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述本车辆的当前位置和所述车道线信息，分别确定所述本车辆当前行驶道路的每一车道的状态，包括：
根据所述本车辆的当前位置和所述车道线信息，将以所述本车辆的当前位置为中心的预设行车区域划分为M×N个大小相等的网格，其中，N为所述本车辆当前行驶道路的车道数量，M为每一车道内网格的数量；
针对每一车道，确定该车道内的每个网格被其他车辆占用的概率，并根据该车道内的网格被其他车辆占用的概率，确定该车道的状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对每一车道，确定该车道内的每个网格被其他车辆占用的概率，包括：
根据以下公式确定该车道内的每个网格被其他车辆占用的概率：
其中，P表征网格Cm被其他车辆占用的概率，ZC、ZV分别表征所述其他车辆的位置、所述其他车辆所占用的网格的位置；σ为标准正态分布的方差；表征网格Cm被所述其他车辆占用的面积，AV表征所述其他车辆占用的面积，A表征在所述其他车辆占用的面积与网格Cm被所述其他车辆占用的面积的交集不为空的情况下，网格Cm被所述其他车辆占用的面积和所述其他车辆占用的面积的并集。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶信息还包括所述本车辆当前行驶的行驶速度和加速度；所述环境信息还包括位于预设行车区域内的其他车辆的位置和行驶速度；所述方法还包括：
针对每一车道，均执行以下过程：
根据所述其他车辆的位置，从位于该车道上的其他车辆中确定距离所述本车辆的当前位置最近的目标车辆；
根据所述本车辆当前行驶的行驶速度和加速度、所述目标车辆的行驶速度、以及安全时间，通过以下公式，确定在所述本车辆与所述目标车辆在该车道内的安全距离：
其中，S表征所述本车辆与所述目标车辆的安全距离，Ve表征所述本车辆当前行驶的行驶速度，ae表征所述本车辆当前行驶的加速度，Vo表征所述目标车辆的行驶速度，ts表征所述安全时间。
根据所述安全距离和所述本车辆的当前位置，确定该车道内的有效网格；
所述针对每一车道，根据该车道内的网格被其他车辆占用的概率，确定该车道的状态，包括：
根据该车道内的有效网格被其他...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭程，陈新，李彪，纪明君，
申请(专利权)人：北京汽车集团有限公司，北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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