车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

在各种场景中，能够更加精度良好地控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：第一、二算出部，算出对车辆的前后驱动轮的驱动力进行控制的第一、二驱动力控制的前后驱动力的分配比的指令值即第一、二操作量；控制部，基于第一、二操作量的表示分配比的偏向的符号，切换第一、二操作量来控制车辆，控制部在第一、二驱动力控制中从一方切换为另一方的驱动力控制的情况下，在一方的操作量与另一方的操作量的符号不同时，使一方的驱动力控制的操作量以规定时间变化到零，使另一方的驱动力控制的操作量以规定时间增加到目标的操作量，在规定时间的期间中基于一方及另一方的驱动力控制的操作量来控制车辆的驱动力。

Vehicle control device, vehicle control method and storage medium

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，在具有能够对前后轮的驱动力分配进行变更的机构的四轮驱动装置中，公开了一种装置，其具备根据转向角、转向转矩及车轮速度的各信息来推定路面摩擦系数的机构、运算前后轮速度的打滑量的机构、根据车轮速度、打滑量来运算决定驱动力分配的控制量的机构、以及根据所述路面摩擦系数来修正控制量的机构，该装置使驱动力分配取决于路面摩擦系数及前后轮速度的打滑量地进行变化，根据车辆的行驶状况来抑制打滑量，另外还公开了一种装置，其以后轮的侧偏角与前轮的侧偏角之差越大则向后轮的转矩分配越少的方式，根据侧偏角之差的大小来设定前轮与后轮的转矩分配比，并基于该转矩分配比来进行转矩分配，因此有效地抑制产生有更大的侧滑的一侧的车轮的侧滑(日本特开平5-338457号公报、日本专利第3169683号公报)。专利技术要解决的课题然而，上述的技术未考虑到不同的控制干涉的情况、控制被切换的情况。
技术实现思路
本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供在各种场景中，能够更加精度良好地控制车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。用于解决课题的方案本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：第一算出部，其算出对车辆的前后驱动轮的驱动力进行控制的第一驱动力控制(例如，实施方式中的“前后LSD控制”或“横摆角速度FB控制”)的前后驱动力的分配比的指令值即第一操作量；第二算出部，其算出对所述车辆的前后驱动轮的驱动力进行控制的第二驱动力控制(例如，实施方式中的“前后LSD控制”及“横摆角速度FB控制”中的与第一驱动力控制不同的控制)的前后驱动力的分配比的指令值即第二操作量；以及控制部，其基于由所述第一算出部算出的第一操作量的表示所述分配比的偏向的符号和由所述第二算出部算出的第二操作量的表示所述分配比的偏向的符号，在所述第一操作量与所述第二操作量之间切换来控制所述车辆，所述控制部在所述第一驱动力控制和所述第二驱动力控制中从一方的驱动力控制切换为另一方的驱动力控制的情况下，在一方的驱动力控制的操作量的所述符号与另一方的驱动力控制的操作量的所述符号不同时，使一方的驱动力控制的操作量以规定时间变化到零，并且使另一方的驱动力控制的操作量以所述规定时间增加到目标的操作量，所述控制部在所述规定时间的期间基于一方的驱动力控制的操作量及另一方的驱动力控制的操作量来控制所述车辆的驱动力。(2)：在上述(1)的方案中，所述控制部以在所述规定时间的期间所述一方的驱动控制的操作量及所述另一方的驱动控制的操作量的合计成为另一方的驱动力控制的目标操作量的方式，花费所述规定时间使所述第一操作量变化为零，并且花费所述规定时间使所述第二操作量变化为目标的操作量，在经过所述规定时间之后，所述控制部停止所述第一操作量的算出。(3)：在上述(1)的方案中，所述控制部在从所述一方的驱动力控制切换为另一方的驱动力控制的情况下，在所述一方的驱动力控制的操作量的所述符号与所述另一方的驱动力控制的操作量的所述符号相同时，将所述一方的操作量设定为所述另一方的操作量的初始值。(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案中，所述第一驱动力控制和所述第二驱动力控制中的一方的控制是在第一车速以下时、或者超过所述第一车速且为第一转弯量以下时控制所述驱动力的打滑抑制控制，与所述一方的控制不同的另一方的控制是在第二车速以上时、或者第二转弯量以上时控制所述驱动力的姿态稳定化控制。(5)：在上述(4)的方案中，在加速度的增加程度为阈值以上的情况下，在比所述第一车速大的第三车速以下时、或者超过所述第三车速且为比所述第一转弯量大的第三转弯量以下时，执行所述打滑抑制控制。(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案中，所述第一驱动力控制是在第一车速以下时、或者超过所述第一车速且为第一转弯量以下时控制所述驱动力的打滑抑制控制，所述第二驱动力控制是在第二车速以上时、或者第二转弯量以上时控制所述驱动力的姿态稳定化控制，在从所述第一驱动力控制切换为所述第二驱动力控制的情况下，在车速高时，与在车速低时相比，所述规定时间被设定为较短。(7)：在上述(1)至(5)中的任一方案的基础上，所述第一驱动力控制是在第一车速以下时、或者超过所述第一车速且为第一转弯量以下时控制所述驱动力的打滑抑制控制，所述第二驱动力控制是在第二车速以上时、或者第二转弯量以上时控制所述驱动力的姿态稳定化控制，在从所述第二驱动力控制切换为所述第一驱动力控制的情况下，在车速高时，与在车速低时相比，所述规定时间被设定为较长。(8)：在上述(1)至(3)中的任一方案中，所述车辆控制装置还具备：第一检测部，其检测用于取得车辆的前轮的车轮速度与后轮的车轮速度之间的差量的信息；第二检测部，其检测所述车辆的转向角；以及第三检测部，其检测所述车辆的横摆角速度，所述第一算出部基于所述第一检测部的检测结果，来算出用于抑制前轮的车轮速度与后轮的车轮速度之间的差量的第一操作量，所述第二算出部基于所述第二检测部的检测结果及第三检测部的检测结果，来算出用于以避免所述车辆成为转向过度倾向或转向不足倾向的方式控制所述车辆的状态的第二操作量。(9)：本专利技术的一方案的车辆控制方法，其中，其使控制装置进行如下处理：算出对车辆的前后驱动轮的驱动力进行控制的第一驱动力控制的前后驱动力的分配比的指令值即第一操作量；算出对所述车辆的前后驱动轮的驱动力进行控制的第二驱动力控制的前后驱动力的分配比的指令值即第二操作量；基于所算出的第一操作量的表示所述分配比的偏向的符号和所算出的第二操作量的表示所述分配比的偏向的符号，在所述第一操作量与所述第二操作量之间切换来控制所述车辆；以及在所述第一驱动力控制和所述第二驱动力控制中，在从一方的驱动力控制切换为另一方的驱动力控制的情况下，在一方的驱动力控制的操作量的所述符号与另一方的驱动力控制的操作量的所述符号不同时，使一方的驱动力控制的操作量以规定时间变化到零，并且使另一方的驱动力控制的操作量以所述规定时间增加到目标的操作量，并在所述规定时间的期间基于一方的驱动力控制的操作量及另一方的驱动力控制的操作量来控制所述车辆的驱动力。(10)：本专利技术的一方案的存储介质，其使控制装置进行如下处理：算出对车辆的前后驱动轮的驱动力进行控制的第一驱动力控制的前后驱动力的分配比的指令值即第一操作量；算出对所述车辆的前后驱动轮的驱动力进行控制的第二驱动力控制的前后驱动力的分配比的指令值即第二操作量；基于所算出的第一操作量的表示所述分配比的偏向的符号和所算出的第二操作量的表示所述分配比的偏向的符号，在所述第一操作量与所述第二操作量之间切换来控制所述车辆；以及在所述第一驱动力控制和所述第二驱动力控制中，在从一方的驱动力控制切换为另一方的驱动力控制的情况下，在一方的驱动力控制的操作量的所述符号与另一方的驱动力控制的操作量的所述符号不同时，使一方的驱动力控制的操作量以规定时间变化到零本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n第一算出部，其算出对车辆的前后驱动轮的驱动力进行控制的第一驱动力控制的前后驱动力的分配比的指令值即第一操作量；/n第二算出部，其算出对所述车辆的前后驱动轮的驱动力进行控制的第二驱动力控制的前后驱动力的分配比的指令值即第二操作量；以及/n控制部，其基于由所述第一算出部算出的第一操作量的表示所述分配比的偏向的符号和由所述第二算出部算出的第二操作量的表示所述分配比的偏向的符号，在所述第一操作量与所述第二操作量之间切换来控制所述车辆，/n所述控制部在所述第一驱动力控制和所述第二驱动力控制中从一方的驱动力控制切换为另一方的驱动力控制的情况下，在一方的驱动力控制的操作量的所述符号与另一方的驱动力控制的操作量的所述符号不同时，使一方的驱动力控制的操作量以规定时间变化到零，并且使另一方的驱动力控制的操作量以所述规定时间增加到目标的操作量，所述控制部在所述规定时间的期间基于一方的驱动力控制的操作量及另一方的驱动力控制的操作量来控制所述车辆的驱动力。/n

【技术特征摘要】
20181126 JP 2018-2206971.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
第一算出部，其算出对车辆的前后驱动轮的驱动力进行控制的第一驱动力控制的前后驱动力的分配比的指令值即第一操作量；
第二算出部，其算出对所述车辆的前后驱动轮的驱动力进行控制的第二驱动力控制的前后驱动力的分配比的指令值即第二操作量；以及
控制部，其基于由所述第一算出部算出的第一操作量的表示所述分配比的偏向的符号和由所述第二算出部算出的第二操作量的表示所述分配比的偏向的符号，在所述第一操作量与所述第二操作量之间切换来控制所述车辆，
所述控制部在所述第一驱动力控制和所述第二驱动力控制中从一方的驱动力控制切换为另一方的驱动力控制的情况下，在一方的驱动力控制的操作量的所述符号与另一方的驱动力控制的操作量的所述符号不同时，使一方的驱动力控制的操作量以规定时间变化到零，并且使另一方的驱动力控制的操作量以所述规定时间增加到目标的操作量，所述控制部在所述规定时间的期间基于一方的驱动力控制的操作量及另一方的驱动力控制的操作量来控制所述车辆的驱动力。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部以在所述规定时间的期间所述一方的驱动控制的操作量及所述另一方的驱动控制的操作量的合计成为另一方的驱动力控制的目标操作量的方式，花费所述规定时间使所述第一操作量变化为零，并且花费所述规定时间使所述第二操作量变化为目标的操作量，在经过所述规定时间之后，所述控制部停止所述第一操作量的算出。


3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述控制部在从所述一方的驱动力控制切换为另一方的驱动力控制的情况下，在所述一方的驱动力控制的操作量的所述符号与所述另一方的驱动力控制的操作量的所述符号相同时，将所述一方的操作量设定为所述另一方的操作量的初始值。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述第一驱动力控制和所述第二驱动力控制中的一方的控制是在第一车速以下时、或者超过所述第一车速且为第一转弯量以下时控制所述驱动力的打滑抑制控制，
与所述一方的控制不同的另一方的控制是在第二车速以上时、或者第二转弯量以上时控制所述驱动力的姿态稳定化控制。


5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
在加速度的增加程度为阈值以上的情况下，在比所述第一车速大的第三车速以下时、或者超过所述第三车速且为比所述第一转弯量大的第三转弯量以下时，执行所述打滑抑制控制。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述第一驱动力控制是在第一车速以下时、或者超过所述第一车速且为第一转弯量以下时控制所述驱动力的打滑抑制控制，
所述第二驱动力控制是在第二车速以上时、或者第二转弯量以上时控制所述驱动力的姿态稳定化控制，
在从所述第一驱动力控制切换为所述第二驱动力控制的情况下，
在车速高时，与在车速低时相比，所述规定时间被设定为较短。


7.根据权利要求1至5...

【专利技术属性】
技术研发人员：岸隆行，羽生谕，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP